neptun-2-2020

подводное снаряжение и оборудование у глаза: прообраз объектива – хрусталик,
ПЗС-матрицы – светочувствительные клетки
сетчатки глаза. Преимущество зрительной
системы перед камерой с объективом можно
объяснить тем, что наш мозг, привязанный
нервами к приемникам – глазам, сразу пре­
образует полученную визуальную информа­
цию, а в случае с камерой происходит фик­
сация изображения на матрицу, и только
потом оно осознается оператором ТНПА.

Для воссоздания детального зрительного
образа наши глаза фокусируются на нес­
кольких представляющих интерес предме­
тах, очень быстро их чередуя. Камера так ра­
ботать не может. Каждый глаз по отдельности
имеет угол зрения порядка 120–200°, зона
перекрытия двух глаз составляет 130° – она
практически настолько же широка, как у объ­
ектива типа «рыбий глаз». Если глаза непод­
вижны, то центральный угол поля зрения со­
ставляет примерно 50°. Периферийное зрение
пригодно только для обнаружения движе­
ния и крупных объектов. И, несмотря на то,
что наши глаза создают искаженное широко­
угольное изображение, сознание реконструи­
рует его в объемный образ, в котором иска­

104

жения отсутствуют. Максимальный угол поля В итоге глаза пилота обитаемого аппарата подводное снаряжение и оборудование
зрения камеры зависит от фокусного расстоя­ способны компенсировать дисбаланс ярко­
ния объектива и линейного размера матрицы. сти различных предметов, могут смотреть по
Поэтому при фиксированном фокусном рас­ сторонам, чтобы получить более широкий
стоянии камера видит в строго ограниченных угол зрения, а самое главное – могут фоку­
углах по горизонтали и вертикали. сироваться на объектах на различных рассто­
яниях. Камера, конечно, может снабжаться
Поле зрения являетс­ я основным парамет­ трансфокатором (Zoom), позволяющим дис­
ром для определения степени идентифика­ танционно изменять фокусное расстояние
ции объекта. Сам объект имеет фиксиро­ объектива, но глаза выполняют эту опера­
ванный размер, поле зрения увеличивается цию в тысячи раз быстрее. Угол поля зрения
с удалением от объектива. При удалении объ­ камеры всегда имеет ограничения, пилот
ект будет занимать все меньшую часть поля ТНПА остается без информации от боковых
зрения, на него приходится все меньше те­ зон, что сильно усложняет задачу пилотиро­
левизионных линий матрицы, различимость вания аппарата.
деталей уменьшается.

2 z 2020 водолазный проект 105

Наименование ГОА ТНПА АНПА
параметров
Беcкабельный, обитаемый, Кабельный, дистанцион­но Бескабельный, управляемый
Автономность управляемый пилотом управляем­ ый пилотом прог­ раммой, установл­ енной
автон­ омный подвод­ный через пульт управления для выполн­ ения каждого задан­ ия.
Стоимость аппарат и мониторы
Стоимость эксплуатации Управление и коррекция
Стоимость обс­ луживания 20 000 000–­100 000 000 USD 30 000–­ 3 500 000 USD задач по гидроакустическо­му
Частота исп­ ользования Высокая Средняя
Высокая Средняя и радиоканалам
средняя 20 000–4 000 000 USD
Количество аппаратов 50 погружений в год
1000 м – много Низкая
в зав­ исимости Низкая
от рабочей глу­бины 3000 м – немного
6000 м – пять 100 погружен­ ий в год 150 погружений в год
Авиа- и авто- 6500 м – один
транспорти­ровка 7000 м – один 500 м – очень много 1000 м – немного
2000 м – много 3000 м – единицы
Ан-124 «Рус­лан»/ 6000 м – совсем мало
негаба­ритный тяжел­ овоз 3000 м – немного
6000 м – един­ ицы

11000 м – один

Ил-76 / трейлер Пассажирский лайн­ ер /фургон

Предел балл­ ьности моря, 3 балла 4 балла 4 балла
при которой еще возможна

работа (спуск/подъем)

подводное снаряжение и оборудование Время работы 8 часов, максим­ ально Не ограничено, зависит От 6 до 46 часов, может
Дальность плавания / от 24 до 72 часов от работоспособн­ ости находиться в режиме ожидания
Менее 50 км /
ско­рость движен­ ия 3–5 узлов смены пилотов До 350 км, потенц­ иально
под водой Отсутствует Зависит от длины до 1500 км (зависит от типа
От 1 до 3 че­ловек, кабеля и местополож­ ения и емкости источника питания) /
Возможность трансляции кораб­ ля-носителя /
видеоизображ­ ения от 45 до 450 кг (датчики 5–8 узлов
Запас плавучес­ ти и навесное обо­рудование) 2–5 узлов Отсутствует
Большинство ГОА устанав­ Прямая перед­ ача От 11 до 45 кг
и возможн­ ость доставк­ и ливаются на большие суда- видео по кабелю (изм­ ерительное обор­ удование,
полезного груза носители, их размеры зави­ От 45 до 1590 кг (датчики инструм­ енты и датчики)
Судно-носи­тель сят от массы и габаритов ГОА. и навесное обор­ удование) Мало зависит от размеров
Зависит от размеров ТНПА аппарат­ а и выполняемых
Система под­держки СПУ – П-рама и вы­полняемых задач, задач. СПУ – кран.
Навигационн­ ая система Зависит обяза­тельно нали­чие Не требуется длит­ ельная
предвари­тельная подготовка
Управление от разм­ еров аппарата режима DP.
По донным маяк­ ам СПУ – П-рама или кран Зависит
Угроза персо­налу (ГАНС ДБ), УКБ, связь от размеров аппарата
в случае с судном обеспе­чения Зависит По донным маякам (ГАНС ДБ),
Прямое управ­ление от размеров апп­ арата УКБ и с помощью инерц­ иальной
аварии под во­дой аппарата человеком По донным маякам системы, связь с судном
(ГАНС ДБ), УКБ, связь
Ограничения (пи­лотом) с судном обеспечения обесп­ ечения
Автоматическое управление,
От низкого уровня (устра­ Прямой отклик от ТНПА, воз­можность работы по команде
няется силами экипажа) нео­граниченная оператор­ а или без таковой,
до критического. Требуется
возможность работ без кабеля.
налич­ ие резервного Минимум надвод­ной
средства спасан­ ия Невысокая поддержки. Огр­ аниченный
Большой вес, размеры и сто­ стоимость обмен (команды управле­ния,
имость выполн­ ения работ. поддержки
Ограниченное время работ передача дан­ных)
по энергетике и зап­ асу СЖО Отсутствует. С ТНПА
сни­мается питан­ ие Отсутствует.
АНПА забирается ТНПА
и аппарат поднимают
на борт Ограничение по емк­ ости батареи,
ог­раничение памяти диска
Кабель огра­ничивает для записи информации.
зону работ и маневр­ енность От­сутствие или огран­ ичение
рабочих функций
апп­ арата

106

Для нашего ТНПА «Марлин-350» мы соз­ Для воссоздания детального зри- подводное снаряжение и оборудование
дали систему, состоящую из трех одинако­ тельного образа наши глаза фо-
вых видеокамер, установленных на носовой кусируются на нес­кольких пред-
наклонной платформе в виде веера. При по­ ставляющих интерес предметах,
мощи программы «сшивки» трех видеоизо­ очень быстро их чередуя. Камера
бражений на трех сдвинутых мониторах была так работать не может.
получена панорамная картинка с углом 190°,
без искажений на линии сопряжения изобра­ гичным по размерам ТНПА. Судно-носитель
жений и в периферийных зонах. За счет рас­ ГОА должно быть специально подготовлено
ширения поля зрения управление аппаратом для установки комплекса подводного аппара­
стало более удобным и информативным. та. Перестановка комплекса ГОА на другое
судно занимает длительное время и сопряже­
На стр. 34 приведена таблица, в которой по на с необходимостью подготовки размещения
нескольким параметрам сравниваются три комплекса на палубах и подключения к судо­
типа подводных аппаратов – глубоководные вым системам. С ТНПА и АНПА – проще,
обитаемые (ГОА), телеуправляемые (ТНПА)
и автономные (АНПА). 107

Сравнение показывает, что при большей
стоимости закупки и эксплуатации ГОА прак­
тически по всем параметрам уступают анало­

2 z 2020 водолазный проект

подводное снаряжение и оборудование они, как правило, размещаются в стандарт­
ных контейнерах, которые легко устанавлива­
ются на палубе и легко подключаются к судо­
вым распределительным щитам.

С точки зрения безопасности персонала,
эксплуатирующего подводный аппарат, при­
менение ТНПА, не требующего спуска чело­
века под воду, является серьезным аргумен­
том в пользу его выбора. Для обеспечения
безопасности ГОА на судне-носителе должен
находиться второй ГОА, как в случае с ГОА
«Мир», или телеуправляемый аппарат, что
увеличивает стоимость работ.

Можно долго еще выявлять плюсы и мину­
сы подводных аппаратов различного типа, но
в любом случае вывод будет один – универ­

108

сального подводного аппарата не существу­ Тот факт, что применение ТНПА подводное снаряжение и оборудование
ет. АНПА на первом этапе подводных работ не требует спуска человека под
по поиску и обследованию способны скани­ воду, – серьезный аргумент
ровать дно гидролокатором бокового обзора в его пользу.
или многолучевым гидролокатором, снимая
затем на видео обнаруженные объекты с точ­ Таким образом, используя различные под­
ной привязкой к планшету. водно-технические средства и их различные
сочетания, можно эффективно выполнить
ТНПА, используя манипуляторы и допол­ работы с учетом оптимизации затрат на их
нительные датчики, выполнит работы на объ­ проведение. Важнейшими критериями каче­
екте, поднимет на поверхность необходимые ства выполняемых подводных работ являют­
для идентификации фрагменты. ся уровень подготовки, опыт и профессиона­
лизм обслуживающего аппараты персонала.
ГОА со специальной командой необходим
для проведения глубокого исследования объ­ 109
ектов, выполнения сложных подводных ра­
бот. При этом связка ГОА/ТНПА становится
очень эффективной.

2 z 2020 водолазный проект