Training Programming Robot KUKA-ผสาน

Training ROBOT

1.
2.

Pranom Yamdech

ส่วนประกอบของ ROBOT

Control cabinet Robot KUKA Control Panel KCP

(1) Control cabinet
(2) Robot
(3) KUKA Control Panel KCP

Control cabinet (ตู้ Control)

CD--ROM drive

Floppy disk drive

KRC-2

KRC-4

ของส่วนประกอบของตวั Robot 6

5 4
3 2

1

1 Base frame
2 Rotating column
3 Counterbalancing system
4 Link arm
5 Arm
6 Wrist

KUKA Control Panel KCP KC-2

1. Mode selector switch 10. Numeric keypad
2. Drives ON 11. Softkeys
3. Drives OFF 12. Program start backwards
4. EMERGENCY STOP button 13. Program start forwards
5. Space Mouse 14. STOP key
6. Right-hand status keys 15. Window selection key
7. Enter key 16. ESC key
8. Arrow keys 17. Left-hand status keys
9. Keypad 18. Menu keys

Enabling switch ดา้ นหลงั Control Panel KC-2

Enabling switch

Enabling switch

KUKA Control Panel KCP KC-4

Moving the robot การเคลื่อนหุ่นยนต์
Mode selector switch

- Mode Manual - Mode Automatic

1. T2 (Manual High Velocity)
2. AUT (Automatic)
3. AUT EXT (Automatic External)
4. T1 (Manual Reduced Velocity)
การเคลื่อนท่ีของแกน Robot

แกนท่ี 1 : A1
แกนท่ี 2 : A2
แกนที่ 3 : A3
แกนที่ 4 : A4
แกนที่ 5 : A5
แกนที่ 6 : A6

Mode Manual

Manual traversing switched off
Moving the robot with the “Space Mouse”
Moving the robot with the traversing keys

Selecting the coordinate system

Joint coordinate system
WORLD coordinate system
BASE coordinate system
TOOL coordinate system

Joint coordinate system
WORLD coordinate system

BASE coordinate system

+Z Base +X Base
+Y Base

TOOL coordinate system

Starting the robot เริ่มต้นหุ่นยนต์
ก่อนการใช้ Robot ตอ้ งมีการเซ็ตศนู ย์ Robot หรือเรียกวา่ Set Mastering

การ Set Mastering
มีดว้ ยกนั 2 แบบ คือแบบ Dial และแบบ EMT
จะมีจุดให้ Set Mastering ดงั น้ี

แบบ Dial
Set ได้ 2 แบบ

- ดูจุดท่ีทาเคร่ืองหมายได้

- Set Mastering with the Dial gauge

แบบ EMT
แบบ EMT จะมีความแม่นยาสูงสุด

ข้นั ตอนการ Set Mastering

1. เขา้ ท่ี Setup
2. เขา้ ที่ Master
3. เลือก Dial / EMT
4. เคลื่อน Robot ในตาแหน่ง Master ท้งั 6 แกน
5. แลว้ กด Enter ท้งั 6 แกน
(แต่ถา้ เป็นแบบ EMT เม่ือถึงตาแหน่ง Robot จะบนั ทึกค่าเอง)

Set Tool center point (TCP)

1. เขา้ ท่ี Setup
2. เขา้ ที่ Measure
3. เขา้ ท่ี Tool
4. เลือกแบบท่ีเราตอ้ งการ

- X Y Z – 4 Point

12 3 4

1 2

34

- X Y Z – Reference

12

12

- A B C – 2 Point

1 23

Set Base

1. เขา้ ที่ Setup
2. เขา้ ท่ี Measure
3. เขา้ ท่ี Base
4. เลือก 3-Point
5. เลือก Base No.
6. ต้งั ชือ Base

Origin Point on the X axis Point in the XY plane

with a positive Y value

Creating and editing programs

Creating การสร้างโปรแกรม
1. เขา้ Mode Expert group

1. Configure
2. User group
3. Expert
4. พิมพร์ หสั

2. เขา้ NEW

1. New
2. Module
3. ต้งั ช่ือ

3. การสร้างโปรแกรม

1.เขา้ ไปท่ีโปรแกรม
2.เลือกโปรแกรมท่ีต้งั ช่ือไว้
3.กด Edit

4. เคล่ือน Robot ตามตาแหน่งท่ีเราตอ้ งการ แลว้ กด Motion
5. แลว้ เลือก Motion type (ชนิดของการเคล่ือนท่ี)

Motion type

1. PTP Point-to-point
2. LIN Linear
3. CIRC Circular
PTP Point-to-point

1. Motion type
2. Name of the end point
3. CONT: end point is approximated.
4. Velocity 1 … 100%
5. Name for the motion data set

LIN Linear

1. Motion type
2. Name of the end point
3. CONT: end point is approximated.
4. Velocity0.001-2 m/s
5. Name for the motion data set

CIRC Circular

1. Motion type
2. Name of the auxiliary point
3. Name of the end point
4. CONT: end point is approximated.
5. Velocity0.001-2 m/s
6. Name for the motion data set

โปรแกรม
เมื่อสร้างโปรแกรมเสร็จให้ Cancel program แลว้ Save program

Mode Automatic
การ Run Program

- เขา้ ไปที่ Program
- เลือก Program ท่ีเราตอ้ งการจะ Run แลว้ กด Enter

- บิด selector switch ไปที่ Auto
- กด Drive ON
- กด Switch ON
- กด ป่ ุม START

ROBOT

Pranom Yam

T KUKA

mdech

ส่วนประกอบข

1. Control cabinet 2.
3. KUKA Control Panel KC

Control cabinet ROBOT

ของ ROBOT

. Robot
CP

T KUKA Control Panel KCP

ส่วนประกอบของ R

ROBOT KRC-4

ตู้ Con

ntrol

Control cabin

net (ตู้ Control)

CD--ROM drive
Floppy disk drive

PC KR

R C2

Hard drive

Floppy disk drive
CD-ROM drive

Control c

cabinet

ของส่ วนประกอบ

5 6
4
3
1 2

1.Base frame

3.Counterbalancing system
5.Arm

บของตัว Robot

2.Rotating column
m 4.Link arm

6.Wrist

การหมุนของแ

แกน Robot





KUKA Contro

ol Panel KCP

Contro

• 1 Mode selector switch
• 2 Drives ON
• 3 Drives OFF
• 4 EMERGENCY STOP button
• 5 Space Mouse
• 6 Right-hand status keys
• 7 Enter key
• 8 Arrow keys
• 9 Keypad

ol Panel

• 10 Numeric keypad
• 11 Softkeys
• 12 Program start backwards
• 13 Program start forwards
• 14 STOP key
• 15 Window selection key
• 16 ESC key
• 17 Left-hand status keys
• 18 Menu keys

Mode selec

• 1. T2 (Manual High V
• 2. AUT (Automatic)
• 3. AUT EXT (Automat
• 4. T1 (Manual Reduce

ctor switch

Velocity)
tic External)
ed Velocity)