วิจัย แขนกลตัดแต่งต้นไม้

80

บทที่ 3
วธิ ีกำรดำเนนิ งำน

โครงงานเร่ื อง แขนกลตัดแต่งต้นไม้ (The Hedge Trimming Mechanical Arm) ผู้จัดทา
ไดว้ างแผนวิธีการดาเนินงานและปฏิบตั ิงาน เพ่ือนาวิธีการทางานต่างๆ มาทาการออกแบบชิ้นงาน
และวงจรไฟฟ้า แล้วนามาสร้างแขนกลตัดแต่งต้นไม้ ในบทน้ีจะกล่าวถึง ผงั การดาเนินงาน
แผนการดาเนินงาน แผนการปฏิบตั ิงาน งบประมาณ ออกแบบโครงสร้าง ข้นั ตอนการดาเนินงาน
และการต่ออุปกรณ์ไฟฟ้า ซ่ึงมีรายละเอียดดงั น้ี

3.1 ผงั การดาเนินงาน
3.2 แผนการดาเนินงาน
3.3 แผนการปฏิบตั ิงาน
3.4 งบประมาณ
3.5 ออกแบบโครงสร้าง
3.6 ข้นั ตอนการดาเนินงาน
3.7 การต่ออุปกรณ์ไฟฟ้า

81

3.1 ผังกำรดำเนินงำน

เร่ิมตน้

เครื่องมือ เอกสาร

ออกแบบชิ้นงาน ต้งั ช่ือเรื่องและวตั ถุประสงค์
คน้ ควา้ ศึกษาขอ้ มลู ทางดา้ นอุปกรณ์
จดั หาอปุ กรณ์

สร้างชิ้นงาน คน้ ควา้ ศึกษาขอ้ มูลทางดา้ นเอกสาร

ปรับปรุงแกไ้ ข ทดสอบการ จดั ทา ปรับปรุงแกไ้ ข
ทางาน เอกสาร
ไม่ผา่ น ผา่ น ไม่ผา่ น

ทาการทดลอง ผา่ น

จดั พมิ พเ์ อกสาร

สิ้นสุด
รูปที่ 3.1 ผงั การทางาน

82

3.2 แผนกำรดำเนินงำน

การดาเนินงานในการทางานเรื่องแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ ซ่ึงแบ่งการทางานเป็น 2 ส่วน ดงั น้ี
3.2.1 การจดั ทาเอกสาร

3.2.1.1 นาเสนอชื่อเร่ืองและวตั ถุประสงค์การวิจยั เป็ นการนาเสนองานวิจยั ต่ออาจารย์
ประจาวชิ า

3.2.1.2 ศึกษาคน้ ควา้ ขอ้ มูลทางดา้ นอุปกรณ์และเอกสารเก่ียวกบั งานวิจยั
3.2.1.3 เสนองานวิจยั ต่ออาจารยท์ ี่ปรึกษา
3.2.1.4 ปรับปรุ งและแก้ไขเน้ื อหางานวิจัย และนาเสนอความก้าวหน้างานวิจัย
ตอ่ คณะกรรมการเพ่อื พจิ ารณา
3.2.1.5 สรุปผลการทดลองท้งั หมดและจดั ทารูปเลม่ รายงานผลงานวิจยั
3.2.1.6 นาเสนองานวิจยั ท่ีสมบูรณ์ต่อคณะกรรมการเพื่อพิจารณางานวิจยั การทดลอง
และชิ้นงาน
3.2.2 การจดั การชิ้นงาน
3.2.2.1 ศึกษาการทางานของอปุ กรณ์และโปรแกรมท่ีนามาใชใ้ นการออกแบบงานวจิ ยั
3.2.2.2 ออกแบบโครงสร้างชิ้นงาน
3.2.2.3 จดั หาอุปกรณ์ สร้างชิ้นงาน และประกอบโครงสร้าง
3.2.2.4 ติดต้งั ระบบไฟฟ้าและวงจรอิเลก็ ทรอนิกส์เขา้ กบั โครงสร้างแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้
3.2.2.5 ทดสอบการทางานของแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้
3.2.2.6 ปรับปรุงและแกไ้ ขผลการทดสอบแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้
3.2.2.7 ทาการทดลอง บนั ทึกผล และหาประสิทธิภาพการทางานของแขนกลตัดแต่ง
ตน้ ไม้

3.3 แผนกำรปฏิบตั งิ ำน

3.3.1 แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นเอกสาร
แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นเอกสารเป็ นการวางแผนในเร่ืองเก่ียวกับการคน้ หาขอ้ มูลต่างๆ

ของชิ้นงานที่เกี่ยวข้องกับงานวิจัย ซ่ึงได้แบ่งระยะในการศึกษาข้อมูลและจัดทาเอกสารไว้
ในตารางท่ี 3.1

83

ตารางที่ 3.1 แผนการปฏิบตั ิงานและเอกสาร

ลำดับ วิธกี ำรดำเนินงำน ระยะเวลำกำรทำงำน
พ.ย. 64 ธ.ค. 64 ม.ค. 65 ก.พ. 65
1234123412341234

1 ศึกษาหาหวั ขอ้ ของ
งานวจิ ยั ท่ีจะทา

ศึกษาคน้ ควา้ ทฤษฎี

2 ของงานวจิ ยั ท่ี

เก่ียวขอ้ ง

3 ออกแบบโครงสร้าง

4 จดั หาอปุ กรณ์

5 สร้างชิ้นงานที่
ออกแบบไว้

6 ทดสอบการทางาน
และแกไ้ ข

7 จดั ทารูปเล่มเอกสาร

8 เตรียมตวั นาเสนอ
งานวิจยั

หมำยเหตุ การปฏิบตั ิงานท่ีวางไว้
การปฏิบตั ิงานจริง

84

3.4 งบประมำณ

ตารางท่ี 3.2 งบประมาณ ณ วนั ที่ 24 สิงหาคม พ.ศ. 2564

ลำดับท่ี รำยกำรวัสดุ รำคำต่อหน่วย จำนวน หน่วย รำคำรวม
(บำท) (บำท)
645
1 อลมู ิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 4040 มม. 215 3 แทง่
ยาว 600 มม. 540

2 อลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 4040 มม. 180 3 แท่ง 490
ยาว 500 มม.
1,728
3 อลมู ิเนียมโปรไพล์ ขนาด 4040 มม. 70 7 แท่ง
ยาว 200 มม. 196

4 อลมู ิเนียมโปรไพล์ ขนาด 4040 มม. 108 16 แท่ง 336
ยาว 300 มม.
858
5 อลมู ิเนียมโปรไพล์ ขนาด 2020 มม. 98 2 แท่ง
ยาว 700 มม. 400
110
6 อลูมิเนียมโปรไพล์ ขนาด 2020 มม. 42 8 แท่ง 430
ยาว 300 มม. 163
964
7 อลูมิเนียมโปรไพล์ ขนาด 4040 มม. 429 2 แท่ง 2,236
ยาว 1200 มม. 500

8 อลมู ิเนียมโปรไพล์ ขนาด 4080 มม. 400 1 แทง่ 700
ยาว 660 มม.

9 สีสเปรย์ สีสม้ 55 2 กระป๋ อง

10 จอยสต๊ิกสวิตช์ 4 ทิศทาง 215 2 ตวั

11 จอยสต๊ิกสวติ ช์ 2 ทิศทาง 163 1 ตวั

12 ตวั กระตนุ้ เชิงเสน้ ขนาด 14 นิ้ว 964 1 ตวั

13 ตวั กระตนุ้ เชิงเส้น ขนาด 18 นิ้ว 1,118 2 ตวั

14 แผน่ คอมโพสิต ขนาด 6080 ซม. 500 1 แผน่
หนา 4 มม.

15 ขอ้ ต่อเดือยสาหรับอลูมิเนียมโปรไฟล์ 350 2 คู่
ขนาด 4040 มม.

85

ตารางที่ 3.2 (ตอ่ )

ลำดับท่ี รำยกำรวัสดุ รำคำต่อหน่วย จำนวน หน่วย รำคำรวม
(บำท) (บำท)
แพค็ 1,920
16 ฉากยดึ แบบซ่อน 40 มม. 240 8 แพค็ 300
แพค็ 230
17 ฉากยดึ แบบซ่อน 20 มม. 100 3 แพค็ 800
ตวั 890
18 ฝาปิ ดราง 40 มม. 46 5 ตวั 480

19 ชุดนอ็ ตหวั จม 200 4 ลอ้ 330

20 หวั เลื่อยแต่งก่ิง 890 1 ลอ้ 312

21 เพลารถเขน็ ขนาด 2 นิ้ว ยาว 60 ซม. 480 1 ตวั 813
ตวั 728
22 ลอ้ หลงั รถเขน็ ขนาดเส้นผา่ ศนู ยก์ ลาง 165 2 ตวั 750
8 นิ้ว ตวั 75
คู่ 507
23 ลอ้ รถเขน็ ขนาดเสน้ ผา่ ศูนยก์ ลาง 4 นิ้ว 156 2 เส้น 360
พร้อมเบรก ตวั 534
813 1 ตวั 756
24 มอเตอร์ 12 VDC 6000 rpm 728 1 แผน่ 720
750 1
25 มอเตอร์เกียร์ 12 VDC 50 rpm 75 1 แผน 400
169 3
26 มอเตอร์เกียร์ 12 VDC 5 rpm 360 1 ตวั 42
178 3 เครื่อง 800
27 จานหมุนโตะ๊ 126 6 ลกู 2,270
720 1 ตวั 150
28 แผน่ ยดึ สาหรับ ตวั กระตนุ้ เชิงเส้น ตวั 150
400 1 ตวั 168
29 ทอ่ กลมชุบกลั ป์ วาไนซ์ 3/4 นิ้ว ตวั 125
76
30 บอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960 800 1
2,270 1
31 บอร์ดเพิ่มแรงดนั ไฟฟ้า DC 10 V-60 V 150 1
150 1
32 แผน่ โพลีคาร์บอเนตหนา 6 มม. 56 3
125 1
33 แผน่ อลูมิเนียม หนา 5 มม.
กวา้ ง 3030 ซม.

34 ตวั ควบคมุ แรงดนั (IC 7805) 5 โวลต์

35 เครื่องชาร์จแบตเตอร่ี 12 V 20 Ah

36 แบตเตอร่ี 12 V 50 Ah

37 รีเลย์ 5 V 6 ช่อง

38 รีเลย์ 12 V 6 ช่อง

39 บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ 3 A

40 บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ 20 A

86

ตารางที่ 3.2 (ต่อ)

ลำดับท่ี รำยกำรวัสดุ รำคำต่อหน่วย จำนวน หน่วย รำคำรวม
(บำท) (บำท)

41 เคร่ืองวดั พลงั งานไฟฟ้า 435 1 เครื่อง 435

42 เครื่องวดั ปริมาณแบตเตอร่ี 213 1 เครื่อง 213

43 กญุ แจสวิตช์ 292 1 ลกู 292

รวม 25,846

3.5 ออกแบบโครงสร้ำง

3.5.1 ออกแบบโครงสร้างแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018

รูปท่ี 3.2 การออกแบบโครงสร้างแขนกลตดั แต่งตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018

87
รูปที่ 3.3 ภาพดา้ นหนา้ ของแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018
รูปท่ี 3.4 ภาพดา้ นหลงั ของแขนกลตดั แต่งตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018

88
รูปที่ 3.5 ภาพดา้ นซา้ ยของแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018
รูปที่ 3.6 ภาพดา้ นขวาของแขนกลแต่งตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018

89

รูปที่ 3.7 ภาพดา้ นบนของแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018

รูปที่ 3.8 ภาพดา้ นล่างของแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมโ้ ดยใชโ้ ปรแกรม SolidWorks 2018

3.6 ข้นั ตอนกำรดำเนินงำน

ข้นั ตอนท่ี 1 ข้นั ตอนเตรียมอุปกรณ์
1. อลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  40 มิลลิเมตร 60 เซนติเมตร 1 แทง่
2. อลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  40 มิลลิเมตร 50 เซนติเมตร 3 แท่ง
3. อลมู ิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  40 มิลลิเมตร 30 เซนติเมตร 12 แท่ง
4. อลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  40 มิลลิเมตร 20 เซนติเมตร 2 แท่ง
5. อลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  40 มิลลิเมตร 10 เซนติเมตร 4 แทง่

90

6. อลมู ิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  40 มิลลิเมตร 120 เซนติเมตร 2 แทง่
7. อลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 40  80 มิลลิเมตร 66 เซนติเมตร 1 แท่ง
8. อลมู ิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 20  20 มิลลิเมตร 380 เซนติเมตร 1 แท่ง
9. ฉากยดึ แบบซ่อน ขนาด 40 มิลลิเมตร 7 แพค็
10. แผน่ คอมโพสิตหนา 4 มิลลิเมตร 1 แผ่น
11. แผน่ โพลีคาร์บอเนตหนา 6 มิลลิเมตร 1 แผน่
12. ฝาปิ ดอลูมิเนียมโปรไฟล์ 40 มิลลิเมตร 5 แพค็
13. ลอ้ รถเขน็ ขนาดเส้นผา่ ศูนยก์ ลาง 8 นิ้ว 2 ลอ้
14. ลอ้ รถเขน็ ขนาดเสน้ ผา่ ศูนยก์ ลาง 4 นิ้ว พร้อมเบรก 2 ลอ้
ข้นั ตอนท่ี 2 นาอลูมิเนียมโปรไฟล์ท่ีตดั ตามขนาดท่ีออกแบบ มาประกอบให้เป็ นโครงสร้าง
รถเขน็ และติดต้งั ลอ้

รูปที่ 3.9 ประกอบอลูมิเนียมโปรไฟลแ์ ต่ละชิ้นใหเ้ ป็นโครงสร้างรถเขน็
ข้ันตอนท่ี 3 นาอลูมิเนียมโปรไฟล์ ขนาด 20  20 มิลลิเมตร มาดัดโค้งงอ เพ่ือข้ึน
โครงสร้างตวั ถงั หนา้ รถเขน็

91

รูปท่ี 3.10 ดดั โคง้ งออลมู ิเนียมโปรไฟล์
ข้ันตอนท่ี 4 นาแผ่นโพลีคาร์บอเนตหนา 6 มิลลิเมตร ตัดตามขนาดที่ออกแบบ
เพ่อื ประกอบเขา้ กบั โครงสร้างตวั ถงั รถเขน็

รูปท่ี 3.11 ตดั แผน่ โพลีคาร์บอเนต

92
ข้นั ตอนท่ี 5 นาอลูมิเนียมโปรไฟลม์ าประกอบข้นึ รูปตวั ถงั ที่มีความกวา้ ง 30  60  40
เซนติเมตร

รูปที่ 3.12 โครงสร้างตวั ถงั รถเขน็ ท่ีประกอบจากอลมู ิเนียมโปรไฟล์
ข้นั ตอนที่ 6 นาแผ่นโพลีคาร์บอเนต มาประกอบเขา้ กบั โครงสร้างตวั ถงั รถเขน็

รูปท่ี 3.13 การประกอบแผน่ โพลีคาร์บอเนต

93

รูปที่ 3.14 รถเขน็ เสร็จสมบรู ณ์
ข้นั ตอนที่ 7 นาแผน่ เหลก็ ท่ีตดั ตามขนาด มาเชื่อมเขา้ กนั ใหเ้ ป็นฐานแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้

รูปท่ี 3.15 เช่ือมแผน่ เหลก็ ใหเ้ ป็นฐานแขนกลตดั แตง่ แตง่ ตน้ ไม้

94
ข้นั ตอนที่ 8 นาแผ่นเหลก็ ที่เชื่อม มาประกอบเขา้ กนั ใหเ้ ป็ นฐานแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้

รูปท่ี 3.16 การประกอบฐานแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้
ข้นั ตอนท่ี 9 นาอลูมิเนียมโปรไฟล์ 40  40 มิลลิเมตร และ Linear Actuator มาประกอบ
ใหเ้ ป็นแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ แขนท่ี 1

รูปที่ 3.17 การประกอบแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ แขนที่ 1

95
ข้นั ตอนที่ 10 นาอลูมิเนียมโปรไฟล์ 40  40 มิลลิเมตร และ Linear Actuator มาประกอบ
ใหเ้ ป็นขอ้ มือแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้

รูปที่ 3.18 การประกอบขอ้ มือแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้
ข้นั ตอนท่ี 11 นาอลูมิเนียมโปรไฟล์ 40  40 มิลลิเมตร และ Linear Actuator มาประกอบ
ใหเ้ ป็นแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ แขนที่ 2

รูปท่ี 3.19 การประกอบแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ แขนที่ 2

96
ข้นั ตอนท่ี 12 นาแขนกลที่ประกอบทกุ ส่วนเสร็จแลว้ มาประกอบเขา้ กบั รถเขน็

รูปท่ี 3.20 การประกอบแขนกลกบั รถเขน็
ข้นั ตอนที่ 13 ต่อวงจรควบคุม Actuator และมอเตอร์เขา้ กบั กลอ่ งคอนโทรล

รูปที่ 3.21 ต่อวงจรควบคมุ Actuator และมอเตอร์

97

ข้นั ตอนที่ 14 ติดต้งั กลอ่ งควบคมุ Actuator และมอเตอร์เขา้ กบั รถเขน็

รูปท่ี 3.22 ติดต้งั กลอ่ งควบคุม Actuator และมอเตอร์เขา้ กบั รถเขน็
ข้นั ตอนท่ี 15 ติดต้งั จอยสต๊ิกสวติ ชเ์ ขา้ กบั รถเขน็

.
รูปท่ี 3.23 ติดต้งั จอยสต๊ิกสวติ ชเ์ ขา้ กบั รถเข็น

98
รูปที่ 3.24 แขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมท้ ่ีประกอบเสร็จ

99

3.7 กำรต่ออุปกรณ์ไฟฟ้ำ

รูปท่ี 3.25 การต่ออุปกรณ์ IC 7805 เขา้ กบั บอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960 (เดินสายไฟ)

รูปท่ี 3.26 การตอ่ อุปกรณ์ บอร์ดขบั มอเตอร์ BTS7960 ขบั Linear Actuator ใชจ้ อยสติ๊กสวิตช์
ควบคมุ (เดินสายไฟ)

100

รูปที่ 3.27 การต่ออปุ กรณ์ บอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ใชจ้ อยสติ๊กสวติ ชค์ วบคมุ
(เดินสายไฟ)

101
รูปท่ี 3.28 ไดอะแกรมการตอ่ อุปกรณ์ไฟฟ้าท้งั หมด

102

บทท่ี 4
ผลกำรศึกษำ

จากการศึกษาเก่ียวกบั แขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ (The Hedge Trimming Mechanical Arm) ผูจ้ ดั ทา
ได้ศึกษาขอ้ มูลในหลายๆ ด้านท่ีเก่ียวข้อง สามารถเก็บรวบรวมข้อมูลทาการทดลองและนาผล
การทดลองที่ไดม้ าวเิ คราะหผ์ ล ในบทน้ีจะกลา่ วถึงผลการสร้างแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้ ผลการทดลอง
การใช้ไฟฟ้าของแขนกลตัดแต่งต้นไม้ ผลการทดลองการควบคุมแขนกลตัดแต่งต้นไม้
ผล การท ดล อ งก ารใช้พ ลังงาน ไฟ ฟ้ าของ Actuator 1, Actuator 2, Actuator 3 แล ะใบ มี ด
ผลการทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงส่ีเหล่ียม ผลการทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงกาแพ ง
ซ่ึงมีรายละเอียดดงั น้ี

4.1 ผลการสร้างแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้
4.2 ผลการทดลองการใชไ้ ฟฟ้าของแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้
4.3 ผลการทดลองการควบคุมแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้
4.4 ผลการทดลองการใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 1, Actuator 2, Actuator 3 และใบมีด
4.5 ผลการทดลองการตดั แตง่ ตน้ ไมท้ รงส่ีเหลี่ยม
4.6 ผลการทดลองการตดั แตง่ ตน้ ไมท้ รงกาแพง

4.1 ผลกำรสร้ำงแขนกลตัดแต่งต้นไม้

โครงงานการสร้างแขนกลตัดแต่งต้นไม้ เร่ิมต้นโดยทาการออกแบบชิ้นส่วนของแขนกล
ตดั แต่งตน้ ไมแ้ ลว้ นามาสร้างเป็นชิ้นงาน ผลการสร้างแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้ ไดผ้ ลดงั รูปที่ 4.1

Actuator 2 103
แขนท่ี 2
Actuator 3
กลอ่ งควบคุม ขอ้ มือ
จอยสต๊ิก
สวิตช์ มอเตอร์ขบั
กลอ่ งระบบ ใบมีด
ไฟฟ้า ใบมีด

มอเตอร์หมุน มอเตอร์หมนุ
ฐาน ขอ้ มือ

Actuator 1
แขนท่ี 1

รูปท่ี 4.1 รายละเอียดแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้

รูปที่ 4.2 Actuator 1 แขนท่ี 1

104
รูปท่ี 4.3 Actuator 2 แขนที่ 2
รูปท่ี 4.4 Actuator 3 ขอ้ มือ

105
รูปท่ี 4.5 มอเตอร์หมุนขอ้ มือ
รูปท่ี 4.6 มอเตอร์หมุนฐาน

106
รูปที่ 4.7 มอเตอร์ขบั ใบมีด

รูปที่ 4.8 ใบมีด

107
รูปที่ 4.9 กลอ่ งควบคมุ จอยสติ๊กสวติ ช์

รูปท่ี 4.10 กลอ่ งระบบไฟฟ้า

108

4.2 ผลกำรทดลองกำรใช้ไฟฟ้ำของแขนกลตดั แต่งต้นไม้

การวดั ปริมาณการใช้กระแสไฟฟ้าและความต่างศกั ย์ไฟฟ้าท่ีอุปกรณ์ต่างๆ ไดแ้ ก่ Actuator
ท้ัง 3 ตัว มอเตอร์หมุนฐาน มอเตอร์หมุนข้อมือ และมอเตอร์ขับใบมีด การวดั ความต่างศักย์
ของ Actuator จะวัดท่ี บ อร์ดขับ มอเตอร์ BTS7960 ที่ จุดต่อกับ Actuator ท้ัง 3 ตัว การวัด
กระแสไฟฟ้าจะนาแคลมป์ มิเตอร์คลอ้ งที่สายไฟท่ีจุดต่อหน่ึงเส้น Actuator ท้งั 3 ตวั ในขณะที่วดั
จะโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ให้ Actuator ท้ัง 3 ตัว ยืดและหด วัดความต่างศักย์และกระแสไฟฟ้า
ของมอเตอร์หมุนฐาน มอเตอร์หมุนขอ้ มือ และมอเตอร์ขบั ใบมีด วดั ท่ีบอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์
จะใช้วิธีการวดั เหมือนกับ Actuator ในขณะวดั จะโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ให้มอเตอร์หมุนฐานและ
มอเตอร์หมนุ ขอ้ มือ หมุนตามเขม็ หมุนทวนเขม็ ส่วนมอเตอร์ขบั ใบมีดจะวดั ขณะเปิ ดสวิตชท์ างาน

บอร์ดปรับความเร็ว บอร์ดปรับความเร็ว บอร์ดปรับความเร็ว
มอเตอร์ขบั ใบมีด มอเตอร์หมุนขอ้ มือ มอเตอร์หมุนฐาน

Relay 5 V BTS7960 ควบคุม
ควบคมุ บอร์ดขบั Actuator 1 แขนท่ี 1
มอเตอร์ BTS7960
BTS7960 ควบคมุ
Relay 12 V Actuator 2 แขนที่ 2
ควบคมุ บอร์ด
ปรับความเร็ว BTS7960 ควบคุม
Actuator 3 ขอ้ มือ
มอเตอร์
เคร่ืองชาร์จ
กล่องชุดจ่ายไฟ แบตเตอรี่ 12 V 20
ใหร้ ะบบไฟฟ้า
A
เบรกเกอร์เคร่ือง แบตเตอร่ี 12 V
ชาร์จแบตเตอรี่
50 Ah

รูปท่ี 4.11 อุปกรณ์ภายในกลอ่ งระบบไฟฟ้า

109

บอร์ดเพม่ิ บอร์ดเพ่ิมแรงดนั ไฟฟ้า ควบคุม บอร์ด บอร์ดเพม่ิ
แรงดนั ไฟฟ้า ขบั มอเตอร์ BTS7960 ของ Actuator 3 แรงดนั ไฟฟ้า
ควบคมุ บอร์ด ควบคุม บอร์ด
ปรับความเร็ว ขบั มอเตอร์
มอเตอร์หมนุ BTS7960 ของ
Actuator 1
ขอ้ มือ

บอร์ดเพม่ิ บอร์ดเพมิ่ แรงดนั ไฟฟ้า ควบคุม บอร์ด บอร์ดเพมิ่
แรงดนั ไฟฟ้า ปรับความเร็วมอเตอร์หมุนฐาน แรงดนั ไฟฟ้า
ควบคุม บอร์ด ควบคมุ บอร์ด
ปรับความเร็ว ขบั มอเตอร์
มอเตอร์ขบั BTS7960 ของ
Actuator 2
ใบมีด

รูปที่ 4.12 กลอ่ งชุดจ่ายไฟให้กบั ระบบไฟฟ้า

ตารางท่ี 4.1 ตารางทดลองการใชไ้ ฟฟ้าของ Actuator แขนกลตดั แต่งตน้ ไม้

ช่ืออปุ กรณ์ กำรเคลื่อนท่ี ผลกำรใช้ไฟฟ้ำ กำลงั ไฟฟ้ำ (W)
แรงดนั ไฟฟ้ำ (V) กระแสไฟฟ้ำ (A)
14.36
Actuator 1 ยดื 11.68 1.23 12.32
17.36
(แขนที่ 1) หด 11.31 1.09 11.62
1.19
Actuator 2 ยดื 11.73 1.48 15.24
72.09
(แขนที่ 2) หด 11.98 0.97

Actuator 3 ยดื 11.99 0.10

(ขอ้ มือ) หด 11.91 1.28

รวม

110

ตารางท่ี 4.2 ตารางทดลองการใชไ้ ฟฟ้าของ มอเตอร์ แขนกลตดั แต่งตน้ ไม้

ชื่ออปุ กรณ์ กำรเคลื่อนที่ ผลกำรใช้ไฟฟ้ำ กำลังไฟฟ้ำ (W)
แรงดันไฟฟ้ำ (V) กระแสไฟฟ้ำ (A)
มอเตอร์หมนุ ฐาน หมนุ ตาม 12.36
มอเตอร์ หมุนทวน 11.24 1.10 19.52
หมนุ ขอ้ มือ หมุนตาม 11.42 1.71 7.03
หมุนทวน 11.92 0.59 2.96
11.84 0.25 34.30
76.17
มอเตอร์ขบั ใบมีด ขบั ใบมีด 11.63 2.95

รวม

จากการทดลองการใช้ไฟฟ้าของแขนกลตัดแต่งต้นไม้ ทดลองวัดกระแสไฟฟ้าและ
แรงดนั ไฟฟ้าของ Actuator 1 แลว้ นามาคานวณหากาลงั ไฟฟ้าขณะยดื ได้ 14.36 วตั ต์ และขณะหดได้
12.32 วัตต์ กาลังไฟฟ้าของ Actuator 2 ขณะยืดได้ 17.36 วัตต์ และขณะหดได้ 11.62 วัตต์
กาลงั ไฟฟ้าของ Actuator 3 ขณะยดื ได้ 1.19 วตั ต์ และขณะหดได้ 15.24 วตั ต์ หากาลงั ไฟฟ้ามอเตอร์
ขบั ใบมีดได้ 34.30 วตั ต์ กาลงั ไฟฟ้าของมอเตอร์หมุนขอ้ มือ หมุนตามเข็มได้ 7.03 วตั ต์ และหมุน
ทวนเข็มได้ 2.96 วตั ต์ กาลงั ไฟฟ้าของมอเตอร์หมุนฐาน หมุนตามเข็มได้ 12.36 วตั ต์ และหมุน
ทวนเขม็ ได้ 19.52 วตั ต์ และกาลงั ไฟฟ้าท้งั หมดท่ีใชใ้ นแขนกลตดั แตง่ ตน้ ไม้ 148.26 วตั ต์

1. วัดแรงดันไฟฟ้าและกระแสไฟฟ้าของ Actuator ท้ัง 3 ตัว ท่ีบอร์ด BTS7960 ท่ีจุดต่อ
กบั Actuator ท้งั 3 ตวั ในขณะท่ี Actuator ท้งั 3 ตวั ยดื ออก และหดเขา้

รูปที่ 4.13 วดั แรงดนั ไฟฟ้า Actuator 1 ขณะยดื ออกได้ 11.63 V และกระแสไฟฟ้าได้ 1.23 A

111
รูปที่ 4.14 วดั แรงดนั ไฟฟ้า Actuator 1 ขณะหดเขา้ ได้ 11.31 V และกระแสไฟฟ้าได้ 1.09 A
รูปที่ 4.15 วดั แรงดนั ไฟฟ้า Actuator 2 ขณะยดื ออกได้ 11.73 V และกระแสไฟฟ้าได้ 1.48 A

112
รูปที่ 4.16 วดั แรงดนั ไฟฟ้า Actuator 2 ขณะหดเขา้ ได้ 11.98 V และกระแสไฟฟ้าได้ 0.97 A
รูปที่ 4.17 วดั แรงดนั ไฟฟ้า Actuator 3 ขณะยดื ออกได้ 11.99 V และกระแสไฟฟ้าได้ 0.10 A

113

รูปท่ี 4.18 วดั แรงดนั ไฟฟ้า Actuator 3 ขณะหดเขา้ ได้ 11.91 V และกระแสไฟฟ้าได้ 1.28 A
2. วดั แรงดนั ไฟฟ้าและกระไฟฟ้าของมอเตอร์หมุนฐาน มอเตอร์หมุนขอ้ มือ มอเตอร์ขบั ใบมีด
ที่จุดต่อกับบอร์ดปรับความเร็วมอเตอร์ ในขณะท่ีมอเตอร์หมุนฐาน มอเตอร์หมุนข้อมือ
หมุนตามเขม็ และหมนุ ทวนเขม็ และมอเตอร์ขบั ใบมีด ขณะเปิ ดสวติ ชท์ างาน

รูปที่ 4.19 วดั แรงดนั ไฟฟ้ามอเตอร์หมุนฐานขณะหมนุ ตามเขม็ ได้ 11.24 V และกระแสไฟฟ้า
ได้ 1.10 A

114

รูปที่ 4.20 วดั แรงดนั ไฟฟ้ามอเตอร์หมุนฐานขณะหมนุ ทวนเขม็ ได้ 11.42 V และกระแสไฟฟ้า
ได้ 1.71 A

รูปที่ 4.21 วดั แรงดนั ไฟฟ้ามอเตอร์หมนุ ขอ้ มือขณะหมุนตามเขม็ ได้ 11.92 V และกระแสไฟฟ้า
ได้ 0.59 A

115

รูปที่ 4.22 วดั แรงดนั ไฟฟ้ามอเตอร์หมุนขอ้ มือขณะหมุนทวนเขม็ ได้ 11.84 V และกระแสไฟฟ้า
ได้ 0.25 A

รูปที่ 4.23 วดั แรงดนั ไฟฟ้ามอเตอร์ขบั ใบมีดขณะเปิ ดสวิตชท์ างานได้ 11.63 V และกระแสไฟฟ้า
ได้ 2.95A

116

4.3 ผลกำรทดลองกำรควบคุมแขนกลตดั แต่งต้นไม้

การทดลองการควบคุมแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ คือ ทดลองการควบคุมการทางานของแขนกล
แตล่ ะทิศทาง ทดลองควบคุมจอยสต๊ิกสวติ ช์ 4 ตาแหน่ง 2 ตาแหน่ง โดยมีวิธีการโยกจอยสต๊ิกสวติ ช์
โยกไปข้างหน้า โยกไปข้างหลงั โยกไปทางซ้าย โยกไปทางขวา เพื่อให้ Actuator ยืดออกและ
หดเขา้ มอเตอร์หมุนฐาน และมอเตอร์หมนุ ขอ้ มือ หมุนตามเขม็ และหมุนทวนเขม็

4.3.1 หนา้ ปัดกลอ่ งควบคุมการทางานแขนกลตดั แต่งตน้ ไมด้ ว้ ยจอยสติ๊กสวติ ช์

Actuator 1 - หด

Actuator 3 - ยดื Actuator 3 - หด
Actuator 2 - ยดื

ฐานหมนุ ฐานหมนุ ขอ้ มือหมุน ขอ้ มือหมุน
ทวนเขม็ ตามเขม็ Actuator 1 - ยดื ทวนเขม็ ตามเขม็

Actuator 2 - หด

สวติ ชเ์ ปิ ด - ปิ ด 1 23 ปรับความเร็ว
เคร่ือง ใบมีด
รูปที่ 4.24 หนา้ ปัดกล่องควบคมุ จอยสติ๊กสวิตช์
สวติ ชเ์ ปิ ด - ปิ ด หนา้ จอแสดง
ใบมีด ปริมาณ
แบตเตอร่ี

117
4.3.2 โยกจอยติ๊กสวติ ช์ตวั ที่ 2 โยกไปดา้ นหนา้ เพ่อื ควบคุม Actuator 1 (แขนท่ี 1) ให้หดเขา้

รูปที่ 4.25 ขณะที่ยงั ไม่โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 2 รูปท่ี 4.26 โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ที่ 2 ไปดา้ นหนา้

รูปที่ 4.27 ท่าเตรียม Actuator 1 รูปที่ 4.28 ท่า Actuator 1 หดเขา้

ผลที่ไดจ้ ากการโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ตวั ท่ี 2 ไปดา้ นหนา้ ทาให้ Actuator 1 หดเขา้ และแขนที่ 1
เคล่ือนท่ีเปล่ียนไปจากท่าเตรียม ดงั รูปท่ี 4.28

118
4.3.3 โยกจอยติ๊กสวติ ช์ตวั ที่ 2 โยกไปดา้ นหลงั เพอ่ื ควบคุม Actuator 1 (แขนท่ี 1) ใหย้ ืดออก

รูปที่ 4.29 ขณะที่ยงั ไม่โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ท่ี 2 รูปท่ี 4.30 โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ที่ 2 ไปดา้ นหลงั

รูปที่ 4.31 ท่าเตรียม Actuator 1 รูปท่ี 4.32 ทา่ Actuator 1 ยดื ออก

ผลที่ไดจ้ ากการโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ตวั ที่ 2 ไปดา้ นหลงั ทาให้ Actuator 1 ยดื ออก และแขนที่ 1
เคล่ือนท่ีเปล่ียนไปจากท่าเตรียม ดงั รูปท่ี 4.32

119
4.3.4 โยกจอยติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 1 โยกไปดา้ นหนา้ เพอ่ื ควบคุม Actuator 2 (แขนที่ 2) ใหย้ ืดออก

รูปที่ 4.33 ขณะท่ียงั ไม่โยกจอยสต๊ิกสวิตชต์ วั ท่ี 1 รูปท่ี 4.34 โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ท่ี 1 ไปดา้ นหนา้

รูปท่ี 4.35 ท่าเตรียม Actuator 2 รูปท่ี 4.36 ทา่ Actuator 2 ยดื ออก

ผลที่ไดจ้ ากการโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ตวั ที่ 1 ไปดา้ นหนา้ ทาให้ Actuator 2 ยืดออก และแขนที่ 2
เคล่ือนท่ีเปลี่ยนไปจากท่าเตรียม ดงั รูปท่ี 4.36

120
4.3.5 โยกจอยติ๊กสวติ ช์ตวั ที่ 1 โยกไปดา้ นหลงั เพอ่ื ควบคุม Actuator 2 (แขนท่ี 2) ใหห้ ดเขา้

รูปที่ 4.37 ขณะที่ยงั ไม่โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 1 รูปที่ 4.38 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ที่ 1 ไปดา้ นหลงั

รูปที่ 4.39 ท่าเตรียม Actuator 2 รูปท่ี 4.40 ท่า Actuator 2 หดเขา้

ผลที่ไดจ้ ากการโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ตวั ที่ 1 ไปดา้ นหลงั ทาให้ Actuator 2 หดเขา้ และแขนที่ 2
เคล่ือนท่ีเปล่ียนไปจากท่าเตรียม ดงั รูปที่ 4.40

121
4.3.6 โยกจอยติ๊กสวิตช์ตวั ที่ 2 โยกไปทางซา้ ย เพื่อควบคุม Actuator 3 (ขอ้ มือ) ใหย้ ดื ออก

รูปท่ี 4.41 ขณะที่ยงั ไม่โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ที่ 2 รูปที่ 4.42 โยกจอยสต๊ิกสวติ ชต์ วั ที่ 2 ไปทางซา้ ย

รูปที่ 4.43 ทา่ เตรียม Actuator 3 รูปที่ 4.44 ท่า Actuator 3 ยดื ออก

ผลที่ได้จากการโยกจอยสติ๊กสวิตช์ตัวท่ี 2 ไปทางซ้าย ทาให้ Actuator 3 ยืดออก และข้อมือ
เคล่ือนที่เปล่ียนไปจากท่าเตรียม ดงั รูปที่ 4.44

122
4.3.7 โยกจอยติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 2 โยกไปทางขวา เพ่ือควบคมุ Actuator 3 (ขอ้ มือ) ใหห้ ดเขา้

รูปที่ 4.45 ขณะท่ียงั ไม่โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 2 รูปที่ 4.46 โยกจอยสต๊ิกสวิตชต์ วั ท่ี 2 ไปทางขวา

รูปท่ี 4.47 ทา่ เตรียม Actuator 3 รูปท่ี 4.48 ท่า Actuator 3 หดเขา้

สรุปผลท่ีไดจ้ ากการโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ตวั ท่ี 2 ไปทางขวา ทาให้ Actuator 3 หดเขา้ และขอ้ มือ
เคลื่อนท่ีเปล่ียนไปจากทา่ เตรียม ดงั รูปที่ 4.48

123
4.3.8 โยกจอยติ๊กสวิตชต์ วั ที่ 1 โยกไปทางขวา เพื่อควบคมุ มอเตอร์หมุนฐาน หมุนตามเขม็

รูปที่ 4.49 ขณะท่ียงั ไมโ่ ยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ท่ี 1 รูปที่ 4.50 โยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ที่ 1 ไปทางขวา

รูปท่ี 4.51 ทา่ เตรียมมอเตอร์หมุนฐาน รูปที่ 4.52 ทา่ มอเตอร์หมุนฐาน หมนุ ตามเขม็

ผลที่ไดจ้ ากการโยกจอยสติ๊กสวิตชต์ วั ท่ี 1 ไปทางขวา ทาใหม้ อเตอร์หมนุ ฐานหมุนตามเขม็ และ
เคล่ือนที่เปล่ียนไปจากทา่ เตรียม ดงั รูปท่ี 4.52

124
4.3.9 โยกจอยติ๊กสวติ ช์ตวั ท่ี 1 โยกไปทางซา้ ย เพื่อควบคุมมอเตอร์หมนุ ฐาน หมนุ ทวนเขม็

รูปที่ 4.53 ขณะท่ียงั ไม่โยกจอยสต๊ิกสวิตชต์ วั ท่ี 1 รูปที่ 4.54 โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ท่ี 1 ไปทางซา้ ย

รูปท่ี 4.55 ท่าเตรียมมอเตอร์หมนุ ฐาน รูปที่ 4.56 ท่ามอเตอร์หมุนฐาน หมนุ ทวนเขม็

ผลท่ีไดจ้ ากการโยกจอยสติ๊กสวิตช์ตวั ท่ี 1 ไปทางซ้าย ทาให้มอเตอร์หมุนฐานหมุนทวนเข็ม
และเคล่ือนท่ีเปลี่ยนไปจากทา่ เตรียม ดงั รูปที่ 4.56

125
4.3.10 โยกจอยติ๊กสวิตช์ตวั ท่ี 3 โยกไปทางขวา เพื่อควบคุมมอเตอร์หมนุ ขอ้ มือ หมุนตามเขม็

รูปที่ 4.57 ขณะที่ยงั ไม่โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ที่ 3 รูปที่ 4.58 โยกจอยสต๊ิกสวิตชต์ วั ที่ 3 ไปทางขวา

รูปท่ี 4.59 ทา่ เตรียม มอเตอร์หมนุ ขอ้ มือ รูปท่ี 4.60 ทา่ มอเตอร์หมุนขอ้ มือ หมุนตามเขม็
ผลท่ีไดจ้ ากการโยกจอยสติ๊กสวิตช์ตวั ที่ 3 ไปทางขวา ทาให้มอเตอร์หมุนขอ้ มือหมุนตามเข็ม
และเคล่ือนที่เปล่ียนไปจากทา่ เตรียม ดงั รูปที่ 4.60

126
4.3.11 โยกจอยต๊ิกสวิตช์ตวั ท่ี 3 โยกไปทางซา้ ย เพือ่ ควบคุม มอเตอร์หมุนขอ้ มือ หมนุ ทวนเขม็

รูปที่ 4.61 ขณะท่ียงั ไม่โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ท่ี 3 รูปท่ี 4.62 โยกจอยสติ๊กสวติ ชต์ วั ท่ี 3 ไปทางซา้ ย

รูปท่ี 4.63 ท่าเตรียม มอเตอร์หมุนขอ้ มือ รูปที่ 4.64 ท่ามอเตอร์หมุนขอ้ มือ หมุนทวนเขม็
ผลที่ไดจ้ ากการโยกจอยสติ๊กสวิตช์ตวั ที่ 3 ไปทางซ้าย ทาให้มอเตอร์หมุนขอ้ มือหมุนทวนเข็ม
และเคล่ือนท่ีเปล่ียนไปจากทา่ เตรียม ดงั รูปที่ 4.64

127

4.4 ผลกำรทดลองกำรใช้ พลังงำนไฟฟ้ำของ Actuator 1 Actuator 2 Actuator 3 และ

ใบมีด

วิธีทดลองการใช้พลังงานไฟฟ้า จะทดลองท้ังหมด 3 คร้ังต่อ 1 อุปกรณ์ ได้แก่ Actuator
จะทดลองท้ังการยืดและการหด 3 คร้ังต่อ 1 อุปกรณ์ ใบมีดจะเปิ ดการทางาน 3 คร้ัง ข้ันตอน
การบันทึกแรงดันไฟฟ้าและกระแสไฟฟ้าจะบันทึกทุกๆ 1 วินาที แล้วนาผลการทดลอง
มาหาคา่ เฉลี่ย

ตารางที่ 4.3 การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator1, Actuator2, Actuator3 และใบมีด

อปุ กรณ์ กำร คร้ัง ควำม แรงดนั กระแส กระแส กระแส กระแส กำลงั ไฟฟ้ำ เวลำ
ทำงำน ท่ี ยำว (V) สูงสุด ต่ำสุด เฉลยี่ ไฟฟ้ำต่อ ต่อช่ัวโมง ทใี่ ช้
(ซม.) (A) (A) (A) ช่ัวโมง (s)
(Wh)
(Ah)

1 28 12.16 2.75 0.38 1.68 0.02 0.21 35

ยืด 2 28 12.15 2.77 0.34 1.61 0.02 0.20 35
3 28 12.15 2.53 0.34 1.58 0.02 0.19 34

Actuator เฉลี่ย 28 12.15 2.68 0.35 1.62 0.02 0.20 34.67

1 1 0 12.35 1.38 0.25 0.66 0.01 0.07 29

หด 2 0 12.39 1.44 0.23 0.61 0.01 0.06 28
3 0 12.33 1.44 0.21 0.58 0.01 0.07 28

เฉลีย่ 0 12.36 1.42 0.23 0.62 0.01 0.07 28.33

1 45 12.20 1.74 1.23 1.38 0.02 0.27 55

ยดื 2 45 12.20 1.96 1.19 1.38 0.02 0.26 55
3 45 12.20 2.06 1.21 1.37 0.02 0.27 55

Actuator เฉลยี่ 45 12.20 1.92 1.29 1.38 0.02 0.27 55.00

2 1 0 12.31 0.66 0.44 0.55 0.01 0.09 47

หด 2 0 12.30 0.61 0.42 0.54 0.01 0.09 47
3 0 12.30 0.63 0.31 0.52 0.01 0.08 47

เฉลีย่ 0 12.30 0.63 0.39 0.54 0.01 0.09 47.00

128

ตารางที่ 4.3 (ต่อ)

อุปกรณ์ กำร คร้ัง ควำม แรงดัน กระแส กระแส กระแส กระแส กำลังไฟฟ้ำ เวลำท่ี
ทำงำน ท่ี ยำว (V) สูงสุด ต่ำสุด เฉลยี่ ไฟฟ้ำต่อ ต่อชั่วโมง ใช้
Actuator (ซม.) (A) (A) (A) ช่ัวโมง (s)
3 (Wh)
1 31 12.34 1.23 0.25 0.54 (Ah) 30
ใบมีด 31 12.33 1.34 0.25 0.53 0.01 0.06 30
ยืด 2 31 12.32 1.42 0.25 0.53 0.01 0.06 30
3 31 12.33 1.33 0.25 0.53 0.01 0.06 30.00
0 12.28 2.75 0.25 0.91 0.01 0.06 35
เฉลยี่ 0 12.25 2.64 0.23 0.93 0.01 0.12 35
0 12.26 2.77 0.25 0.90 0.01 0.11 34
1 0 12.26 2.72 0.24 0.91 0.01 0.11 34.67
- 11.90 2.28 1.98 2.07 0.01 0.11 60
หด 2 - 11.90 2.11 1.91 1.98 0.04 0.42 60
3 - 11.90 2.04 1.87 1.94 0.04 0.40 60
- 11.90 2.14 1.92 2.00 0.04 0.39 60.00
เฉลีย่ 0.04 0.40

1

On 2
3

เฉลย่ี

จากการทดลองการใช้พลังงานไฟฟ้าของ Actuator 1 Actuator 2 Actuator 3 และใบมีด
ของแขนกลตัดแต่งต้นไม้ จะเห็นได้ว่า Actuator 1 ขณะยืดออก ค่าเฉล่ียการใช้พลังงานไฟฟ้า
แรงดนั ไฟฟ้า 12.15 V กระแสไฟฟ้า 1.62 A กระแสไฟฟ้าต่อชว่ั โมง 0.02 Ah กาลงั ไฟฟ้าต่อชว่ั โมง
0.20 Wh เวลาท่ีใช้ 34.67 วินาที และขณะหดเข้า ค่าเฉล่ียการใช้พลังงานไฟฟ้า แรงดันไฟฟ้า
12.36 V กระแสไฟฟ้า 0.62 A กระแสไฟฟ้าต่อชั่วโมง 0.01 Ah กาลังไฟฟ้าต่อช่ัวโมง 0.07 Wh
เวลาท่ีใช้ 28.33 วินาที Actuator 2 ขณะยืดออก ค่าเฉลี่ยการใชพ้ ลงั งานไฟฟ้า แรงดนั ไฟฟ้า 12.20 V
กระแสไฟฟ้า 1.38 A กระแสไฟฟ้าต่อช่ัวโมง 0.02 Ah กาลังไฟฟ้าต่อช่วั โมง 0.27 Wh เวลาที่ใช้
55.00 วินาที และขณะหดเขา้ ค่าเฉล่ียการใช้พลงั งานไฟฟ้า แรงดนั ไฟฟ้า 12.30 V กระแสไฟฟ้า
0.54 A กระแสไฟฟ้าต่อชั่วโมง 0.01 Ah กาลังไฟฟ้าต่อชั่วโมง 0.09 Wh เวลาท่ีใช้ 47.00 วินาที
Actuator 3 ขณะยืดออก ค่าเฉลี่ยการใชพ้ ลงั งานไฟฟ้า แรงดนั ไฟฟ้า 12.33 V กระแสไฟฟ้า 0.53 A
กระแสไฟฟ้าต่อชว่ั โมง 0.01 Ah กาลงั ไฟฟ้าต่อชวั่ โมง 0.06 Wh เวลาที่ใช้ 30.00 วินาที และขณะ
หดเขา้ ค่าเฉลี่ยการใช้พลังงานไฟฟ้า แรงดันไฟฟ้า 12.26 V กระแสไฟฟ้า 0.91 A กระแสไฟฟ้า
ต่อชวั่ โมง 0.01 Ah กาลงั ไฟฟ้าต่อช่ัวโมง 0.11 Wh เวลาท่ีใช้ 34.67 วินาที และใบมีดขณะทางาน

129
ค่าเฉล่ียการใชพ้ ลงั งานไฟฟ้า แรงดนั ไฟฟ้า 11.90 V กระแสไฟฟ้า 2.00 A กระแสไฟฟ้าต่อชว่ั โมง
0.04 Ah กาลงั ไฟฟ้าต่อชว่ั โมง 0.40 Wh เวลาท่ีใช้ 60.00 วนิ าที

4.4.1 วดั การใช้พลังงานไฟฟ้าของ Actuator 1, Actuator 2, Actuator 3 และใบมีดที่จุดต่อ
แบตเตอร่ี ในขณะยดื ออก หดเขา้ และเปิ ดการทางานของใบมีด

รูปที่ 4.65 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 1 ขณะยืดออก

รูปที่ 4.66 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 1 ขณะหดเขา้