วิจัย แขนกลตัดแต่งต้นไม้

130
รูปที่ 4.67 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 2 ขณะยืดออก
รูปที่ 4.68 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 2 ขณะหดเขา้

131
รูปที่ 4.69 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 3 ขณะยืดออก
รูปที่ 4.70 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของ Actuator 3 ขณะหดเขา้

132

รูปที่ 4.71 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าของใบมีดขณะเปิ ดสวิตช์ (On)
4.4.2 วัดความ ยาวระยะยืดของ Actuator 1 Actuator 2 Actuator 3 ท่ี แกน ของ Actuator
ท้งั 3 ตวั

รูปที่ 4.72 วดั ความยาวระยะยดื ของ Actuator 1

133
รูปท่ี 4.73 วดั ความยาวระยะยดื ของ Actuator 2
รูปที่ 4.74 วดั ความยาวระยะยดื ของ Actuator 3

134

4.5 ผลกำรทดลองกำรตัดแต่งต้นไม้ทรงส่ีเหลยี่ ม

วิธีการทดลองการตัดแต่งต้นไมท้ รงสี่เหลี่ยม เร่ิมจากข้ันตอนท่ี 1 นาไมป้ ักที่มุมของต้นไม้
ท้ัง 4 มุม เพ่ือเป็ นโครงสร้างสี่เหลี่ยม โดยกาหนดระยะความสูง 70 เซนติเมตร ความกว้าง
80 เซนติเมตร ความยาว 80 เซนติเมตร แลว้ นาเชือกมาผูกเขา้ ที่ปลายของไมท้ ุกมุมจนครบ 4 ดา้ น
ข้นั ตอนท่ี 2 เร่ิมทาการตดั แต่งโดยใช้แขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ เริ่มจากการตดั ที่ดา้ นบนเป็ นดา้ นท่ี 1
เพ่ือที่จะได้เห็นแนวเชือกท่ีขึงไวต้ ามมุมต่างๆ ต่อมาก็จะตัดด้านหลังเป็ นด้านท่ี 2 ด้านหน้า
เป็นดา้ นที่ 3 ดา้ นขา้ งซา้ ยเป็นดา้ นท่ี 4 ดา้ นขา้ งขวาเป็ นดา้ นที่ 5 ตามลาดบั ข้นั ตอนท่ี 3 เมื่อตดั เสร็จ
ทาการวดั ระยะแต่ละดา้ น แบ่งเป็นความกวา้ ง 3 คร้ัง ความยาว 3 คร้ัง ความสูง 3 คร้ัง วิธีการวดั คือ
วดั ช่วงตน้ วดั ช่วงกลาง วดั ช่วงปลาย เพือ่ นาระยะท่ีไดม้ าหาค่าเฉล่ียของแตล่ ะดา้ น

4.5.1 ภาพ 3D การตดั แต่งตน้ ไมท้ รงสี่เหลี่ยม

กวา้ ง กวา้ ง
ยาว ยาว

สงู สงู

กว้าง
ยาว

สงู

กวา้ ง

รูปที่ 4.75 ภาพ 3D การตดั แต่งตน้ ไมท้ รงสี่เหล่ียม

135

ตารางท่ี 4.4 ตารางผลทดลองการวดั ระยะก่อนตดั - หลงั ตดั การตดั แต่งทรงส่ีเหล่ียม

ด้ำน วัดระยะควำม วัดระยะควำม วดั ระยะควำม เปอร์เซ็นต์
ดา้ นบน กว้ำงเฉลย่ี (cm) ยำวเฉลยี่ (cm) สูงเฉลยี่ (cm) ควำมคลำดเคล่ือน
ในกำรตดั (%)
ก่อน หลงั ก่อน หลงั ก่อน หลงั กว้ำง ยำว สูง
80.00 81.67 80.00 80.00 --
2.08 0.00 -

ดา้ นหลงั - - 80.00 79.33 70.00 69.33 - 0.83 0.95

ดา้ นหนา้ - - 80.00 80.67 70.00 70.00 - 0.83 0.00

ดา้ นขา้ งซา้ ย 80.00 80.00 - - 70.00 69.33 0.00 - 0.95

ดา้ นขา้ งขวา 80.00 81.67 - - 70.00 69.33 2.08 - 0.95

ตารางที่ 4.5 ตารางผลทดลองการวดั พลงั งานไฟฟ้าการตดั แตง่ ทรงสี่เหล่ียม

ด้ำน แรงดันไฟฟ้ำ กระแสไฟฟ้ำ กระแสไฟฟ้ำ กำลงั ไฟฟ้ำต่อ เวลำทใ่ี ช้
เฉลย่ี (V) เฉลย่ี (A) ต่อชั่วโมง ช่ัวโมง (นำท)ี
(Wh)
(Ah) 8.05
3.54
ดา้ นบน 12.48 1.96 0.27 3.38 5.36
4.57
ดา้ นหลงั 12.47 1.81 0.12 1.49 6.46
29.18
ดา้ นหนา้ 12.40 1.85 0.18 2.15

ดา้ นขา้ งซา้ ย 12.25 2.29 0.19 2.32

ดา้ นขา้ งขวา 12.15 2.51 0.27 3.37

รวม 1.03 12.71

จากผลการทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงส่ีเหลี่ยม จะเห็นได้ว่าการใช้เวลาในการตัดแต่ง
แต่ละดา้ นจะใชเ้ วลาในการตดั ไม่เทา่ กนั ข้ึนอยกู่ บั ขนาดของแต่ละดา้ น เวลารวมการตดั แต่งทุกดา้ น
ใช้เวลา 29 นาที 18 วินาที และกาลังไฟฟ้าต่อช่ัวโมงรวม 12.71 Wh กระแสไฟฟ้าต่อชั่วโมง
รวม 1.03 Ah จากผลการทดลองการวดั ระยะก่อนตดั - หลงั ตดั การตดั แต่งตน้ ไมท้ รงส่ีเหล่ียม พบวา่
มีเปอร์เซ็นตค์ ลาดเคล่ือนในการตดั มากท่ีสุด 2.08 % นอ้ ยที่สุด 0.83 %

136

4.5.2 ภาพการทดลองการตดั แต่งตน้ ไมท้ รงส่ีเหลี่ยม
4.5.2.1 ดา้ นบน

.
รูปท่ี 4.76 ดา้ นบนทรงสี่เหล่ียมก่อนตดั

รูปที่ 4.77 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นบนความกวา้ งเฉลี่ย ได้ 80.00 cm

137
รูปท่ี 4.78 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นบนความยาวเฉล่ียได้ 80.00 cm

รูปที่ 4.79 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นบน

138
รูปที่ 4.80 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นบน
รูปที่ 4.81 วดั ระยะดา้ นบนหลงั ตดั ความกวา้ งเฉลี่ยได้ 81.61 cm

139
รูปที่ 4.82 วดั ระยะดา้ นบนหลงั ตดั ความยาวเฉลี่ย ได้ 80.00 cm

รูปท่ี 4.83 ดา้ นบนทรงส่ีเหลี่ยมหลงั ตดั

140

4.5.2.2 ดา้ นหลงั

รูปที่ 4.84 ดา้ นหลงั ทรงส่ีเหลี่ยมก่อนตดั

รูปที่ 4.85 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความสูงเฉล่ียได้ 70.00 cm

141
รูปท่ี 4.86 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความยาวเฉล่ีย ได้ 80.00 cm

รูปท่ี 4.87 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นหลงั

142
รูปท่ี 4.88 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นหลงั
รูปท่ี 4.89 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความสูงเฉลี่ย ได้ 69.33 cm

143
รูปท่ี 4.90 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความยาวเฉลี่ย ได้ 79.33 cm

รูปที่ 4.91 ดา้ นหลงั ทรงสี่เหลี่ยมหลงั ตดั

144

4.5.2.3 ดา้ นหนา้

รูปที่ 4.92 ดา้ นหนา้ ทรงส่ีเหล่ียมก่อนตดั

.
รูปที่ 4.93 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหนา้ ความสูงเฉล่ีย ได้ 70.00 cm

145
รูปท่ี 4.94 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหนา้ ความยาวเฉล่ีย ได้ 80.00 cm

รูปท่ี 4.95 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นหนา้

146
รูปที่ 4.96 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นหนา้
รูปท่ี 4.97 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นหนา้ ความสูงเฉล่ียได้ 70.00 cm

147
รูปที่ 4.98 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นหนา้ ความยาวเฉล่ียได้ 80.67 cm

รูปท่ี 4.99 ดา้ นหนา้ ทรงส่ีเหลี่ยมหลงั ตดั

148

4.5.2.4 ดา้ นขา้ งซา้ ย

.

รูปที่ 4.100 ดา้ นขา้ งซา้ ยทรงส่ีเหล่ียมก่อนตดั

รูปที่ 4.101 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งซา้ ยความสูงเฉล่ียได้ 70.00 cm

149
รูปที่ 4.102 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งซา้ ยความกวา้ งเฉลี่ยได้ 80.00 cm

รูปที่ 4.103 การทางานการตดั แต่งดา้ นขา้ งซา้ ย

150
รูปที่ 4.104 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นขา้ งซา้ ย
รูปท่ี 4.105 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งซา้ ยความสูงเฉลี่ยได้ 69.33 cm

151
รูปที่ 4.106 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งซา้ ยความกวา้ งเฉล่ียได้ 80.00 cm

รูปท่ี 4.107 ดา้ นขา้ งซา้ ยทรงสี่เหลี่ยมหลงั ตดั

152

4.5.2.5 ดา้ นขา้ งขวา

รูปท่ี 4.108 ดา้ นขา้ งขวาทรงสี่เหลี่ยมก่อนตดั
รูปท่ี 4.109 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งขวาความสูงเฉล่ีย ได้ 70.00 cm

153
รูปท่ี 4.110 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งขวาความกวา้ งเฉล่ีย ได้ 80.00 cm

รูปท่ี 4.111 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นขา้ งขวา

154
รูปที่ 4.112 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นขา้ งขวา
รูปท่ี 4.113 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งขวาความสูงเฉลี่ยได้ 69.33 cm

155
รูปท่ี 4.114 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งขวาความกวา้ งเฉล่ียได้ 81.67 cm

รูปท่ี 4.115 ดา้ นขา้ งขวาทรงสี่เหลี่ยมหลงั ตดั

156

4.5.3 ภาพตน้ ไมท้ รงส่ีเหล่ียมหลงั ตดั เสร็จ
การทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงส่ีเหล่ียมได้ทาการตัดท้ังหมด 5 ด้าน และก่อนตัด

ได้กาหนดขนาด (กวา้ ง  ยาว  สูง) 80  80  70 เซนติเมตร เม่ือตัดเสร็จได้ทาการวดั ขนาด
หาคา่ เฉลี่ยแตล่ ะดา้ น ไดข้ นาด 81.11  80.00  69.49 เซนติเมตร

รูปที่ 4.116 ภาพตน้ ไมท้ รงสี่เหลี่ยมหลงั ตดั เสร็จ

4.6 ผลกำรทดลองกำรตัดแต่งต้นไม้ทรงกำแพง

วิธีการทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงกาแพง เร่ิมจากข้ันตอนท่ี 1 นาไม้มาผูกกับต้นไม้
เพ่ือทาเป็นโครงสร้างทรงกาแพง กาหนดระยะความกวา้ ง 35 เซนติเมตร ความยาว 180 เซนติเมตร
ความสูง 120 เซนติเมตร แลว้ นาเชือกมาผูกเขา้ ที่ปลายของไมท้ ุกมุมจนครบทุกดา้ น ข้นั ตอนท่ี 2
เร่ิมทาการตดั แต่งโดยใชแ้ ขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ เริ่มจากการตดั ที่ดา้ นบนเป็นดา้ นท่ี 1 เพ่ือท่ีจะไดเ้ ห็น
แนวเชือกที่ขึงไวต้ ามมุมต่างๆ ต่อมาตดั ดา้ นหลงั เป็ นดา้ นท่ี 2 ดา้ นหน้าเป็ นด้านที่ 3 ด้านขา้ งซ้าย
เป็นดา้ นที่ 4 ดา้ นขา้ งขวาเป็นดา้ นที่ 5 ตามลาดบั ข้นั ตอนท่ี 3 เมื่อตดั เสร็จทาการวดั ระยะแต่ละดา้ น
แบ่งเป็ นความกวา้ ง 3 คร้ัง ความยาว 3 คร้ัง ความสูง 3 คร้ัง วิธีการวดั คือ วดั ช่วงตน้ วดั ช่วงกลาง
วดั ช่วงปลายเพอ่ื นาระยะท่ีไดม้ าหาค่าเฉล่ียของแตล่ ะดา้ น

4.6.1 ภาพ 3D การตดั แต่งตน้ ไมท้ รงกาแพง 157

ยาว กวา้ ง ยาว กว้าง
สงู สงู

ยาว กวา้ ง
สูง

รูปท่ี 4.117 ภาพ 3D การตดั แต่งตน้ ไมท้ รงกาแพง

ตารางท่ี 4.6 ตารางผลทดลองการวดั ระยะก่อนตดั - หลงั ตดั การตดั แตง่ ทรงกาแพง

วัดระยะควำมกว้ำง วัดระยะควำมยำว วดั ระยะควำมสูง เปอร์เซ็นต์
ควำมคลำดเคลื่อน
ด้ำน เฉลี่ย (cm) เฉล่ีย (cm) เฉลย่ี (cm) ในกำรตัด (%)

ก่อน หลัง ก่อน หลัง ก่อน หลัง กว้ำง ยำว สูง

ดา้ นบน 35.00 38.00 180.00 185.00 - - 8.57 2.77 -

ดา้ นหลงั - - 180.00 183.33 120.00 124.67 - 1.85 3.89

ดา้ นหนา้ - - 180.00 183.67 120.00 123.67 - 2.03 3.05

ดา้ นขา้ งซา้ ย 35.00 38.33 - - 120.00 125.00 9.51 - 4.16

ดา้ นขา้ งขวา 35.00 38.00 - - 120.00 126.67 8.57 - 5.55

158

ตารางที่ 4.7 ตารางผลทดลองการวดั พลงั งานไฟฟ้าการตดั แตง่ ทรงกาแพง

ด้ำน แรงดันไฟฟ้ำ กระแสไฟฟ้ำ กระแสไฟฟ้ำ กำลงั ไฟฟ้ำ เวลำท่ีใช้
เฉลยี่ (V) เฉลย่ี (A) ต่อช่ัวโมง ต่อช่ัวโมง (นำท)ี

(Ah) (Wh) 4.23
17.31
ดา้ นบน 12.17 2.01 0.15 1.79 8.22
3.47
ดา้ นหลงั 11.93 2.60 0.77 9.09 4.04
38.07
ดา้ นหนา้ 12.17 1.74 0.25 2.98

ดา้ นขา้ งซา้ ย 12.00 2.69 0.17 2.02

ดา้ นขา้ งขวา 11.89 3.09 0.21 2.48

รวม 1.55 18.36

จากผลการทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงกาแพง จะเห็นได้ว่าการใช้เวลาในการตัดแต่ง
แต่ละดา้ นจะใชเ้ วลาในการตดั ไม่เทา่ กนั ข้ึนอยู่กบั ขนาดของแต่ละดา้ น เวลารวมการตดั แต่งทุกดา้ น
ใช้เวลา 38 นาที 7 วินาที และกาลังไฟฟ้าต่อชั่วโมงรวม 18.36 Wh กระแสไฟฟ้าต่อชั่วโมง
รวม 1.55 Ah จากผลการทดลองการวดั ระยะก่อนตดั - หลงั ตดั การตดั แต่งตน้ ไมท้ รงกาแพง พบว่า
มีเปอร์เซ็นตค์ ลาดเคล่ือนในการตดั มากที่สุด 9.51 % นอ้ ยที่สุด 1.85 %

4.6.2 ภาพการทดลองการตดั แต่งตน้ ไมท้ รงกาแพง
4.6.2.1 ดา้ นบน

รูปที่ 4.118 ดา้ นบนทรงกาแพงก่อนตดั

159
รูปท่ี 4.119 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นบน ความกวา้ งเฉล่ียได้ 35.00 cm
รูปท่ี 4.120 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นบน ความยาวเฉล่ียได้ 180.00 cm

160
รูปที่ 4.121 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นบน
รูปท่ี 4.122 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นบน

161
รูปที่ 4.123 วดั ระยะดา้ นบนหลงั ตดั ความกวา้ งเฉล่ียได้ 38.00 cm
รูปท่ี 4.124 วดั ระยะดา้ นบนหลงั ตดั ความยาวเฉล่ียได้ 185.00 cm

162

รูปท่ี 4.125 ดา้ นบนทรงกาแพงหลงั ตดั
4.6.2.2 ดา้ นหลงั

รูปที่ 4.126 ดา้ นหลงั ทรงกาแพงก่อนตดั

163
รูปที่ 4.127 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความสูงเฉล่ียได้ 120.00 cm
รูปที่ 4.128 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความยาวเฉล่ียได้ 180.00 cm

164
รูปที่ 4.129 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นหลงั
รูปท่ี 4.130 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นหลงั

165
รูปที่ 4.131 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความสูงเฉล่ียได้ 124.67 cm
รูปที่ 4.132 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหลงั ความยาวเฉล่ียได้ 183.33 cm

166

รูปท่ี 4.133 ดา้ นหลงั ทรงกาแพงหลงั ตดั
4.6.2.3 ดา้ นหนา้

รูปที่ 4.134 ดา้ นหนา้ ทรงกาแพงก่อนตดั

167
รูปที่ 4.135 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหนา้ ความสูงเฉล่ียได้ 120.00 cm
รูปที่ 4.136 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นหนา้ ความยาวเฉล่ียได้ 180.00 cm

168
รูปที่ 4.137 การทางานการตดั แตง่ ดา้ นหนา้
รูปท่ี 4.138 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นหนา้

169
รูปที่ 4.139 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นหนา้ ความสูงเฉล่ียได้ 123.67 cm
รูปที่ 4.140 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นหนา้ ความยาวเฉล่ียได้ 183.67 cm

170

รูปท่ี 4.141 ดา้ นหนา้ ทรงกาแพงหลงั ตดั
4.6.2.4 ดา้ นขา้ งซา้ ย

รูปที่ 4.142 ดา้ นขา้ งซา้ ยทรงกาแพงก่อนตดั

171
รูปท่ี 4.143 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งซา้ ย ความสูงเฉล่ียได้ 120.00 cm
รูปท่ี 4.144 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งซา้ ย ความกวา้ งเฉลี่ยได้ 35.00 cm

172
รูปที่ 4.145 การทางานการตดั แต่งดา้ นขา้ งซา้ ย
รูปท่ี 4.146 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นขา้ งซา้ ย

173
รูปที่ 4.147 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งซา้ ย ความสูงเฉล่ียได้ 125.00 cm
รูปท่ี 4.148 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งซา้ ย ความกวา้ งเฉลี่ยได้ 38.33 cm

174

รูปท่ี 4.149 ดา้ นขา้ งซา้ ยทรงกาแพงหลงั ตดั
4.6.2.5 ดา้ นขา้ งขวา

รูปท่ี 4.150 ดา้ นขา้ งขวาทรงกาแพงก่อนตดั

175
รูปที่ 4.151 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งขวา ความสูงเฉล่ียได้ 120.00 cm
รูปที่ 4.152 วดั ระยะก่อนตดั ดา้ นขา้ งขวา ความกวา้ งเฉลี่ยได้ 35.00 cm

176
รูปที่ 4.153 การทางานการตดั แต่งดา้ นขา้ งขวา
รูปท่ี 4.154 วดั การใชพ้ ลงั งานไฟฟ้าการตดั ดา้ นขา้ งขวา

177
รูปที่ 4.155 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งขวา ความสูงเฉล่ีย ได้ 126.67 cm
รูปที่ 4.156 วดั ระยะหลงั ตดั ดา้ นขา้ งขวา ความกวา้ งเฉล่ีย ได้ 38.00 cm

178

รูปที่ 4.157 ดา้ นขา้ งขวาทรงกาแพงหลงั ตดั
4.6.3 ภาพตน้ ไมท้ รงกาแพงหลงั ตดั เสร็จ

การทดลองการตัดแต่งต้นไม้ทรงกาแพงได้ทาการตัดท้ังหมด 5 ด้าน และก่อนตัด
ได้กาหนดขนาด (กวา้ ง  ยาว  สูง) 35  180  120 เซนติเมตร เม่ือตดั เสร็จได้ทาการวดั ขนาด
หาคา่ เฉล่ียแตล่ ะดา้ น ไดข้ นาด 38.11  184.00  125.00 เซนติเมตร

รูปที่ 4.158 ภาพตน้ ไมท้ รงกาแพงหลงั ตดั เสร็จ

179

บทที่ 5
สรุปผลกำรศึกษำและแนวทำงกำรพฒั นำ

จากการศึกษาค้นควา้ ขอ้ มูลและงานวิจยั ที่เกี่ยวขอ้ งกับแขนกลตดั แต่งต้นไม้ เพื่อนาขอ้ มูล
ที่ไดม้ าออกแบบและสร้างชิ้นงาน พร้อมระบบควบคุม เม่ือออกแบบเสร็จแลว้ ก็นามาสร้างชิ้นงาน
จากน้ันทาการทดลอง เก็บขอ้ มูล และสร้างเป็ นตารางขอ้ มูลเพ่ือวิเคราะห์ผล ในบทน้ีจะกล่าวถึง
สรุปผล อภิปรายผล และขอ้ เสนอแนะ ซ่ึงมีรายละเอียดดงั น้ี

5.1 สรุปผล
5.2 อภิปรายผล
5.3 ขอ้ เสนอแนะ

5.1 สรุปผล

จากผลการทดลองแขนกลตดั แต่งตน้ ไมท้ ้งั 6 การทดลอง สามารถสรุปผลการทดลองไดด้ งั น้ี
5.1.1 ผลการสร้างแขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ พบว่า แขนกลตดั แต่งตน้ ไมท้ ่ีสร้างข้ึนประกอบดว้ ย
Actuator 1 แขนที่ 1 Actuator 2 แขนที่ 2 Actuator 3 ขอ้ มือ มอเตอร์หมุนขอ้ มือ มอเตอร์หมุนฐาน
มอเตอร์ขบั ใบมีด ใบมีด กลอ่ งควบคุมจอยสติ๊กสวติ ช์ และกล่องระบบไฟฟ้า
5.1.2 ผลการทดลองการใช้ไฟฟ้าของแขนกลตัดแต่งต้นไม้ จากการวัดกระแสไฟฟ้าและ
แรงดันไฟฟ้าของ Actuator 1 Actuator 2 Actuator 3 มอเตอร์หมุนฐาน มอเตอร์หมุนข้อมือ และ
มอเตอร์ขบั ใบมีด พบวา่ แขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมใ้ ชก้ าลงั ไฟฟ้าท้งั หมด 148.26 W
5.1.3 ผลการทดลองการควบคมุ แขนกลตดั แต่งตน้ ไม้ โดยการโยกจอยสต๊ิกสวิตช์ไปในทิศทาง
ต่างๆ จากผลการทดลอง พบวา่ แขนกลตดั แตง่ ตน้ ไมส้ ามารถเคล่ือนที่ไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ ง
5.1.4 ผลการทดลองการใช้พลังงานไฟฟ้าของ Actuator 1 Actuator 2 Actuator 3 และใบมีด
พบว่า Actuator 1 การยืด ใช้กาลังไฟฟ้าเฉลี่ย 0.20 Wh การหด ใช้กาลังไฟฟ้าเฉล่ีย 0.07 Wh
Actuator 2 การยืด ใช้กาลงั ไฟฟ้าเฉล่ีย 0.27 Wh การหด ใชก้ าลงั ไฟฟ้าเฉลี่ย 0.09 Wh Actuator 3
การยดื ใชก้ าลงั ไฟฟ้าเฉล่ีย 0.06 Wh การหด ใชก้ าลงั ไฟฟ้าเฉล่ีย 0.11 Wh ใบมีด ใชก้ าลงั ไฟฟ้าเฉล่ีย
0.40 Wh
5.1.5 ผลการทดลองการตดั แต่งตน้ ไมท้ รงส่ีเหลี่ยม พบว่า หลงั การตดั แต่ง วดั ขนาดเฉล่ียได้
(กวา้ ง  ยาว สูง) 81.11  80.00  69.49 เซนติเมตร มีเปอร์เซ็นต์ความคลาดเคลื่อนในการตัด