E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (i) MODUL POLITEKNIK KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA E4800 PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLERS ZULKIFLI BIN KAMARUDIN ( PUO ) SITI MARLINA BINTI MOHAMMAD AMIN ( PUO ) SUBRAMANIAN A/L SINNAKANOO ( PUO )
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (ii) J4110 KAJIDAYA BAHAN 2 Nama : Zulkifli Bin Kamarudin Alamat : Jabatan Kejuruteraan Elektrik Politeknik Ungku Omar Jalan Raja Musa Mahadi 31400 Ipoh, Perak. Telefon : 05-5457656 / 7622 ext. 125 Kelulusan : B.Sc ( Elec.Eng & Edu.)( UTM ) Diploma Elec.Eng. (UTM) Jawatan : Pensyarah Teknik Nama : Siti Marlina Binti Mohammad Amin Alamat : Jabatan Kejuruteraan Elektrik Politeknik Ungku Omar Jalan Raja Musa Mahadi 31400 Ipoh, Perak. Telefon : 05-5457656/7622 ext. 125 Kelulusan : B.Eng ( Hons )Electrical ( UTM ) Jawatan : Pensyarah Teknik Nama : Subramanian A / L Sinnakanoo Alamat : Jabatan Kejuruteraan Elektrik Politeknik Ungku Omar Jalan Raja Musa Mahadi 31400 Ipoh, Perak. Telefon : 05-5457656/7622 ext. 125 Kelulusan : Diploma Elec.Eng. (UTM) Jawatan : Pensyarah Teknik BIODATA PENULIS MODUL E4800 PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLERS
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (iii) GRID KURIKULUM TOPIK UNIT SISTEM AUTOMASI 1 2 PENGENALAN KEPADA PLC 3 REKABENTUK PERKAKASAN PLC 3 PENGATURCARAAN 4 5 6 7 8 APLIKASI PLC DALAM INDUSTRI 9 PEMILIHAN & PENYELENGGARAAN PLC 10 UNIT 1 : SISTEM AUTOMASI (6 JAM) 1.1 Keperluan Sistem Kawalan Automasi Di Industri 1.2 Pengkelasan Sistem Kawalan Automasi 1.3 Perbandingan Antara Automasi Tetap Dengan Automasi Boleh Aturcara 1.4 Jenis-Jenis Sistem Kawalan 1.5 Sistem Kawalan Numatik 1.6 Sistem Kawalan Hidraulik 1.7 Sistem Kawalan Elektrik 1.8 Perbandingan Di Antara 1.6, 1.7 dan 1.8 UNIT 2 : SISTEM AUTOMASI (3 JAM) 2.1 Mentakrifkan Istilah Sistem Kawalan 2.2 Mentakrifkan Masukan Rujukan 2.3 Mentakrifkan Angkubah Terkawal 2.4 Mentakrifkan Gangguan 2.5 Mentakrifkan Elemen Suapbalik 2.6 Menerangkan Sistem Kawalan Gelung Buka 2.7 Menerangkan Sistem Kawalan Gelung Tutup 2.8 Menerangkan Sistem Kawalan Berkomputer 2.9 Membandingkan Sistem Gelung Buka Dengan Sistem Gelung Tutup.
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (iv) UNIT 3 : PENGENALAN KEPADA PLC (3 JAM) 3.1 Definisi Terminologi PLC 3.2 Latarbelakang PLC 3.3 Fungsi dan Jenis Binaan PLC 3.4 Kelebihan PLC UNIT 3 : REKABENTUK PERKAKASAN PLC (6 JAM) 3.5 Unit Pemprosesan Pusat (CPU) 3.6 Unit Ingatan 3.7 Unit Paparan dan Penunjuk 3.8 Unit Input/Output 3.9 Unit Housing 3.10 Unit Pengaturcaraan 3.11 Unit Storan Sekunder 3.12 Unit VDU 3.13 Unit Bekalan Kuasa 3.14 Unit Pencetak UNIT 4 : PENGATURCARAAN (4 JAM) 4.1 Bahasa-Bahasa Pengaturcaraan 4.2 Asas Rajah Tangga 4.3 Istilah-Istilah Asas 4.4 Kod Mnemonik UNIT 5 : PENGATURCARAAN (4 JAM) 5.1 Suruhan LOAD 5.2 Suruhan LOAD NOT 5.3 Suruhan AND 5.4 Suruhan AND NOT 5.5 Suruhan OR
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (v) 5.6 Suruhan OR NOT 5.7 Suruhan OUTPUT 5.8 Suruhan END 5.9 Suruhan BLOK LOGIK OR 5.10 Suruhan BLOK LOGIK AND 5.11 OR LOAD dan AND LOAD UNIT 6 : PENGATURCARAAN (4 JAM) 6.1 Suruhan NO OPERATION 6.2 Suruhan END 6.3 Suruhan INTERLOCK dan INTERLOCK CLEAR 6.4 Suruhan JUMP dan JUMP END 6.5 Suruhan KEEP 6.6 Suruhan SET dan RESET 6.7 Suruhan DIFFERENTIATE UP dan DIFFERENTIATE DOWN UNIT 7 : PENGATURCARAAN (2 JAM) 7.1 Pemasa 7.2 Pembilang 7.3 Penggunaan Arahan Pemasa dan Pembilang UNIT 8 : PENGATURCARAAN (4 JAM) 8.1 High Speed Timer 8.2 Shift Register 8.3 Move 8.4 Set Carry 8.5 Clear Carry 8.6 Add
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (vi) 8.7 Substract 8.8 Compare UNIT 9 : APLIKASI PLC DI DALAM INDUSTRI (18 JAM) 9.1 Kawalan Motor Penghantar (Motor Conveyor) 9.2 Pemilihan Bahan (Part Sorting) 9.3 Kawalan Pekej (Packing Line Control) 9.4 Kawalan Lampu Trafik 9.5 Pengisian dan Pengeluaran UNIT 10 : PEMILIHAN & PENYELENGGARAAN PLC (6 JAM) 10.1 Kapasiti Input/Output 10.2 Jenis Input/Output 10.3 Saiz Ingatan 10.4 Jenis Bahasa Pengaturcaraan 10.5 Perkembangan Sistem Masa Depan 10.6 Sokongan dan Backup 10.7 Kerosakan Peralatan Input/Output (sensor and actuator) 10.8 Kerosakan Pendawaian 10.9 Kerosakan Sambungan Komunikasi 10.10 Gangguan Bekalan Kuasa (noise or break in supply) 10.11 Kerosakan Dalaman PLC 10.12 Pertimbangan Terhadap Pemasangan dan Pendawaian 10.13 Teknik Mengatasi Masalah Grounding 10.14 Kaedah Penyelenggaraan Pencegahan (Preventive Maintenance)
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (vii) PANDUAN MENGGUNAKAN MODUL 1. Modul ini dibahagikan kepada 10 unit kesemuanya. 2. Mukasurat dinomborkan berdasarkan kepada Kod Subjek, Unit dan Halaman. CONTOH: E4800 / UNIT 1 / 1 (Modul / Unit 1 / Halaman 1) 3. Pada permulaan unit, objektif am dan objektif khusus dinyatakan. 4. Setiap unit mengandungi urutan aktiviti dan diberikan simbol berikut : 5. Anda perlu mengikuti unit demi unit yang disediakan. 6. Anda boleh meneruskan unit yang selanjutnya setelah berjaya melalui unit sebelumnya dan yakin dengan jawapan anda. 7. Anda dibenarkan bertanya kepada pensyarah modul ini jika terdapat sebarang kemusykilan di dalam mengikuti urutan aktiviti yang diberikan. OBJEKTIF Bahagian ini mengandungi objektif am dan objektif khusus setiap pembelajaran INPUT Input mengandungi maklumat yang akan anda pelajari AKTIVITI Bahagian ini mengandungi proses pembelajaran secara aktif untuk menguji kefahaman anda. Anda perlu ikuti dengan teliti dan melaksanakan arahan yang diberikan. MAKLUMBALAS KEPADA AKTIVITI Bahagian ni mengandungi jawapan kepada soalan-soalan yang diberkan dalam aktiviti. PENILAIAN KENDIRI Penilaian kendiri menguji kefahaman anda dalam setiap unit. MAKLUMBALAS KEPADA PENILAIAN KENDIRI Bahagian ini mengandungi jawapan kepada soalan-soalan yang diberikan dalam penilaian kendiri.
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (viii) PERNYATAAN TUJUAN Modul ini disediakan untuk kegunaan pelajar-pelajar semester 5 yang mengikuti kursus Diploma Kejuruteraan Elektronik di Politeknik-Politeknik seluruh Malaysia. Ianya bertujuan untuk memudahkan pemahaman teori pelajar-pelajar dengan kaedah pembelajaran kontekstual. PRA-SYARAT KEMAHIRAN DAN PENGETAHUAN Untuk mengikuti modul ini pelajar-pelajar mestilah lulus dalam Peperiksaan Akhir Semester 4. OBJEKTIF AM Di akhir modul ini, pelajar-pelajar akan dapat: Memahami sistem kawalan automasi di dalam industri. Mempelajari dan memahami kepentingan PLC dalam industri. Memahami sebuah sistem PLC dengan lebih mendalam. Mempelajari dan memahami cara menulis aturcara PLC. Mengaplikasikan aturcara PLC untuk pengawalan alat-alat yang berkaitan. Mempelajari dan memahami cara-cara penyelenggaraan sistem PLC. PERALATAN & SUMBER YANG PERLU DIGUNAKAN BERSAMA MODUL Set PLC Udara Mampat Bekalan Kuasa Silinder (Satu Tindakan, Dua Tindakan) Injap RUJUKAN Mikell P. Groover, Industrial Robotic, McGraw Hill OMRON, Beginner Guide To PLC Warnock and Ian G, Programmable Controller, Prentice Hall Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall
E4800 – PLC ___________________________________________________________________ (ix) SOAL SELIDIK MODUL OLEH PELAJAR Tajuk Modul : _________________________ Kod Modul : _____________ Nama Pelajar : _______________________ No. Pendaftaran: ____________ Kursus : ____________________________________ Nama Penulis Modul : ______________________________ Sila gunakan skala berikut untuk penilaian anda. 4 Sangat setuju 3 Setuju 2 Tidak setuju 1 Sangat tidak setuju Arahan : Tandakan pada ruangan skor yang dipilih. Bil ELEMEN PENILAIAN SKALA A. FORMAT 1 2 3 4 1 Susun atur muka surat adalah menarik. 2 Saiz font yang digunakan adalah senang untuk dibaca. 3 Saiz dan jenis gambar serta carta yang digunakan sesuai dengan input. 4 Carta dan gambar senang dibaca dan difahami. 5 Jadual yang digunakan tersusun dengan teratur dan mudah difahami. 6 Teks input disusun dengan cara yang mudah difahami. 7 Semua ayat berbentuk arahan dipamerkan dengan jelas. B. ISI KANDUNGAN 1 2 3 4 8 Saya faham semua objektif dengan jelas. 9 Saya faham pada idea yang disampaikan. 10 Cara persembahan idea adalah menarik. 11 Semua arahan yang diberikan mudah difahami. 12 Saya boleh melaksanakan semua arahan yang diberikan dalam unit ini. 13 Soalan dalam aktiviti adalah mudah dijawab. 14 Saya boleh menjawab soalan-soalan dalam penilaian kendiri. 15 Maklum balas boleh membantu mengenalpasti kesilapan saya. 16 Ayat-ayat yang digunakan mudah difahami. 17 Gaya penulisan menarik. 18 Saya boleh mengikuti unit ini dengan mudah. 19 Unit ini memudahkan saya mempelajari & memahami topik ini. 20 Penggunaan modul ini menarik minat saya.
1 SISTEM KAWALAN 1.0 PENGKELASAN DAN PENJENISAN Sistem kawalan masa kini banyak menjurus kepada Sistem Kawalan Automasi. Kemana saja kita pergi, kita dikelilingi oleh sistem ini contohnya di rumah, di jalan, di dalam kenderaan dan di bangunan-bangunan. Di industri pula, Sistem Kawalan Automasi ini sangat diperlukan kerana ianya dapat meningkatkan kualiti dan menambahkan produktiviti. Boleh dikatakan sistem kawalan automasi ini banyak mempengaruhi cara hidup masa depan. 1.1 KEPERLUAN SISTEM KAWALAN AUTOMASI DI INDUSTRI Sistem Kawalan Automasi ialah sistem yang berupaya mengawal suatu proses dengan pertolongan insani yang minima atau tanpa insani dan mempunyai keupayaan untuk memulakan, melaras, bertindak memapar atau mengukur pembolehubah di dalam proses dan memberhentikan proses dalam usaha mendapatkan keluaran yang diperlukan. Tujuan utama Sistem Kawalan Automasi digunakan di dalam industri adalah untuk meningkatkan produktiviti dari segi :- Meningkatkan kuantiti keluaran. Memperbaiki kualiti keluaran. Mengawal kos perbelanjaan.
2 1.2 PENGKELASAN SISTEM KAWALAN AUTOMASI Sistem Kawalan Automasi boleh dikelaskan kepada DUA (2) bahagian iaitu : 1.2.1 Automasi Tetap (Fixed Automation / Hard-Wire Control) Sistem kawalan ini direka untuk melakukan satu tugas yang khusus. Fungsi litar kawalannya adalah tetap dan kekal. Kerja akan menjadi rumit jika kita ingin melakukan kerja lain selain dari tugas yang telah sedia ada pada sistem kawalan jenis ini. 1.2.2 Automasi Boleh Aturcara / Automasi Bolehlentur (Flexible Automation / Programmable Control System) Automasi Boleh Aturcara atau Automasi Bolehlentur adalah sistem kawalan yang kompleks yang dapat melakukan berbagai tugas. Fungsi litar kawalannya diaturcarakan oleh pengguna dan boleh diubahsuai. Apabila tugas yang perlu dilakukan oleh mesin bertukar, perubahan cuma perlu dilakukan dengan melakukan pengubahsuaian pada aturcara kawalan mesin tersebut.
3 1.3 PERBANDINGAN ANTARA AUTOMASI TETAP DENGAN AUTOMASI BOLEH ATURCARA AUTOMASI TETAP AUTOMASI BOLEH ATURCARA Kegunaan Khusus Berbagai Kemudahan membuat perubahan / penambahbaikan Sukar Mudah Penyelenggaraan Mudah Sukar Keupayaan Bergantung kepada rekabentuk dan pembuatan Sangat tinggi Kelajuan Laju Perlahan Kecekapan dari segi ekonomi Sesuai untuk sistem yang kecil Sesuai untuk semua jenis sistem Contoh 1.3.1 Kawalan Tetap S1 S2 mentol VB bB
4 Kawalan Boleh Aturcara P L C I O N U P T U P T U T S1 S2 Contoh 1.3.2 Kawalan Tetap 00000 00001 10000 S1 S2 ATURCARA LD 00000 AND 00001 OUT 10000 END (01) COM mentol S1 S2 mentol COM VB VB VB B
5 Kawalan Boleh Aturcara P L C I O N U P T U P T U T S1 S2 Vb Vb 1.4 JENIS-JENIS SISTEM KAWALAN Terdapat TIGA (3) jenis sistem kawalan yang berasaskan kepada sumber bekalan. Sistem-sistem tersebut adalah seperti berikut: i. Sistem kawalan pneumatik. ii. Sistem kawalan hidraulik. iii. Sistem kawalan elektrik. 00000 00001 10000 S1 S2 COM M mentol ATURCARA LD 00000 OR 00001 OUT 10000 END (01) Litar kawalan COM
6 1.5 SISTEM KAWALAN PNEUMATIK Sistem kawalan pneumatik ialah satu sistem yang menggunakan udara yang di mampatkan untuk menghasilkan daya / tenaga untuk menjalankan kerja. Sistem pneumatik banyak di dapati dalam sistem perindustrian seperti industri makanan, petrokimia dan industri yang menggunakan robotik. Secara amnya sistem pneumatik memerlukan i. Bekalan udara mampat ii. Injap kawalan iii. Tiub penghubung iv. Pemindaharuh (Transducer) Sistem kawalan pneumatik ini boleh dikawal secara insani dan automatik. Sistem-sistem ini boleh diwakili oleh gambarajah blok asas pada Rajah 1.5a dan Rajah 1.5b. 1.6 SISTEM KAWALAN HIDRAULIK Rajah 1.5b : Gambarajah blok asas sistem kawalan pneumatik secara automatik dengan menggunakan PLC Pemampat Injap kawalan Tiub Penghubung Rajah 1.5a : Gambarajah blok asas sistem kawalan pneumatik secara insani Penapis Isyarat keluaran Pemampat Injap kawalan Tiub Penghubung Penapis Isyarat keluaran PLC Insani
7 Sistem kawalan hidraulik ialah satu sistem yang menggunakan bendalir untuk menghasilkan daya / tenaga untuk menjalankan kerja. Sistem hidraulik banyak di gunakan di dalam industri automobil seperti sistem kuasa, sistem brek, kren, jek kereta, satelit dan sebagainya. Bendalir yang biasa digunakan adalah minyak. Secara amnya sistem hidraulik memerlukan : i. Bekalan Bendalir Hidraulik ii. Injap kawalan iii. Silinder Sistem kawalan hidraulik ini boleh dikawal secara insani dan automatik. Sistem-sistem ini boleh diwakili oleh gambarajah blok asas pada Rajah 1.6a dan Rajah 1.6b. Silinder bendalir Rajah 1.6a : Gambarajah blok sistem kawalan hidraulik secara insani Injap pelega Pam Penapis Pemacu Injap kawalan Manual Bekalan Hidraulik
8 Silinder bendalir Rajah 1.6b : Gambarajah blok sistem kawalan hidraulik secara automatik dengan menggunakan PLC 1.7 SISTEM KAWALAN ELEKTRIK Sistem Kawalan Elektrik ialah satu sistem kawalan yang menggunakan arus elektrik samada arus terus (AT) atau arus ulang alik (AU) sebagai sumber bekalan. Secara amnya Sistem Kawalan Elektrik memerlukan: i. Bekalan elektrik (AT) atau (AU) ii. Elemen masukan (Suis, penderia, pemindaharuh, injap, komponenkomponen elektronik dan sebagainya) iii. Elemen keluaran ( Motor, lampu dan sebagainya) iv. Kabel penyambung Injap pelega Pam Penapis Pemacu Injap kawalan PLC Bekalan Hidraulik
9 Sistem Kawalan Elektrik ini boleh dikawal secara insani dan automatik. Sistem-sistem ini boleh diwakili oleh gambarajah blok asas pada Rajah 1.7a dan Rajah 1.7b. Rajah 1.7b : Gambarajah blok sistem kawalan elektrik secara automatik dengan menggunakan PLC 1.8 PERBANDINGAN ANTARA SISTEM KAWALAN PNEUMATIK, SISTEM KAWALAN HIDRAULIK DAN SISTEM KAWALAN ELEKTRIK Sistem kawalan pneumatik Sistem pemasangannya mudah. Rekabentuk sistemnya ringkas. Menggunakan udara mampat sebagai sumber bekalan untuk melakukan kerja. VB Suis Lampu PLC Suis Lamp u VB VB Rajah 1.7a : Litar sistem kawalan elektrik secara insani
10 Sistem kawalan hidraulik Sistem pemasangannya rumit. Menggunakan bendalir seperti minyak sebagai sumber bekalan untuk melakukan kerja. Jika berlaku kebocoran akan menyebabkan kekotoran. Sistem kawalan elektrik Sistem yang mudah. Menggunakan tenaga elektrik sebagai sumber bekalan untuk melakukan kerja. Penggunaannya meluas.
11 2.0 TERMINOLOGI Sistem kawalan merupakan salah satu disiplin ilmu kejuruteraan . Setiap disiplin ilmu kejuruteraan mempunyai terminology – terminology yang tersendiri. Begitulah halnya dengan Sistem Kawalan . Oleh itu, didalam unit ini anda akan didedahkan dengan beberapa terminology penting yang digunakan semasa mempelajari Sistem Kawalan. 2.1 SISTEM KAWALAN Sistem kawalan ialah komponen-komponen yang disambung kepada sistem atau proses yang hendak dikawal. Komponen-komponen asas sistem kawalan boleh dibahagikan kepada lima bahagian iaitu: (i) Penjana isyarat rujukan (masukan/titik set)/ isyarat masukan/ (ii) Elemen pengukuran. (iii) Pembanding. (iv) Pengawal. (v) Penggerak. (vi) Sistem yang dikawal (sistem terkawal) 2.2 MASUKAN RUJUKAN Masukan Rujukan adalah isyarat yang diberikan pada masukan sesuatu sistem contohnya seperti suhu, tekanan, paras dan sebagainya. Nilainya adalah tetap. 2.3 ANGKUBAH TERKAWAL Angkubah Terkawal adalah isyarat atau pembolehubah yang dikawal di bahagian keluaran contohnya seperti suhu, tekanan, paras dan sebagainya. Nilainya boleh berubah.
12 2.4 GANGGUAN Gangguan adalah elemen yang menggangu isyarat kawalan di dalam sesuatu sistem kawalan. Gangguan boleh terhasil samaada dari dalam atau luar sistem itu sendiri. 2.5 ELEMEN SUAPBALIK Elemen suapbalik adalah berfungsi untuk menghantar isyarat keluaran untuk dibandingkan dengan isyarat masukan oleh elemen Pembanding / Penjumlah di dalam sesuatu sistem gelong tertutup. 2.6 SISTEM KAWALAN GELUNG BUKA Sistem Kawalan Gelung Buka ialah suatu jenis sistem kawalan dimana keluaran tidak mempengaruhi tindakan fungsi kawalan sistem tersebut. Sistem ini boleh diwakili oleh gambarajah blok di Rajah 2.6 di bawah. 2.6.1 Contoh Sistem Kawalan Gelung Buka Sistem yang dikawal berdasarkan pemasa ( timer ) kebiasaannya adalah sistem gelung buka, contohnya lampu jalanraya. Lampu jenis ini akan menyala pada waktu tertentu (waktu malam) dan kemudian akan terpadam pada keesokan harinya (waktu siang).Tempoh diantara waktu menyala dan waktu padam telah ditetapkan oleh pemasa (timer). Gambarajah blok bagi contoh di atas ditunjukkan seperti di Rajah 2.6.1. Pengawal Penggerak Sistem yang hendak dikawal Rajah 2.6 : Gambarajah blok sistem kawalan gelung buka Isyarat rujukan Isyarat keluaran
13 2.7 SISTEM KAWALAN GELUNG TUTUP Sistem kawalan gelung tutup juga dikenali sebagai sistem kawalan suapbalik. Keluaran sistem ini akan mempengaruhi tindakan fungsi kawalan sistem tersebut .Sistem ini boleh diwakili oleh gambarajah blok di Rajah 2.7 di bawah. Pembanding 2.7.1 Contoh Sistem Kawalan Gelung Tutup Sistem yang menggunakan penderia (sensor) sebagai elemen input adalah kebiasaannya sistem gelung tutup. Kita ambil contoh yang sama iaitu lampu jalanraya. Lampu jenis ini akan menyala dan padam dengan sendiri apabila pengesan cahaya mengesan kecerahan, tanpa mengambil kira tempoh yang tertentu. Jika keadaan gelap berlaku pada waktu siang , lampu jalan akan menyala. Keadaan ini tidak berlaku pada sistem kawalan gelung terbuka. Rajah 2.7.1 di bawah menggambarkan contoh yang diterangkan. Pemasa (Timer) Geganti (Relay) Lampu Tindakan menetapkan pemasa Lampu ON @ OFF Rajah 2.6.1 : Gambarajah blok lampu jalanraya ( gelung buka ) Pengawal Penggerak Sistem yang hendak dikawal Isyarat rujukan Isyarat keluaran Isyarat rujukan Pengawal Penggerak Sistem yang hendak dikawal Elemen Pengukuran Rajah 2.7 : Gambarajah blok sistem kawalan Isyarat keluaran
14 2.8 SISTEM KAWALAN BERKOMPUTER Sistem kawalan berkomputer ialah sistem kawalan yang menggunakan sebuah komputer sebagai pengawal. Sistem ini boleh diwakili oleh gambarajah blok seperti Rajah 2.8 di bawah. KOMPUTER 2.9 PERBANDINGAN ANTARA SISTEM GELUNG BUKA DENGAN SISTEM GELUNG TUTUP Sistem Gelung Buka Binaannya adalah mudah. Kejituan bergantung kepada penentukuran unsur-unsur. Tidak begitu mengalami masalah ketakstabilan. Tidak dapat mengurangkan kesan ketaklelurusan. Isyarat Rujukan Pengawal Penggerak Sistem yang hendak dikawal Elemen Pengukuran Rajah 2.8 : Gambarajah blok sistem kawalan berkomputer Kecerahan lampu Pengawal Geganti Lampu Kecerahan lampu Pengesan cahaya Isyarat rujukan Pengawal Penggerak Sistem yang hendak dkawal Elemen pengukuran Isyarat keluaran Rajah 2.7.1 : Gambarajah blok lampu jalanraya ( gelung tutup ) Isyarat Keluaran
15 Sistem Gelung Tutup Binaannya adalah rumit. Sistem adalah sangat jitu. Mengalami masalah ketakstabilan. Kesan ketaklelurusan dapat dikurangkan.
16 16 3.0 DEFINASI, FUNGSI DAN BINAAN Sebelum anda mempelajari PLC secara terperinci, perkara-perkara yang perlu di pelajari terlebih dahulu adalah seperti berikut : Definisi PLC Latarbelakang PLC Fungsi PLC Jenis-Jenis Binaan PLC Kelebihan PLC Rekabentuk Perkakasan PLC 3.1 DEFINISI PLC Untuk pengetahuan anda, PLC di definisikan oleh National Electrical Manufacturers Association of Amerika ( NEMA ) sebagai : “ Satu sistem elektronik beroperasi digital yang digunakan di dalam persekitaran industri, yang mana menggunakan ingatan yang boleh diaturcara untuk simpanan dalaman ke atas arahan-arahan untuk melaksanakan fungsi tertentu seperti logik, turutan, pemasaan, pembilang dan pengiraan matematik untuk mengawal berbagai mesin atau proses melalui modul masukan dan keluaran digital ataupun analog. 3.2 LATARBELAKANG PLC Di antara faktor awal yang mengujudkan rekaan dan pembangunan sistem kawalan yang boleh di aturcarakan adalah seperti berikut : 3.2.1 Keperluan kos yang rendah
17 17 3.2.2 Penggunaan secara pintar 3.2.3 Pengawal yang mudah dikawal PLC yang pertama telah direka oleh sekumpulan jurutera di Syarikat General Motor (GM), Amerika Syarikat dalam tahun 1968 bila syarikat tersebut mencari kaedah lain untuk menggantikan sistem kawalan geganti yang rumit. Mereka juga telah menetapkan bahawa spesifikasi sistem kawalan yang baru ini mestilah memenuhi keperluan berikut : 3.2.4 Mudah diaturcarakan 3.2.5 Tidak perlu pendawaian semula keatas sistem kawalan jika berlaku perubahan keatas aturcara 3.2.6 Lebih kecil, murah dan keboleharapan yang tinggi. 3.2.7 Binaannya ringkas dan penyelenggaraanya murah. 3.2.8 Kos yang kompetitif. 3.3 FUNGSI DAN JENIS BINAAN PLC 3.3.1 FUNGSI PLC PLC boleh melakukan pelbagai fungsi, diantarannya adalah seperti berikut : JENIS KAWALAN FUNGSI Kawalan Jujukan a. Pengganti Geganti Kawalan Logik Konventional b. Pemasa / Pembilang c. Pengganti Kad Kawalan Papan Litar Bercetak d. Pengawal Mesin dan Proses bagi Kawalan Automatik, Separuh Automatik dan Manual
18 18 Kawalan Canggih a. Menyelesaikan Operasi Matematik ( +, , , x ) b. Menguruskan Maklumat c. Kawalan Analog ( suhu, tekanan dll. ) d. Kawalan Motor Servo e. Kawalan Motor Pelangkah f. Kawalan P.I.D ( Propotional – Integral - Derivation ) Kawalan Seliaan a. Proses Paparan dan Penggera b. Diagnosis dan Paparan Kerosakan c. Antaramuka dengan Komputer ( RS 232C / RS 422 ) d. Antaramuka Pencetak / ASCII e. Rangkaian Automasi Kilang g. Rangkaian Kawasan Tempatan (LAN) h. Rangkaian Kawasan Meluas (WAN) i. Automasi Kilang (FA), Sistem Pengilangan Bolehlentur (FMS), Pengilangan Bersepadu Komputer (CIM) dll.
19 19 3.3.2 JENIS-JENIS BINAAN PLC Rajah 3.3.2 di bawah menunjukkan beberapa jenis binaan PLC yang terdapat di pasaran masa kini. Rajah 3.3.2 : Jenis-Jenis Binaan PLC 3.4 KELEBIHAN PLC Kelebihan-kelebihan PLC adalah seperti berikut : Tempoh perlaksanaan sesuatu projek kawalan yang pendek. Mudah dibuat pengubahsuiaan aturcaranya. Pengiraan kos projek yang tepat. Memerlukan masa latihan yang pendek. Rekabentuk sistem kawalan mudah diubah dengan menggunakan perisian.
20 20 Aplikasi kawalan yang meluas. Penyelenggaraannya mudah. Kebolehharapannya tinggi. Perkakasan pengawal yang piawai. Ketahanan kepada masalah persekitaran proses( suhu, lembapan, ketidakstabilan voltan dan hingar ) yang baik. Rajah 3.5 : Rekabentuk Sebuah Mikrokomputer Asas 3.5 UNIT PEMPROSESAN PUSAT Unit ini merupakan unit yang terpenting di dalam binaan sesebuah PLC. Di dalam unit ini terletaknya satu cip litar terkamil iaitu cip mikropemproses yang mengawal keseluruhan proses operasi kawalan PLC. Mikropemproses mengandungi unit arithmatik , unit kawalan dan beberapa bilangan unit ingatan yang dikenali sebagai pendaftar. Sila rujuk rajah 3.5 di atas. 3.6 UNIT INGATAN Mikro - Pemproses ( UPP ) ROM Sistem Operasi RAM Aturcara dan Data Unit Input Unit Output BUS DATA BUS KAWALAN BUS ALAMAT
21 21 Rajah 3.5 di atas menunjukkan unit ingatan yang terdapat di dalam rekabentuk dalaman PLC. Unit ini mengandungi DUA ( 2 ) jenis ingatan iaitu : 3.6.1 RAM ( RANDOM ACCESS MEMORY ) RAM adalah ingatan jenis baca / tulis dan mudah diaturcarakan dan diperbaiki. Semua aturcara pengguna disimpan di dalam ingatan ini. Aturcara ini pula akan hilang apabila bekalan kuasa diputuskan kepadanya. 3.6.2 ROM ( READ ONLY MEMORY ) ROM adalah ingatan jenis baca sahaja. Aturcara sistem disimpan di dalam ingatan ini. Aturcara ini tidak akan hilang apabila bekalan kuasa diputuskan kepadanya. Peralatan khas digunakan untuk memadam aturcara yang terdapat di dalamnya. 3.7 UNIT INPUT DAN OUTPUT Merujuk kepada rajah 3.5 , unit input dan unit output adalah merupakan unit yang terdapat di dalam rekabentuk dalaman PLC. Unit Input adalah unit dimana peranti masukan ( suis , penderia ) disambungkan kepadanya. Manakala Unit Output pula adalah merupakan unit untuk peranti keluaran ( lampu , motor ) disambungkan kepadanya. 3.8 UNIT PAPARAN DAN PENUNJUK Unit paparan dan penunjuk merujuk kepada paparan status geganti dalaman PLC. Ini dapat dilihat pada Konsol Pengaturcaraan jika pengguna menggunakan kaedah pengaturcaraan kod mnemonik dan Skrin Komputer jika pengguna menggunakan kaedah pengaturcaraan perisian. 3.9 UNIT HOUSING
22 22 Unit ini memberikan perlindungan kepada litar dan komponen – komponen dalaman PLC. 3.10 UNIT PENGATURCARAAN Unit pengaturcaraan sesuatu PLC terdiri daripada dua peranti iaitu : Konsol Pengaturcaraan. Komputer. 3.11 UNIT STORAN SEKUNDER Unit ini berhubungkait dengan Unit Pemprosesan Pusat di mana semua aturcara dan maklumat disimpan. 3.12 UNIT VDU ( Video Display Unit ) Unit yang memproses maklumat operasi dan status sistem yang akan di paparkan oleh PLC. 3.13 UNIT BEKALAN KUASA Unit ini membekalkan kuasa kepada Unit Pemprosesan Pusat, Unit Input dan Unit Output. 3.14 UNIT PENCETAK Unit ini digunakan untuk mencetak aturcara sesuatu sistem kawalan yang dikawal oleh PLC samada secara grafik ataupun teks.
23 4.0 BAHASA PENGATURCARAAN Proses pengaturcaraan PLC adalah merupakan aktiviti merancang seperti membina dan memasukkan aturcara untuk melaksanakan tugasan yang dikehendaki. Berikut adalah bahagian-bahagian yang perlu ada di dalam sesuatu aturcara PLC. Mula Memulakan sesuatu operasi Mod Operasi Menentukan kedudukan asal peranti masukan/keluaran dan juga kedudukan mula. Keadaan Reset Mengawal operasi mula/henti secara manual atau secara automatik di dalam aturcara. Operasi/Turutan Proses Merekabentuk aturcara seperti yang dikehendaki oleh tugas. Isyarat Keluaran Memicu peralatan keluaran. Status Keluaran Memaparkan lampu penunjuk atau penggera. Tamat Menghentikan operasi. 4.1 BAHASA-BAHASA PENGATURCARAAN
24 Terdapat LIMA bahasa pengaturcaraan yang dikenali di peringkat antarabangsa iaitu : Rajah Tangga (Ladder Diagram) Senarai Arahan (Instruction List) Teks Struktur (Structured Text) Carta Fungsi Turutan (Sequential Function Chart) Fungsi Rajah Blok (Function Block Diagram) 4.1.1 Rajah Tangga (Ladder Diagram) Rajah tangga merupakan bahasa pengaturcaraan jenis grafik yang ditukar dari rajah litar pendawaian kawalan geganti. Rajah tangga mengandungi landasan sesentuh dari kiri ke kanan rajah ( rujuk rajah 4.1.1 ). Sesentuh landasan ini disambung kepada elemen penyuisan sedia buka ( normally open – NO ) atau penyuisan sedia tutup ( normally closed – NC ) menerusi laluan arus dan gelung elemen. Rajah tangga juga menunjukkan litar kawalan dan memaparkan fungsi serta kombinasi operasi turutan bagi setiap cabang pada baris mendatar secara berasingan. 4.1.2 Senarai Arahan (Instruction List) Rajah 4.1.1 : Rangkakerja Rajah Tangga +ve -ve Keadaan / Masukan Tindakan / Keluaran NO NC
25 Merupakan bahasa jenis penghimpun berteks. Ianya dibina dari suruhan kawalan yang mengandungi pengendali (operator) dan kendalian (operand). Berikut adalah contoh aturcara yang menggunakan bahasa senarai arahan. LD A AND B ST C 4.1.3 Teks Struktur (Structured Text) Merupakan bahasa jenis penghimpun berteks yang mengandungi ungkapan dan suruhan. Contoh penggunaan bahasa ini adalah seperti berikut : Cylinder out = (Input A OR Input B) AND Output C 4.1.4 Carta Fungsi Turutan (Sequential Function Chart) Merupakan jenis bahasa grafik ( rujuk rajah 4.1.4 ). Elemen-elemennya terdiri daripada langkah, peralihan, pilihan dan cabang selari. Setiap langkah menunjukkan status proses aturcara kawalan yang aktif atau tidak aktif. Satu langkah mengandungi tindakan yang berdasarkan kepada peralihan. Tindakan pula mengandungi struktur turutannya sendiri.
26 4.1.5 Rajah Fungsi Blok (Function Block Diagram) Merupakan jenis bahasa grafik. Elemen-elemen yang terdapat di dalam rajah fungsi ini digambarkan secara grafik fungsi dan blok fungsi ( rujuk rajah 4.1.5 ). Elemen-elemen ini disambungkan dengan garisan aliran isyarat dan dihubungkan secara terus kedalam rangkaian. 4.2 ASAS RAJAH TANGGA Sebuah Rajah Tangga terdiri daripada satu garis menegak di sebelah kiri dan Langkah 1 MOTOR (MULA) Langkah 2 Langkah 3 MOTOR (HENTI) Peralihan 1 Peralihan 2 Tindakan Rajah 4.1.4 : Contoh Aturcara Dalam Bahasa Carta Fungsi Turutan ATAU Suis 1 Suis 2 Lampu ON DAN Selinder keluar Rajah 4.1.5 : Contoh Bahasa Rajah Fungsi Blok
27 kanan yang dinamakan bus bar dan juga garis mendatar ke kanan yang dinamakan garis-garis arahan ( instruction lines ). Di sepanjang garis-garis arahan terdapat kombinasi-kombinasi logik keadaan (conditions) yang akan menentukan bila dan bagaimana arahan-arahan di sebelah kanan sekali akan dilaksanakan. Contoh Rajah Tangga ditunjukkan seperti di Rajah 4.2.a di bawah. Pasangan-pasangan garisan menegak di sepanjang garisan cabang dipanggil keadaan (conditions). Keadaan-keadaan ini terdiri daripada dua iaitu : i. Keadaan Sedia Buka ( normally open - NO ) ( ) ii. Keadaan Sedia Tutup ( normally closed – NC ) ( ) Nombor-nombor pada setiap keadaan menentukan bit operasi setiap arahan. Setiap arahan dalam Rajah Tangga samaada ON atau OFF bergantung kepada status bit operasi yang telah ditentukan. Keadaan normally open adalah ON jika bit operasi adalah ON dan akan OFF jika bit operasi adalah OFF. Keadaan normally closed adalah ON jika bit operasi adalah OFF dan akan OFF jika bit operasi adalah ON. Rajah 4.2.b menerangkan keadaan di atas. Y0 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 Rajah 4.2.a : Contoh Rajah Tangga suruhan X0 Suruhan dilaksanakan apabila X0 adalah ON
28 4.3 ISTILAH-ISTILAH ASAS 4.3.1 Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) Kombinasi logik antara keadaan-keadaan ON dan OFF mewujudkan keadaan terkumpul bagi sesuatu arahan yang ingin dilaksanakan. Keadaan inilah yang dinamakan Keadaan Perlaksanaan. Rujuk Rajah 4.3.1. Arahan akan berada dalam Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) ON apabila X0 adalah ON, X1 adalah OFF dan X2 adalah ON. 4.3.2 Bit Operasi (Operand Bits) Bit operasi bagi setiap arahan boleh terdiri daripada mana-mana bit dalam kawasan-kawasan ingatan ( memory ) IR, SR, HR, TC atau TR. Ini bermakna keadaan-keadaan ( conditions ) dalam Rajah Tangga boleh ditentukan oleh bit I/O, bendera ( flags ), bit kerja ( work bits ), pemasa / pembilang ( timers / counters ) dan lain-lain. Jadual 4.3.2 menunjukkan peta ingatan yang merujuk kepada PLC jenis OMRON – SYSMAC CQM1H. suruhan Normally Open Normally Closed X0 Suruhan dilaksanakan apabila X0 adalah OFF Rajah 4.2.b : Contoh Rajah Tangga suruhan X0 X1 X2 Rajah 4.3.1 : Contoh Keadaan Perlaksanaan
29 KAWASAN DATA BIT FUNGSI Kawasan IR Kawasan Input IR00000 - IR01515 Digunakan sebagai bit masukan Kawasan Output IR10000 – IR11515 Digunakan sebagai bit keluaran. Kawasan Kerja IR21600 – IR21915 Bit ini tidak mempunyai fungsi yang. khusus. Boleh digunakan secara bebas dalam program. Kawasan SR SR24400 – SR25507 Bit ini melakukan fungsi yang tertentu seperti bendera (flags) dan bit kawalan. Kawasan TR TR 0 – TR 7 Bit ini digunakan untuk menyimpan secara sementara status ON / OFF pada cabang-cabang program Kawasan HR HR 0000 – HR 9915 Bit ni digunakan untuk menyimpan data dan mengekalkan status ON / OFF bila kuasa dimatikan. Kawasan Timer/Counter TC 000 – TC 511 Nombor yang sama digunakan untuk timer dan counter. TC000 ke TC002 dgunakan utk. `interval timer’ 4.3.3 Blok Logik ( Logic Blocks ) Cara keadaan memberi tindakbalas terhadap sesuatu arahan adalah ditentukan oleh perhubungan diantara keadaan-keadaan (conditions) yang ada pada garisan arahan yang menghubungkan mereka. Sebarang kumpulan keadaan yang terbentuk untuk menghasilkan satu keputusan logik dinamakan blok logik. Rujuk rajah 4.3.3. 4.3.4 Blok Arahan ( Instruction Block ) Satu blok arahan adalah terdiri daripada semua arahan-arahan yang terdapat di dalam satu blok . Blok itu diperolehi dengan melukis satu Jadual 4.3.2 : Peta Ingatan suruhan X 0 X2 X1 X3 Rajah 4.3.3 : Contoh Blok Logik
30 garis mendatar tanpa memotong garisan yang menegak dan sebaliknya. Rujuk rajah 4.3.3. 4.4 KOD MNEMONIK Rajah Tangga tidak boleh dibaca oleh Konsol Pengaturcaraan. Oleh itu Rajah Tangga perlu ditukar kepada kod mnemonik. Kod mnemonik memberikan maklumat yang sama seperti Rajah Tangga dan boleh ditaip secara terus pada Konsol Pengaturcaraan. ALAMAT ARAHAN OPERASI / DATA 00000 LD X0 00001 OR X1 00002 AND X3 00003 AND LD 00004 OUT Y0 00005 TMY 00 K20 00006 CNT 002 #0010 00007 END Rajah 4.4 : Contoh Kod Mnemonik
31 5.0 SET SURUHAN ASAS Terdapat banyak suruhan yang digunakan untuk membangunkan aturcara PLC. Setiap suruhan mempunyai fungsinya masing – masing. 5.1 LD - Suruhan LOAD (START, ST) Suruhan ini adalah untuk memulakan sesuatu baris program. Ia digunakan pada sesentuh pertama dalam keadaan normally open (NO). Rajah Tangga Kod Mnemonik Penerangan Rajah Tangga Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) bagi suruhan keluaran di sebelah kanan iaitu Y0 akan ON apabila X0 adalah ON. 5.2 LD NOT - Suruhan LOAD NOT Suruhan ini adalah untuk memulakan sesuatu baris program. Ia digunakan pada sesentuh pertama dalam keadaan normally closed (NC). Rajah Tangga Kod Mnemonik Y0 X0 Alamat Suruhan Operand/Data 00 LD X0 01 OT Y0 Y0 X0 Alamat Suruhan Operand/Data 00 LD NOT X0 01 OT Y0
32 Penerangan Rajah Tangga Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) bagi suruhan keluaran di sebelah kanan iaitu Y0 akan ON apabila X0 adalah OFF 5.3 AND - Suruhan AND Suruhan ini digunakan pada sesentuh kedua dalam keadaan normally open (NO) dan sesiri dengan sesentuh sebelumnya. Rajah Tangga Kod Mnemonik Penerangan Rajah Tangga Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) bagi suruhan keluaran akan ON apabila X0 dan X1 adalah ON. 5.4 AND NOT - Suruhan AND NOT Suruhan ini digunakan pada sesentuh kedua dalam keadaan normally closed (NC) dan sesiri dengan sesentuh sebelumnya. Rajah Tangga Kod Mnemonik Y0 X0 X1 Alamat Arahan Operand/Data 00 LD X0 01 AND X1 02 OT Y0 Y0 X0 X1 Alamat Suruhan Operand/Data 00 LD X0 01 AND NOT X1 00002 OT Y0
33 Penerangan Rajah Tangga Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) bagi suruhan keluaran akan ON apabila X0 adalah ON dan X1 adalah OFF. 5.5 OR - Suruhan OR Suruhan ini digunakan pada sesentuh kedua dalam keadaan normally open (NO) dan selari dengan sesentuh sebelumnya. . Rajah Tangga Kod Mnemonik Penerangan Rajah Tangga Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) bagi suruhan keluran ON apabila salah satu X0 atau X1 atau kedua-duanya sekali ON. Y0 X0 Alamat Suruhan Operand/Data 00 LD X0 01 OR X1 02 OT Y0 X1
34 5.6 OR NOT - Suruhan OR NOT Suruhan ini digunakan pada sesentuh kedua dalam keadaan normally closed (NC) dan selari dengan sesentuh sebelumnya. Rajah Tangga Kod Mnemonik Penerangan Rajah Tangga Keadaan Perlaksanaan (Execution Conditions) bagi suruhan keluaran akan ON apabila X0 ON atau X1 OFF atau X0 ON, X1 OFF dalam keadaan serentak. 5.7 OUT - Suruhan OUTPUT Suruhan ini digunakan untuk gegelung keluaran. Rajah Tangga Kod Mnemonik Penerangan Rajah Tangga IR 10000 akan ON apabila IR 00000 adalah ON . 5.8 END X0 Alamat Arahan Operand/Data 00 LD X0 01 OUT Y0 Y0 Y0 X0 Alamat Suruhan Operand/Data 00 LD X0 01 OR NOT X1 02 OT Y0 X1
35 Suruhan END tiada peranti sesentuh fizikal. Ia adalah suruhan terakhir yang diperlukan untuk menyempurnakan sesuatu aturcara. Jika tiada suruhan END, aturcara tidak dapat dilaksanakan. Rajah Tangga Kod Mnemonik Untuk PLC jenis OMRON – SYSMAC CQM1H, suruhan FUN 01 adalah suruhan END. 5.9 OR LD - Suruhan BLOK LOGIK OR / OR BLOCK / OR STACK Suruhan OR LD tiada peranti sesentuh fizikal. Hanyalah satu programming tool bagi menyelesaikan fungsi OR yang kompleks seperti satu siri sesentuh LD ( atau LD NOT ) dalam keadaan selari dengan satu siri sesentuh yang lain. Rajah Tangga Kod Mnemonik 5.10 AND LD - Suruhan BLOK LOGIK AND / AND BLOCK / AND STACK END X0 X1 Alamat Suruhan Operand/Data 00 LD X0 01 AND NOT X1 02 OUT Y0 03 END Y0 END X0 X1 Alamat Arahan Operand/Data 00 LD X0 01 AND X1 02 LD X2 03 AND X3 04 OR LD 05 OUT Y0 06 END Y0 X2 X3
36 Suruhan AND LD tiada peranti sesentuh fizikal. Hanyalah satu programming tool bagi menyelesaikan fungsi AND yang kompleks seperti menghubungkan beberapa OR, OR NOT, OR LD dalam keadaan siri. Rajah Tangga Kod Mnemonik 5.11 OR LD DAN AND LD Apabila kedua-dua suruhan blok logik ini hendak digunakan dalam Rajah Tangga, aturcara untuk mencantumkan blok-blok logik mestilah ditulis dari bawah ke atas. Sebagai contoh, Rajah Tangga di bawah: Suruhan blok logik bagi kedua-dua blok terakhir (blok b1 dan blok b2) ditulis dahulu kemudian diikuti dengan suruhan blok logik yang pertama (blok a). Rajah Tangga Kod Mnemonik END X0 X1 Alamat Arahan Operand/Data 00 LD X0 01 OR X2 02 LD X1 03 OR X3 04 AND LD 05 OUT 10000 06 END Y0 X2 X3 Alamat Suruhan Operand/Dat a 0000 LD NOT X0 00001 AND X1 00002 LD X2 00003 AND NOT X3 00004 LD NOT X4 00005 AND X5 END X0 X1 Y0 X2 X3 X4 X5 Blok a Blok b2 Blok b1
37 Blok b2 Blok b1 Blok a Blok b2 + Blok b1 (Blok b2+Blok b1) . Blok a
37 6.0 SET SURUHAN KAWALAN BIT Di dalam unit ini anda akan didedahkan dengan suruhan-suruhan jujukan yang biasanya bertindak sebagai suruhan terakhir pada baris-baris arahan (instruction line). Suruhan jujukan SET, RESET, KEEP, DIFFERENTIATE UP, DIFFERENTIATE DOWN, digunakan untuk meng ON dan meng OFF kan bit-bit keluaran pada kawasan IR. Suruhan ini juga digunakan untuk mengawal status bit-bit lain di kawasan IR atau di kawasan lain. Suruhan jujukan INTERLOCK dapat mengatasi masalah penyimpanan keadaan perlaksanaan (execution condition) di cabang-cabang rajah tangga. Suruhan jujukan JUMP pula boleh digunakan bagi mengawal peranti-peranti yang memerlukan keluaran yang mampu bertahan lama. 6.1 NO OPERATION – NOP ( 00 ) Suruhan ini tidak mempunyai simbol rajah tangga dan tidak akan melakukan apa-apa operasi. Apabila ingatan di buang suruhan ini akan tertera di skrin konsol pengaturcaraan PLC. 6.2 END – END(01) Bertindak sebagai suruhan terakhir untuk setiap aturcara ( rujuk rajah 6.2). Tiada sebarang suruhan akan tertulis selepas arahan END (01) dilaksanakan.
38 Jikalau tiada suruhan END (01) di dalam aturcara maka tiada suruhan akan terlaksana dan ayat NO END LIST akan tertera pada skrin konsol pengaturcaraan PLC. Rajah 6.2 : Rajah Tangga Menunjukkan Suruhan END Kod Mnemonik 6.3 INTERLOCK [ IL ( 02 ) ] DAN INTERLOCK CLEAR [ ILC ( 03 ) ] IL ( 02 ) dan ILC ( 03 ) mesti di gunakan bersama-sama. Suruhan ini di gunakan untuk menyelesaikan masalah penyimpanan keadaan pelaksanaan ( Execution Condition ) pada titik cabang. Apabila arahan INTERLOCK adalah ON seperti di Rajah Tangga 6.3, keadaan perlaksanaan bagi arahan INTERLOCK akan mengawal kesemua perlaksanaan arahan sehinggalah suruhan INTERLOCK CLEAR. Apabila suruhan INTERLOCK adalah OFF, suruhan INTERLOCK CLEAR akan reset operasi aturcara. Alamat Suruhan Operand/Data 00000 LD NOT 00000 00001 OUT 10000 00002 FUN(01) 00000 END 10000
39 Untuk set PLC jenis OMRON – SYSMAC CQM1H, suruhan FUN 02 adalah suruhan INTERLOCK dan suruhan FUN 03 adalah suruhan INTERLOCK CLEAR 00000 00001 10000 Kod Mnemonik Alamat Suruhan Operand / Data 00000 LD 00000 00001 FUN 02 - 00002 LD 00001 00003 OUT 10000 00004 FUN 03 - 00005 FUN 01 - Merujuk kepada Rajah Tangga 6.3, Apabila suruhan masukan LD 00000 adalah ON, suruhan IL(02) akan ON. Suruhan keluaran OUT 10000 dan OUT 10002 akan ON bergantung kepada suruhan masukan LD 00001 dan LD 00002 Jikalau suruhan masukan LD 00001 ON, suruhan keluaran OUT 10000 akan ON. IL (02) ILC (03) END Rajah 6.3 : RajahTangga Menunjukkan IL ( 02 ) dan ILC ( 03 )
40 Jikalau suruhan masukan LD 00001 OFF, suruhan keluaran OUT 10000 akan OFF. Di dalam keadaan arahan masukan LD 00000 OFF, arahan IL (02) akan OFF. Arahan-arahan keluaran OUT 10000 dan OUT 10001 akan OFF. Seterusnya aturcara ILC (03) akan mereset aturcara semula . Rujuk jadual di bawah. Suruhan LD 00000 IL(02) Suruhan LD 00001 Masukan Suruhan OUT 10000 Keluaran ON ON ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 6.4 JUMP [ JMP (04) ] DAN JUMP END [ JME (05) ] Arahan JMP (04) biasanya di gunakan berpasangan dengan arahan JME (05) untuk menghasilkan lompatan. JMP (04) adalah arahan untuk menentukan titik permulaan lompatan manakala JME (05) adalah arahan yang menjadi halatuju lompatan. Apabila arahan JMP (04) adalah ON, tiada sebarang lompatan akan berlaku dan aturcara akan di laksanakan seperti yang tertulis. Apabila arahan JMP (04) adalah OFF, lompatan ke arahan JME (05) yang mempunyai nombor yang sama akan di lakukan. Seterusnya arahan-arahan yang berada selepas arahan JME (05) akan di laksanakan. Arahan-arahan JUMP dan JUMP END boleh menggunakan nombornombor dari julat 00 hingga 99. Untuk set PLC jenis OMRON – SYSMAC CQM1H, suruhan FUN 04 adalah suruhan JUMP dan suruhan FUN 05 adalah suruhan JUMP END.