วิจัย แขนกลตัดแต่งต้นไม้

180

มากที่สุด 2.08% และน้อยที่สุด 0.83% ใชเ้ วลาในการตดั ท้งั หมด 29 นาที 18 วินาที ใช้กาลงั ไฟฟ้า
ตอ่ ชวั่ โมงรวม 12.71 Wh

5.1.6 ผลการทดลองการตัดแต่งต้นไมท้ รงกาแพง พบว่า หลังการตดั แต่ง วดั ขนาดเฉล่ียได้
(กวา้ ง  ยาว  สูง) 38.11  184.00  125.00 เซนติเมตร มีเปอร์เซ็นต์ความคลาดเคล่ือนในการตดั
มากท่ีสุด 9.51% และน้อยที่สุด 1.85% ใช้เวลาในการตดั ท้งั หมด 38 นาที 7 วินาที ใช้กาลงั ไฟฟ้า
ต่อชวั่ โมงรวม 18.36 Wh

5.2 อภปิ รำยผล

หลงั จากการสร้างแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ ทาการทดลอง เก็บรวบรวมขอ้ มูล และวิเคราะห์ผล
สามารถอภิปลายผล ไดด้ งั น้ี

5.2.1 มอเตอร์ขบั ใบมีดที่ใช้ยงั ไม่เหมาะแก่การขบั ใบมีด เน่ืองจากมอเตอร์ขบั ใบมีดมีแรงบิด
นอ้ ย เมื่อตดั ตน้ ไมท้ ี่มีความหนาทาใหใ้ บมีดไม่มีแรงในการตดั

5.2.2 Actuator ท้ัง 3 ตัว ท่ีใช้ยงั ไม่เหมาะแก่การใช้งาน การเคลื่อนท่ีแขนกลตัดแต่งต้นไม้
เน่ืองจาก Actuator มีกาลังไฟฟ้าน้อยและความเร็วในการยืด - หดช้า เม่ือตัดแต่งตน้ ไมท้ ่ีอยู่ห่าง
จากตวั รถเขน็ ทาใหแ้ ขนกลตดั แต่งตน้ ไมไ้ ม่มีกาลงั ในการเคล่ือนที่และเคลื่อนที่ไดช้ า้

5.2.3 แขนกลตัดแต่งต้นไม้สามารถเคล่ือนท่ีได้อย่างถูกต้อง เพราะควบคุมการเคลื่อนที่
ดว้ ยจอยสติ๊กสวติ ช์ ทาใหแ้ ขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมส้ ามารถเคล่ือนที่ไปในทิศทางตา่ งๆ ตามที่กาหนด

5.2.4 แขนกลตดั แต่งตน้ ไมส้ ามารถตดั แต่งตน้ ไมไ้ ดต้ ามรูปทรงตน้ ไมท้ ี่กาหนด เพราะมีการ
ขึงเชือกเพื่อทาโครง ได้กาหนดขนาดก่อนตดั และรูปทรงที่ตอ้ งการตดั แต่ง จึงทาให้การตดั แต่ง
ทาไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ ง

5.2.5 แขนกลตัดแต่งต้นไม้สามารถบันทึกค่าพลังงานไฟฟ้าท่ีใช้ในการตัดแต่งต้นไม้ได้
อย่างถูกต้อง เพราะมีการนาเคร่ืองวดั พลงั งานไฟฟ้ามาเปรียบเทียบการวดั ค่าแรงดันไฟฟ้าและ
กระแสไฟฟ้าจากมลั ติมิเตอร์พบวา่ มีค่าที่ตรงกนั

ท้งั น้ีอาจเป็ นเพราะอุปกรณ์ต่างๆ ของแขนกลตดั แต่งต้นไม้ ยงั ทางานไม่เต็มประสิทธิภาพ
เท่าที่ควร จึงควรมีการพัฒนาแขนกลตัดแต่งต้นไม้หรืออุปกรณ์ต่างๆ อย่างต่อเน่ือง เพื่อให้
มีการทางานท่ีสมบรู ณ์มากยง่ิ ข้ึน

5.3 ข้อเสนอแนะ

5.3.1 เนื่องจากมอเตอร์ขับใบมีดมีแรงบิดน้อยทาให้ใบมีดไม่มีแรงตัด การแก้ปัญหาคือ
การใชม้ อเตอร์ท่ีมีแรงบิดสูงเพ่อื เพิ่มแรงขบั ใบมีด ทาใหใ้ บมีดมีแรงในการตดั มากข้นึ

181

5.3.2 เน่ื องจาก Actuator ท้ัง 3 ตัว มีกาลังไฟฟ้ าน้อยและความเร็วในการยืด - หดช้า
การแก้ปัญหาคือ การใช้ Actuator ที่มีกาลังไฟฟ้ามากข้ึนและความเร็วในการยืด - หดมากข้ึน
เพอ่ื ใหก้ ารตดั แตง่ ตน้ ไมท้ าไดอ้ ยา่ งรวดเร็ว และสามารถตดั แตง่ ตน้ ไมท้ ี่อยหู่ ่างจากตวั รถเขน็ ได้

5.3.3 การตดั แต่งตน้ ไมใ้ นแต่ละดา้ นยงั มีการคลาดเคลื่อนในการตดั การแกป้ ัญหาคือ การเขียน
โปรแกรมส่ังงานผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์ เพ่ือให้แขนกลตดั แต่งต้นไม้สามารถตดั ตามระยะ
ท่ีกาหนดไดอ้ ยา่ งแมน่ ยามากข้ึน

5.3.4 การตดั แต่งตน้ ไมส้ ามารถตดั แต่งไดเ้ พียงทรงสี่เหล่ียมและทรงกาแพง แต่สามารถทาให้
ตัดแต่งได้หลายรูปทรงคือ การใช้โปรแกรมออกแบบ 3D ทางานเช่ือมต่อกับโปรแกรมสั่งงาน
ผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์ ทาให้สามารถตัดแต่งเป็ นรูปทรงต่างๆ เพ่ือให้ผูใ้ ช้งานสามารถ
เลือกตดั แต่งตน้ ไมไ้ ดห้ ลากหลายรูปทรงมากข้ึน

5.3.5 การใช้งานจอยสติ๊กสวิตช์ ยงั ไม่สามารถควบคุมการตัดแต่งต้นไม้ได้ตามที่ต้องการ
เนื่องจากจอยสต๊ิกสวิตช์มีการเชื่อมต่อสายไฟกับกล่องระบบไฟฟ้า จึงไม่สามารถควบคุม
จากระยะไกลได้ การแกป้ ัญหาคือ การควบคุมการทางานผา่ นจอยสต๊ิกแบบไร้สาย โดยเพ่ิมอุปกรณ์
สื่อสารไร้สายเชื่อมต่อกบั กล่องระบบไฟฟ้า สามารถควบคุมจากระยะไกลได้ ทาให้การตดั แต่ง
ตน้ ไมท้ าไดส้ ะดวกข้ึน

5.3.6 การใช้งานแขนกลตดั แต่งตน้ ไมย้ งั มีความยุ่งยากในการควบคุมการทางาน จึงมีแนวทาง
ในการพฒั นาต่อยอดคือ การทาให้แขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมเ้ ป็นระบบตดั แต่งตน้ ไมอ้ ตั โนมตั ิท่ีสามารถ
ตดั ตามรูปทรงต่างๆ โดยการเขยี นโปรแกรมควบคมุ การตดั แตง่ ตน้ ไม้ เพื่อใหง้ ่ายต่อการใชง้ าน

182

บรรณำนุกรม

เดชา บญุ ค้า. (2552). หลกั กำรจดั และกำรออกแบบภูมิทัศน์. สืบคน้ จาก
http://www.elfit.ssru.ac.th/jitravadee_ro/ pluginfile.php/262/block_html/. เม่ือวนั ที่ 25
กรกฎาคม 2564

จตุรงค์ ลงั กาพนิ ธุ.์ (2560). คู่มือกำรใช้โปรแกรม Solidworks ข้นั พื้นฐำน.
สืบคน้ จาก https://www.slideshare.net/nutveron. เมื่อวนั ท่ี 25 กรกฎาคม 2564

จตุรพฒั น์ ภคั วนิตย.์ (2560). กำรทดสอบจลนศำสตร์แบบไปข้ำงหน้ำและจลนศำสตร์แบบผกผัน
ของหุ่นยนต์แขนกล 6 แกน. สืบคน้ จาก https://tdc.thailis.or.th/tdc/search_result.php.
เม่ือวนั ท่ี 25 กรกฎาคม 2564

ชนะชัย คะณะวาปี . (2562). กำรศึกษำกำรควบคุมควำมเร็วรอบมอเตอร์กระแสตรงโดยใช้ตัว
ควบคมุ พไี อ. สืบคน้ จาก https://e-research.siam.edu/kb/study-of-dc-motor-speed.
เม่ือวนั ที่ 31 สิงหาคม 2564

ณฏั ฐณิชา เทียนจนั ทร์โต. (2562). แขนกล. สืบคน้ จาก http://nathanicha9301.blogspot.com.
เมื่อวนั ท่ี 31 สิงหาคม 2564

ณั ฐพ น ธ์ จงฤ กษ์ม งคล . (2563). แน ะน ำชุ ด ท ด ลองแขน กล(xArm Robot). สื บ ค้น จาก
http://www.se-edstemeducation.com. เม่ือวนั ท่ี 31 สิงหาคม 2564

ณัฐา โพธาภ. (2563). ผลของกำรกำรตัดแต่งก่ิงและจัดกำรธำตุอำหำรที่มีต่อกำรเจริญเติบโต และ
ก ำ ร ใ ห้ ผ ล ผ ลิ ต ข อ ง ม ะ ม่ ว ง หิ ม พ ำ น ต์ . สื บ ค้ น จ า ก https://li01.tci-
thaijo.org/index.php/joacmu/article/view/222086. เม่ือวนั ที่ 31 สิงหาคม 2564

ทวี งามวิไลกรและกรรมมนั ต์ ชูประเสริฐ. (2561). กำรพัฒนำแขนกล 3 แกนสำหรับระบบควบคุม
แรงแบบสะท้อนกลบั . สืบคน้ จาก https://tdc.thailis.or.th/tdc/search_result.php.
เม่ือวนั ที่ 29 สิงหาคม 2564

นิรมล เรืองพยุงศกั ด์ิ, ฐานนั ดร นวลศรี, วิรุฬห์ ตนั ตินราศกั ด์ิ. (2561). ระบบอัตโนมัติช่วยฝึ กซ้อม
พธิ ีรับมอบใบปริญญำบตั ร. สืบคน้ จาก https://tdc.thailis.or.th/tdc/search_result.php.
เม่ือวนั ที่ 29 สิงหาคม 2564

เบญจมาศ พนมรัตนรักษ์. (2561). กำรทดสอบจลนศำสตร์แบบไปข้ำงหน้ำและจลนศำสตร์แบบ
ผกผนั ของหุ่นยนต์แขนกล 6 แกน. สืบคน้ จาก
https://tdc.thailis.or.th/tdc/search_result.php. เม่ือวนั ที่ 25 กรกฎาคม 2564

183

ปิ ยะวฒั น์ ศรีธรรม. (2561). แขนกลจับชิน้ งำนจำกเครื่องคดั แยกวสั ดอุ ตั โนมตั ิตำมสำยพำน.
สืบคน้ จาก https://ph02.tci-thaijo.org/index.php/featkku/article/view/177043.
เมื่อวนั ท่ี 29 สิงหาคม 2564

พชั รพชิ า เลิศศิรินุกลุ . (2562). แขนกลอจั ฉริยะระบบทนี่ ่ำรู้จักและเทคโนโลยีเบื้องหลงั อุตสำหกรรม
ยำนยนต์. สืบคน้ จาก https://www.salika.co/2019/10/19/robot-arm-system.
เมื่อวนั ที่ 25 สิงหาคม 2564

รุ่งทิพย์ หิรัญจนั ทร์. (2559). แขนกลยกตุ้มน้ำหนักมำตรฐำนสำหรับสอบเทียบเคร่ืองชั่งน้ำหนัก.
สืบคน้ จาก https://tdc.thailis.or.th/tdc/search_result.php. เม่ือวนั ท่ี 25 กรกฎาคม 2564

สุชิน เสื อช้อย. (2564). พื้นฐำนเกี่ยวกับมอเตอร์ ไฟฟ้ ำเหน่ียวนำแบบเชิงเส้ น .สื บค้นจาก
http://www.9engineer.com. เม่ือวนั ท่ี 31 สิงหาคม 2564

184

ภาคผนวก

185

ภาคผนวก ก
Linear Actuator

186

รูปท่ี ก.1 Linear Actuator ขณะหด
(ท่ีมา : https://core-electronics.com.au/concentric-lact4p-12v-5-linear-actuator-with-feedback-4-

stroke-12v-1-7-s.html)

รูปที่ ก.2 Linear Actuator ขณะยดื
(ที่มา : https://core-electronics.com.au/concentric-lact4p-12v-5-linear-actuator-with-feedback-4-

stroke-12v-1-7-s.html)

187

รูปที่ ก.3 โครงสร้างของ Linear Actuator
(ที่มา : https://core-electronics.com.au/concentric-lact4p-12v-5-linear-actuator-with-feedback-4-

stroke-12v-1-7-s.html)

รูปท่ี ก.4 โครงสร้างจริงภายในของ Linear Actuator
(ท่ีมา : https://www.progressiveautomations.com/blogs/products/inside-an-electric-linear-

actuator)

188

รูปท่ี ก.5 ระยะหดและระยะยดื Linear Actuator 18 นิ้ว
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/150750n-4-18330lbs-dc-12v.)
ข้อมูลทางเทคนิคทว่ั ไปของ Linear Actuator 18 นวิ้
- วสั ดุ : อะลูมิเนียมอลั ลอย
- กาลงั การผลิตไฟฟ้า : 750 N
- แรงดนั ไฟฟ้าขาเขา้ : 12 VDC
- ความเร็ว : 10 มิลลิเมตร/วินาที

189

- ความถ่ีในการทางาน : 20%
- ระยะหด : 470 mm
- ระยะยดื : 820 mm

รูปที่ ก.6 ระยะหดและระยะยดื Linear Actuator 14 นิ้ว
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/150750n-4-18330lbs-dc-12v.)

190

ข้อมูลทางเทคนคิ ท่วั ไปของ Linear Actuator 14 นวิ้
- วสั ดุ : อะลูมิเนียมอลั ลอย
- กาลงั การผลิตไฟฟ้า : 750 N
- แรงดนั ไฟฟ้าขาเขา้ : 12 VDC
- ความเร็ว : 10 มิลลิเมตร/วินาที
- ความถี่ในการทางาน : 20%
- ระยะหด : 370 mm
- ระยะยดื : 620 mm

191

ภาคผนวก ข
บอร์ดขับมอเตอร์ BTS7960

192

รูปที่ ข.1 ดา้ นหนา้ บอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960
(ที่มา : https://www.arduitronics.com/product/983/motor-drive)

รูปที่ ข.2 ดา้ นหลงั บอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960
(ที่มา : https://www.arduitronics.com/product/983/motor-drive)

193

รูปที่ ข.3 ขนาดบอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960
(ที่มา : https://www.arduitronics.com/product/983/motor-drive)
ข้อมูลทางเทคนิค ทวั่ ไปของ บอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960
- ใชส้ าหรับขบั ดีซีมอเตอร์ที่ตอ้ งการกระแสสูงๆ
- ใชส้ ัญญาณ PWM ในการควบคมุ ความเร็ว รองรับความเร็ว ของ PWM ไดถ้ ึง 25 KHz
- สามารถควบคมุ มอเตอร์ได้ 1 ตวั และควบคุมหมุนซา้ ย ขวา (กลบั ทาง) ได้
- แรงดนั ไฟเล้ียงมอเตอร์ : 6 - 27 VDC
- กระแสเอาตพ์ ุตสูงสูง : 43 A (กาหนดจากสเปคของ BTS7960) ในทางปฏิบตั ิควรใชก้ ระแส
ไม่เกิน 20A เพอื่ ความปลอดภยั
- แรงดนั อินพุต (PWM) สาหรับใชค้ วบคุม: 5 VDC

194

ภาคผนวก ค
บอร์ดเพมิ่ แรงดันไฟฟ้า

195

รูปที่ ค.1 ดา้ นหนา้ บอร์ดเพม่ิ แรงดนั ไฟฟ้า DC 10 V – 60 V
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32828342846.html)

รูปท่ี ค.2 ดา้ นหลงั บอร์ดเพม่ิ แรงดนั ไฟฟ้า DC 10 V – 60 V
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32828342846.html)

196

รูปท่ี ค.3 รายละเอียด บอร์ดเพม่ิ แรงดนั ไฟฟ้า DC 10 V – 60 V
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32828342846.html)

ข้อมูลทางเทคนคิ ทว่ั ไปของ บอร์ดเพมิ่ แรงดันไฟฟ้า DC 10 V – 60 V
- แรงดนั ไฟฟ้าขาเขา้ : 8.5 V ถึง 50 V
- แรงดนั ขาออก : 10 V ถึง 60 V
- กระแสไฟเขา้ สูงสุด : 15 A
- กระแสไฟขาออกสูงสุด : 12 A
- กระแสไฟด่า : 10 mA
- ช่วงกระแสคงที่ : 0.2 A ถึง 12 A
- อุณหภูมิในการทางาน : -40 ° ถึง 85 °

แรงดนั ขาออก/การปรับกระแส
- ปรับโพเทนชิออมิเตอร์ "CV-ADJ" ตามเข็มนาฬิกาเพ่ือลดแรงดนั ไฟฟ้า ทวนเข็มนาฬิกาเพ่ือ

เพ่ิมแรงดนั ไฟฟ้า
- ปรับโพเทนชิออมิเตอร์ "CC-ADJ" ทวนเข็มนาฬิกาประมาณ 30 วงกลมเพื่อลดกระแสไฟขา

ออกก่อนท่ีจะเช่ือมต่อกับโหลด (ตามเข็มนาฬิกาเพ่ือเพิ่มกระแส ทวนเข็มนาฬิกาเพ่ือลด
กระแส) จากน้ันปรับ "CC-ADJ" ตามเข็มนาฬิกาให้เป็ นค่าปัจจุบนั ที่คุณตอ้ งการ หากคุณใชโ้ มดูล
สาหรับการชาร์จแบตเตอรี่ ให้เชื่อมต่อกับเอาต์พุตหลังจากแบตเตอรี่หมดจนหมด เพราะถ้า
แบตเตอร่ีเหลือพลงั งานมาก กระแสไฟชาร์จก็จะนอ้ ยลง

197

ภาคผนวก ง
เคร่ืองชาร์จแบตเตอรี่

198

รูปท่ี ง.1 ดา้ นหนา้ เคร่ืองชาร์จแบตเตอร่ี
(ท่ีมา : https://www.chang-store.com/product/709/)

รูปท่ี ง.2 ดา้ นซา้ ย เคร่ืองชาร์จแบตเตอรี่
(ที่มา : https://www.chang-store.com/product/709/)

199

รูปที่ ง.3 ดา้ นขวา เคร่ืองชาร์จแบตเตอรี่
(ท่ีมา : https://www.chang-store.com/product/709/)

Specification Battery Charger 12 V 20 Ah รุ่น MH-1220A ย่ีห้อ SUOER
- สายไฟ AC จากตวั เครื่องปลายเป็นปลก๊ั เสียบไฟบา้ น 220 V ความยาว 1 m
- สายไฟดา้ นต่อพว่ งเพอ่ื ชาร์จแบตเตอร่ี 12 VDC มีท่ีคบี แบตเตอรี่ ความยาว 30 cm
- input 220 V 50 Hz 8 A- output 14.3 V - 14.9 V
- max output current 20 A (+-3 A)
- ตวั เคร่ืองสามารถทางานไดท้ ่ีอณุ หภูมิ -10 ถึง 40 องศาเซลเซียส และสามารถทนไดถ้ ึง -20 ถึง

70 องศาเซลเซียส
- มาตรฐาน CE, ISO, CTA
- ขนาด 175x128x68 mm
- น้าหนกั 1.2 kg

การเลือกค่ากระแสชาร์จมีดังนี้
- 4 A ควรใชก้ บั แบตเตอรี่ขนาด 5 Ah – 20 Ah
- 8 A ควรใชก้ บั แบตเตอร่ี ขนาด 20 Ah – 80 Ah
- 12 A ควรใชก้ บั แบตเตอรี่ขนาด 24 Ah – 120 Ah
- 20 A ควรใชก้ บั แบตเตอรี่ขนาดต้งั แต่ 80 Ah ข้นึ ไป

200

ภาคผนวก จ
มอเตอร์

201

รูปที่ จ.1 มอเตอร์เกียร์ 50 rpm
(ท่ีมา : https://th.aliexpress.com/item/32778359947.html)

รูปที่ จ.2 โครงสร้างภายในมอเตอร์เกียร์ 50 rpm
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32778359947.html)

202

รูปท่ี จ.3 โครงสร้างมอเตอร์เกียร์ 50 rpm
(ท่ีมา : https://th.aliexpress.com/item/32786160156.html)
ข้อมูลทางเทคนคิ ท่วั ไปของ มอเตอร์เกยี ร์ 50 rpm
- รุ่น GW6280 กลาง DC มอเตอร์เกียร์ (ขวาเอาตพ์ ตุ เพลา)
- แรงดนั ไฟฟ้า : 12 VDC
- NO Load Speed : 50 R/min
- ความเร็วในการโหลด : 40 R/min
- แรงบิดสูงสุด : 500 N.cm.
- Rated Current : 4 A
- กาลงั ไฟ : 30 W
- ขนาด (ไม่รวมเพลา) : 180x100x70 มม.
- ขนาดเพลา : Φ10x36 มม.
- น้าหนกั สุทธิ 1.3 กก.

203

รูปท่ี จ.4 มอเตอร์เกียร์ 5 rpm
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32778359947.html)

ข้อมูลทางเทคนิคทวั่ ไปของ มอเตอร์เกยี ร์ 5 rpm
- ชนิดผลิตภณั ฑ์ : มอเตอร์ DC
- รุ่น: XD 60GA775
- กาลงั ไฟ : 35 W
- แรงดนั ไฟฟ้า : 12 V
- ความเร็ว : 5 รอบตอ่ นาที
- ขนาดของมอเตอร์: 10 x 6 ซม.
- ขนาดเพลา : 1.9 x 0.8 ซม.
- รูสกรู : 4 มม.
- น้าหนกั : 510 กรัม
- แรงบิด: 1.82 กก.

204

รูปท่ี จ.5 มอเตอร์ 12 VDC 6000 rpm.
(ที่มา : https://pt.aliexpress.com/item/33030581424.html)

ข้อมูลทางเทคนคิ ท่วั ไปของ มอเตอร์ 12 VDC 6000 rpm
- เสน้ ผา่ นศูนยก์ ลางมอเตอร์ : 77 mm.
- ความยาวมอเตอร์ : 108.8 mm.
- เพลาขาออก : 7.8 mm.
- ความยาวเพลาเอาตพ์ ตุ : 23 mm.
- น้าหนกั : 1.66 kg
- แรงดนั ไฟฟ้า : 12 V
- ความเร็ว : 6000 rpm.

205

ภาคผนวก ฉ
จอยสติ๊กสวติ ช์

206

รูปท่ี ฉ.1 จอยสติ๊กสวติ ช์
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32909501233.html )

รูปที่ ฉ.2 จุดต่อใชง้ านจอยสต๊ิกสวติ ช์
(ที่มา : https://th.aliexpress.com/item/32909501233.html)

207

รูปที่ ฉ.3 โครงสร้างจอยสต๊ิกสวติ ช์
(ท่ีมา : https://th.aliexpress.com/item/32909501233.html)
ข้อมูลทางเทคนิคท่ัวไปของ จอยสตก๊ิ สวิตช์
- รุ่น CS-402
- ประเภท : ชวั่ ขณะ 4 ตาแหน่ง
- ตาแหน่ง : 4 NO
- แรงดนั : 150 V/15 A, 250 V/10 A, 440 V/4 A
- มุม: ± 30 °
- เส้นผา่ ศูนยก์ ลางรูติดต้งั : 30 mm.
- ขนาด : 15*5.5 cm.
- น้าหนกั : 205 กรัม (โดยประมาณ)

208

ภาคผนวก ช
หวั ตัดแต่งกง่ิ ไม้แบบฟันปลา

209

รูปท่ี ช.1 หวั ตดั แต่งกิ่งไมแ้ บบฟันปลา
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/724hedge-i1890154005.html)

รูปท่ี ช.2 จุดสาหรับต่อใชง้ าน
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/724hedge-i1890154005.html)
ข้อมูลทางเทคนิคทว่ั ไปของ หวั ตดั แต่งกงิ่ ไม้แบบฟันปลา
- วสั ดุ : เหลก็ แมงกานีส 65
- ความยาวใบมีด : 43 cm.
- ความยาวรวม : 70.5 cm.
- เส้นผา่ ศูนยก์ ลางทอ่ : 24 มม.
- ฟันเกียร์ : 7 ฟัน
- ชนิด : trimmers

210

ภาคผนวก ซ
เครื่องวดั พลงั งานไฟฟ้า

211

รูปท่ี ซ.1 หนา้ จอแสดงผล เครื่องวดั พลงั งานไฟฟ้า DC
(ที่มา : https://www.lazada.co.th/products/electric-energy-tester-dc)

รูปท่ี ซ.2 จุดต่อใชง้ าน เคร่ืองวดั พลงั งานไฟฟ้า DC
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/electric-energy-tester-dc)
ข้อมูลทางเทคนิคท่ัวไปของ เครื่องวดั พลงั งานไฟฟ้า DC
- Voltage : 0.00 V – 150 V / Accuracy : 0.05 V
- Capacity : 0 – 999.999 Ah / Accuracy : 0.01 Ah
- Power : 000.00 – 9999.99 W / Accuracy : 0.01 W
- Temperature : 0 -99˚C / Accuracy : 1˚C
- Current : 0.00 A – 20 A / Accuracy : 0.05 A
- Electricity : 0 – 9999.99 Wh / Accuracy : 0.01 Wh
- Impedance : 1 to 99.9 Ω / Accuracy : 0.01 Ω
- Timing : 999H59M59S / Accuracy : 1 s

212

ภาคผนวก ฌ
แบตเตอรี่

213

รูปท่ี ฌ.1 แบตเตอร่ีก่ึงแหง้ 12 V 50 Ah
(ที่มา : https://www.lazada.co.th/products/fb-s650-l-r-mf-50ah-1800cc-i1389886999.html)

รูปที่ ฌ.2 ขนาด แบตเตอร่ีก่ึงแหง้ 12 V 50 Ah
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/fb-s650-l-r-mf-50ah-1800cc-i1389886999.html)
ข้อมูลทางเทคนิคทัว่ ไปของ แบตเตอร่ีกง่ึ แห้ง
- ประเภทแบตเตอรี่ : แบตก่ึงแหง้ (ไมต่ อ้ งดูแลน้ากลน่ั )
- แรงดนั ไฟฟ้า : 12 V
- กระแสไฟฟ้า : 50 Ah
- CCA : 480
- ขนาด (กวา้ งxยาวxสูง) : 12.7x 24 x 20 cm

214

ภาคผนวก ญ
เครื่องวดั ปริมาณแบตเตอร่ี

215

รูปท่ี ญ.1 หนา้ จอเครื่องวดั ปริมาณแบตเตอรี่
(ท่ีมา : https://www.lazada.co.th/products/bfaccia-lcd-i2751284806-s9992761567.html)

รูปท่ี ญ.2 โครงสร้างเคร่ืองวดั ปริมาณแบตเตอรี่
(ที่มา : https://www.lazada.co.th/products/bfaccia-lcd-i2751284806-s9992761567.html)
ข้อมูลทางเทคนคิ ทัว่ ไปของ เครื่องวดั ปริมาณแบตเตอรี่
- ขนาด : 6.1*3.3*1.5 ซม.
- วสั ดุ : พลาสติก
- ช่วงการวดั แรงดนั ไฟฟ้า : 7 - 68 V
- ปัจจุบนั ทางาน : < 15 mA
- จอแสดงผล : LCD
- ความแม่นยาในการวดั : 1% ± 1%
- ความเร็วในการวดั : ประมาณ 2 คร้ัง/S
- อณุ หภมู ิในการทางาน : -10 ~ 70 ℃
- ความดนั อากาศทางาน 80-106 Kpa
- ความช้ืนในการทางาน : 10 ~ 8%
- ขนาดการติดต้งั : 5.8*2.8 ซม.

216

ภาคผนวก ฎ
บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์

217

รูปที่ ฎ.1 บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ 20 A
(ที่มา : https://www.amazon.co.uk/Leftwei-Romantic-Valentines-Controller)
ข้อมูลทางเทคนิคทั่วไปของ บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ 20 A
- แรงดนั ใชง้ าน : 9 V ~ 50 V
- แรงดนั ขาออก : เชิงเส้นภายใตภ้ าระ
- กระแสไฟสูงสุด : 20 A
- กระแสไฟต่อเน่ือง : 18 A
- ช่วงการควบคุมความเร็ว : 0% - 100%
- การป้องกนั การโอเวอร์โหลด : SEFUSE
- โหมดควบคุมความเร็ว : ใชโ้ พเทนชิออมิเตอร์ควบคมุ กระแสไฟ
- ขนาดโมดูลาร์ : 77*45*28 mm.
- น้าหนกั ผลิตภณั ฑ์ : 80 g

218

รูปท่ี ฎ.2 บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ 3 A
(ที่มา : https://dispriceth.com/products/s151872198-p17520960505.html)
ข้อมูลทางเทคนิคทั่วไปของ บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ 3 A
- แรงดนั ไฟฟ้า : 6 V – 28 V
- กระแสไฟฟ้า : 3 A
- ขนาดบอร์ด : 50 x 32 x 15 mm.
- น้าหนกั : 35 g
- ควบคมุ ทิศทางไปขา้ งหนา้ หรือยอ้ นกลบั และการหยดุ ของมอเตอร์กระแสตรงดว้ ยสวิตช์
- ควบคุมความเร็วของมอเตอร์กระแสตรงโดยการปรับ Pulse-Width-Modulated (PWM)
- ใหก้ ระแส 3A อยา่ งต่อเนื่องกบั มอเตอร์กระแสตรงหรือโหลด DC อื่น ๆ

219

ภาคผนวก ฏ
รีเลย์

220

รูปท่ี ฏ.1 รีเลย์ 6 ช่อง 12 V
(ท่ีมา : https://www.cybertice.com/product/2929/relay-module-12v-6-channel)
ข้อมูลทางเทคนคิ ทว่ั ไปของ รีเลย์ 6 ช่อง 12 V
- ช่องขาออก : 6 ช่อง
- จ่ายแรงดนั ไฟฟ้า : 12 V
- ติดต้งั รีเลยก์ ระไฟ้สูง : AC250 V 10 A ; DC30 V 10 A
- ไฟ LED แสดงสถานะเอาทพ์ ุทรีเลย์
- ทางานใน Active Low
- อินเทอร์เฟซลอจิก TTL สามารถเช่ือมต่อโดยตรงกบั ไมโครคอนโทรลเลอร์ (Arduino, 8051,
AVR, PIC, DSP, ARM, ARM, MSP430 ฯลฯ )

221

รูปที่ ฏ.2 รีเลย์ 6 ช่อง 5 V
(ท่ีมา : https://www.cybertice.com/product/2928/relay-module-5v-6-channel)
ข้อมูลทางเทคนิคทว่ั ไปของ รีเลย์ 6 ช่อง 5 V
- ช่องขาออก : 6 ช่อง
- จ่ายแรงดนั ไฟฟ้า : 5 V
- ติดต้งั รีเลยก์ ระไฟ้สูง : AC250 V 10 A ; DC30 V 10 A
- ไฟ LED แสดงสถานะเอาทพ์ ทุ รีเลย์
- ทางานใน Active Low
- อินเทอร์เฟซลอจิก TTL สามารถเช่ือมต่อโดยตรงกบั ไมโครคอนโทรลเลอร์ (Arduino, 8051,
AVR, PIC, DSP, ARM, ARM, MSP430 ฯลฯ )

222

ภาคผนวก ฐ
กญุ แจสวติ ช์

223

รูปที่ ฐ.1 กญุ แจสวิตช์
(ท่ีมา : https://www.spebanmoh-online.com/product/4559/k19-06-2)

รูปท่ี ฐ.2 ลกู กญุ แจสวิตช์
(ที่มา : https://www.spebanmoh-online.com/product/4559/k19-06-2)
ข้อมูลทางเทคนิคทั่วไปของ กญุ แจสวิตช์
- K19-06/2 สวติ ชก์ ุญแจ (Key Switch) ∅19 mm. 4A 125 VAC 2 A 250 VAC

224

ภาคผนวก ฑ
คู่มือการใช้งานแขนกลตัดแต่งต้นไม้

225

คู่มือการใช้งานแขนกลตดั แต่งต้นไม้

การใชง้ านแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้ ในการควบคมุ การทางานตดั แตง่ ตน้ ไม้ มีข้นั ตอน ดงั ตอ่ ไปน้ี
1. เปิ ดกญุ แจและเปิ ดสวติ ชเ์ ครื่องท่ีกล่องควบคุมจอยสติ๊กสวติ ช์

กญุ แจ รูปที่ ฑ.1 เปิ ดกุญแจสวิตช์ จอยสติก๊
สวติ ช์ รูปที่ ฑ.2 เปิ ดสวิตชเ์ ครื่อง สวิตช์ 3

จอยสตกิ๊ ปรบั
สวิตช์ 2 ความเรว็
ใบมดี
จอยสติก๊
สวิตช์ 1 หนา้ แสดง
สวิตชเ์ ปิด- ปรมิ าณ
ปิดใบมดี แบตเตอร่ี
สวติ ช์
เปิด-ปิด
เคร่อื ง

226

2. เช็คปริมาณแบตเตอร่ีที่เคร่ืองวดั ปริมาณแบตเตอร่ีก่อนที่จะนาแขนกลตดั แต่งตน้ ไมไ้ ปใช้
งาน หากปริมาณแบตเตอร่ี นอ้ ยกวา่ 40% ใหท้ าการชาร์จแบตเตอร่ีจนเตม็ 100%

รูปที่ ฑ.3 หนา้ จอเครื่องวดั ปริมาณแบตเตอร่ี

3. การชาร์จแบตเตอรี่ เสียบปล๊กั ไฟฟ้า AC 220 V เปิ ดเบรกเกอร์และเปิ ดสวิตช์เครื่องชาร์จ
แบตเตอรี่ จากน้นั เลือกกระแสไฟฟ้าในการชาร์จ 8 Ah

ปลก๊ั ไฟฟ้า

AC 220 V

รูปท่ี ฑ.4 จุดเสียบปลกั๊ ไฟฟ้า AC 220 V

สวิตช์เปิ ด-ปิ ด ป่ ุมกดเลือก
เครื่องชาร์จ กระไฟฟ้า
แบตเตอร่ี

เบรกเกอร์

AC 220 V

รูปที่ ฑ.5 การเปิ ดเครื่องชาร์จแบตเตอรี่

227

4. การควบคมุ แขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้ ผา่ นจอยสติ๊กสวิตช์

รูปที่ ฑ.7 โยกจอยสต๊ิกสวติ ช์ตวั ท่ี 1 ไปทางดา้ นซา้ ยทาใหฐ้ านหมุนทวนเขม็

รูปที่ ฑ.8 โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 1 ไปทางดา้ นขวาทาให้ฐานหมนุ ตามเขม็
รูปท่ี ฑ.9 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ที่ 1 ไปทางดา้ นหนา้ ทาให้ Actuator 2 ยดื ออก

228
รูปท่ี ฑ.10 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ท่ี 1 ไปทางดา้ นหลงั ทาให้ Actuator 2 หดเขา้
รูปที่ ฑ.11 โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ที่ 2 ไปทางดา้ นซา้ ยทาให้ Actuator 3 ยดื ออก
รูปท่ี ฑ.12 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ที่ 2 ไปทางดา้ นขวาทาให้ Actuator 3 หดเขา้

229
รูปท่ี ฑ.13 โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ที่ 2 ไปทางดา้ นหนา้ ทาให้ Actuator 1 หดเขา้
รูปที่ ฑ.14 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ที่ 2 ไปทางดา้ นหลงั ทาให้ Actuator 1 ยดื ออก
รูปท่ี ฑ.15 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ที่ 3 ไปทางดา้ นซา้ ยทาให้ ขอ้ มือหมนุ ทวนเขม็