วิจัย รถส่งของเด้อตามเส้นโลหะ

38

รูปที่ 3.11 รูปดา้ นล่างของรถ ออกแบบดว้ ย โปรแกรม Tinkercad 3D Design
รูปท่ี 3.12 รูปดา้ นบนของรถ ออกแบบดว้ ย โปรแกรม Tinkercad 3D Design

39

รูปที่ 3.13 รูปดา้ นหนา้ เฉียงบนของรถ ออกแบบดว้ ย โปรแกรม Tinkercad 3D Design
รูปที่ 3.14 ชิ้นงานจริง

40

รูปท่ี 3.15 การตอ่ วงจรควบคุม

41

อุปกรณ์ที่ใชใ้ นวงจรควบคุมมี ดงั น้ี
1.แบตเตอรี่ ขาท่ีใช้ ขา VCC ขา GND
2. สวติ ช์ ขาที่ใช้ ขา VCC ขา GND
3. บอร์ดขบั มอเตอร์ BST 7960 ขาท่ีใช้ ขา 11,10 ขา VCC ขา GND
4. บอร์ดขบั มอเตอร์ BST 7960 ขาท่ีใช้ ขา 9,8 ขา VCC ขา GND
5. Arduino MEGA 2560
6. เซ็นเซอร์โลหะ ขาที่ใช้ ขา 26,27,28,29,22,23,24,25 ขา VCC ขา GND
7. บอร์ดลดแรงดนั V to 5 V ขา VCC ขา GND
8. โมดูลสวติ ซ์ ขาท่ีใช้ ขา 53,52,51,50,49,48,47,46 ขา VCC ขา GND
9. มอเตอร์ 12 VDC ขา VCC ขา GND
10. MAX7219 จอแสดงผล ขาที่ใช้ ขา 4,3,2 ขา VCC ขา GND
11. โมดูล โวลต์ – แอมป์ มิเตอร์ ขาท่ีใช้ ขา VCC ขา GND

3.6 ข้นั ตอนการปฏบิ ตั ิงาน

ข้นั ตอนท่ี 1 ข้นั ตอนเตรียมอุปกรณ์
1. มอเตอร์เกียร์12 V DC 3.5 A ความเร็ว 50 rpm รอบ ขนาดแกนเพลา 10 mm ยาว 5 cm เฟื อง
เป็นเหลก็ ท้งั หมด ใหแ้ รงบิดสูง รับน้าหนกั ได้ 40 kg.cm 2 ตวั
2. ฉากสาหรับมอเตอร์ 2 ตวั
3. ลอ้ ขบั มอเตอร์ เส้นผา่ ศูนยก์ ลาง 12 cm หนา 2 cm มีบูท๊ ลอ้ ยดึ แกน รู 10 mm 2 ตวั
4. ลอ้ อิสระ 4 ตวั
5. เซ็นเซอร์ตรวจจบั โลหะ ตรวจจบั ระยะสูงสุด 10 mm 8 ตวั
6. บอร์ด Arduino MEGA 2560 1 ตวั
7. บอร์ดควบคุมมอเตอร์ BTS 7960 1 ตวั
8. แบตเตอรี่ลิเธียมไอออนฟอสเฟส 12 V DC 15 A 1 ตวั
9. อะแดปเตอร์ชาร์จ 14.6V 5A สาหรับแบตเตอร่ี LiFePO4 12V 12.8V 4S 1 ตวั
10. แบตเตอรี่ลิเธียมไอออนฟอสเฟส 12 V DC 20 A 1 ตวั
11. โมดูลสวติ ช์ 2 ตวั

42

ข้นั ตอนที่ 2 นาอลูมิเนียมโปรไฟลท์ ่ีตดั ตามขนาดท่ีออกแบบมาประกอบ

รูปที่ 3.16 อลูมิเนียมโปรไฟล์
ข้นั ตอนท่ี 3 นาอลูมิเนียมโปรไฟลม์ าประกอบข้ึนรูปรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ

รูปที่ 3.17 ประกอบใหเ้ ป็นโครงสร้างรถเขน็

43

ข้นั ตอนที่ 4 ติดต้งั มอเตอร์ 2 ตวั ลอ้ รถ 4 ลอ้ และถาดลองส่ิงของ

รูปที่ 3.18 โครงสร้างรถเขน็ และติดต้งั ลอ้ ใส่ถาดลอง
ข้นั ตอนท่ี 5 ติดต้งั กล่องใส่อุปกรณ์ควบคุมวงจร

รูปท่ี 3.19 ติดต้งั กล่องใส่อุปกรณ์ควบคุมวงจร

44

ข้นั ตอนที่ 6 ติดต้งั อุปกรณ์ควบคุมงวจรตา่ งๆ

รูปท่ี 3.20 ติดต้งั อุปกรณ์ควบคุมวงจร
ข้นั ตอนท่ี 7 ติดต้งั เซ็นเซอร์ตรวจจบั โลหะ และเซ็นวดั ระยะทาง

รูปท่ี 3.21 ติดต้งั เซ็นเซอร์

45

รูปที่ 3.22 ชิ้นงานเสร็จสมบูรณ์

46

3.7 ส่วนของโค้ด (ช่ือไฟล์ Code Robot-1)
1.#include <MD_Parola.h>

2. #include <MD_MAX72xx.h>
3. #include <SPI.h>
4. #include <EEPROM.h>
5. #define MAX_DEVICES 1
6. #define CLK_PIN 2
7. #define DATA_PIN 3
8. #define CS_PIN 4
9. MD_Parola P = MD_Parola(DATA_PIN, CLK_PIN, CS_PIN, MAX_DEVICES);
10. int maxStation = 7;
11. int local = EEPROM.read(0);
12. int inputNum;
13. int stepBack;
14. int stepNext;
15. int countWork;
16. String statusRobot = "stop";
17. int i;
18. int speedMortor = 225;
19. int speedMortorSlow = 50;
20. int speedMortorSlowUp = 30;
21. /*
22. int sensorFront1 = 22;
23. int sensorFront2 = 23;
24. int sensorFront3 = 24;
25. int sensorFront4 = 25;

47

26. int sensorBack1 = 26;
27. int sensorBack2 = 27;
28. int sensorBack3 = 28;
29. int sensorBack4 = 29;
30. */
31. int sensorFront1 = 26;
32. int sensorFront2 = 27;
33. int sensorFront3 = 28;
34. int sensorFront4 = 29;
35. int sensorBack1 = 22;
36. int sensorBack2 = 23;
37. int sensorBack3 = 24;
38. int sensorBack4 = 25;
39. int motorLeft1 = 8;
40. int motorLeft2 = 9;
41. int motorRight1 = 10;
42. int motorRight2 = 11;
43. int btnReset = 7;
44. int btn1 = 46;
45. int btn2 = 47;
46. int btn3 = 48;
47. int btn4 = 49;
48. int btn5 = 50;
49. int btn6 = 51;
50. int btn7 = 52;
51. int btn8 = 53;

48

52. char *number[] = {"1", "2", "3", "4", "5","6", "7", "8"};
53. void setup() {
54. Serial.begin(9600);
55. delay(3000);
56. pinMode(btnReset, INPUT_PULLUP);
57. if(digitalRead(btnReset) == LOW){
58. Serial.println("Reset OK!!");
59. EEPROM.write(0,0);
60. local = EEPROM.read(0);
61. }
62. P.begin();
63. pinMode(sensorFront1, INPUT);
64. pinMode(sensorFront2, INPUT);
65. pinMode(sensorFront3, INPUT);
66. pinMode(sensorFront4, INPUT);
67. pinMode(sensorBack1, INPUT);
68. pinMode(sensorBack2, INPUT);
69. pinMode(sensorBack3, INPUT);
70. pinMode(sensorBack4, INPUT);
71. pinMode(motorLeft1, OUTPUT);
72. pinMode(motorLeft2, OUTPUT);
73. pinMode(motorRight1, OUTPUT);
74. pinMode(motorRight2, OUTPUT);
75. pinMode(btn1, INPUT);
76. pinMode(btn2, INPUT);
77. pinMode(btn3, INPUT);

49

78. pinMode(btn4, INPUT);
79. pinMode(btn5, INPUT);
80. pinMode(btn6, INPUT);
81. pinMode(btn7, INPUT);
82. pinMode(btn8, INPUT);
83. }
84. int fxStepBack(int maxStation, int local, int inputNum){
85. int countBack;
86. if(inputNum <= local){
87. countBack = local - inputNum;
88. }else{
89. countBack = local + (maxStation + 1 - inputNum);
90. }
91. return countBack;
92. }
93. int fxStepNext(int maxStation, int local, int inputNum){
94. int countNext;
95. if(inputNum >= local){
96. countNext = inputNum - local;
97. }else{
98. countNext = (maxStation + 1 - local) + inputNum;
99. }
100. return countNext;
101. }
102. int inputBtn(){
103. if(digitalRead(btn1) == 0){ ///// สวติ ท์

50

104. EEPROM.write(0,0); ///////// จุดหอ้ ง
105. // EEPROM.write(1,1);
106. }else if(digitalRead(btn2) == 0){
107. EEPROM.write(0,1);
108. ////EEPROM.write(1,2);
109. }else if(digitalRead(btn3) == 0){
110. EEPROM.write(0,2);
111. //EEPROM.write(1,3);
112. }else if(digitalRead(btn4) == 0){
113. EEPROM.write(0,3);
114. }else if(digitalRead(btn5) == 0){
115. EEPROM.write(0,4);
116. /// EEPROM.write(1,5);
117. }else if(digitalRead(btn6) == 0){
118. EEPROM.write(0,5);
119. //EEPROM.write(1,6);
120. }else if(digitalRead(btn7) == 0){
121. EEPROM.write(0,6);
122. }else {
123. EEPROM.write(0,7);
124. }
125. delay(100);
126. }
127. void loop() {
128. P.displayAnimate();

51

129. P.displayText(number[EEPROM.read(0)], PA_CENTER, 0, 0, PA_PRINT,
PA_NO_EFFECT);

130. if(digitalRead(btn1) == 0 or digitalRead(btn2) == 0 or digitalRead(btn3) == 0 or
digitalRead(btn4) == 0

131. or digitalRead(btn5) == 0 or digitalRead(btn6) == 0 or digitalRead(btn7) == 0 or
digitalRead(btn8) == 0){

132. inputBtn();
133. inputNum = EEPROM.read(0);
134. delay(2000);
135. Serial.println("Local Station : " + String(local+1));
136. Serial.println("inputNum : " + String(inputNum+1));
137. stepNext = fxStepNext(maxStation, local, inputNum);
138. Serial.println("Count Next : " + String(stepNext));
139. stepBack = fxStepBack(maxStation, local, inputNum);
140. Serial.println("Count Down : " + String(stepBack));
141. statusRobot = "start";
142. if(stepNext <= stepBack){
143. Serial.println("[[ ROBOT WALK ON : " + String(stepNext) + " ]]");
144. if(stepNext > 0){
145. analogWrite(motorLeft1, speedMortor);
146. analogWrite(motorRight1, speedMortor);
147. countWork = stepNext;
148. statusRobot = "ON";
149. }
150. }else{
151. Serial.println("[[ ROBOT WALK BACKWARDS : " + String(stepBack) + " ]]");

52

152. if(stepBack > 0){
153. analogWrite(motorLeft2, speedMortor);
154. analogWrite(motorRight2, speedMortor);
155. countWork = stepBack;
156. statusRobot = "BACKWARDS";
157. }
158. }
159. Serial.println("=============================");
160. local = inputNum;
161. }
162. if(statusRobot != "stop"){
163. if(statusRobot == "ON"){
164. if(digitalRead(sensorFront1) == 0 and digitalRead(sensorFront2) == 0){
165. //i++;
166. Serial.println(String(i));
167. delay(250);
168. }else{
169. if(digitalRead(sensorFront3) == 0){
170. analogWrite(motorLeft1, speedMortorSlowUp);
171. }else if(digitalRead(sensorFront1) == 0){
172. analogWrite(motorLeft1, speedMortorSlow);
173. }else{
174. analogWrite(motorLeft1, speedMortor);
175. }
176. if(digitalRead(sensorFront4) == 0){
177. analogWrite(motorRight1, speedMortorSlowUp);

53

178. }else if(digitalRead(sensorFront2) == 0){
179. analogWrite(motorRight1, speedMortorSlow);
180. }else{
181. analogWrite(motorRight1, speedMortor);
182. } }}
183. if(statusRobot == "BACKWARDS"){
184. if(digitalRead(sensorBack1) == 0 and digitalRead(sensorBack2) == 0){
185. i++;
186. Serial.println(String(i));
187. delay(250);
188. }else{
189. if(digitalRead(sensorBack4) == 0){
190. analogWrite(motorRight2, speedMortorSlowUp);
191. }else if(digitalRead(sensorBack2) == 0){
192. analogWrite(motorRight2, speedMortorSlow);
193. }else{
194. analogWrite(motorRight2, speedMortor);
195. }
196. if(digitalRead(sensorBack3) == 0){
197. analogWrite(motorLeft2, speedMortorSlowUp);
198. }else if(digitalRead(sensorBack1) == 0){
199. analogWrite(motorLeft2, speedMortorSlow);
200. }else{
201. analogWrite(motorLeft2, speedMortor);
202. }
203. } } }

54

204. if(i >= countWork){
205. if(statusRobot == "ON"){
206. analogWrite(motorLeft1, 100);
207. analogWrite(motorRight1, 100);
208. delay(500);
209. }
210. if(statusRobot == "BACKWARDS"){
211. analogWrite(motorLeft2, 100);
212. analogWrite(motorRight2, 100);
213. delay(500);
214. }
215. analogWrite(motorLeft1, 0);
216. analogWrite(motorRight1, 0);
217. analogWrite(motorLeft2, 0);
218. analogWrite(motorRight2, 0);
219. statusRobot = "stop";
220. i = 0;
221. } }

55

บทที่ 4
ผลการศึกษา

จากการดาเนินงานวิจยั เรื่อง รถส่งของเดินตามเส้นโลหะ ตามวตั ถุประสงค์ของผูว้ ิจยั มี
ข้นั ตอนทดสอบการทางานของรถส่งของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ ซ่ึงรายละเอียดในการ
ทดสอบมีดงั ตอ่ ไปน้ี

4.1 ความเร็วรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ
4.2 การใชก้ ระแสไฟฟ้ามอเตอร์
4.3 ประสิทธิภาพของแบตเตอร่ี
4.4 การทดสอบหาวตั ถุที่เซ็นเซอร์ตรวจจบั ไดด้ ีท่ีสุด
4.5 ระยะทางรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ โดย แบตเตอร่ี 12 V 15 A
4.6 ประสิทธิภาพการทางานของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ

4.1 ความเร็วรถส่งของเดนิ ตามเส้นโลหะ

ในการทดสอบตามวตั ถุประสงค์ของผูว้ ิจยั การหาความเร็วเฉล่ียของรถส่งของเดินตามเส้น
โลหะ ในการเคล่ือนท่ีวงิ่ รอบตึกขนาดเส้น 6 เซนติเมตร โดยจบั เวลาในการทดสอบตามตารางท่ี 4.1

รูปท่ี 4.1 จบั เวลารถขณะมีน้าหนกั เพื่อหาความเร็ว

56

ตารางที่ 4.1 ความเร็วเคลื่อนท่ีของรถส่ง ที่น้าหนกั 6 กิโลกรัม

ระยะทาง เวลา/นาที อตั ราเร็ว
จานวนรอบที่ (เมตร) (เมตร/วินาที )

1 93.76 6.00 0.260

2 93.76 6.01 0.260

3 93.76 6.05 0.258

4 93.76 5.59 0.279

5 93.76 6.41 0.243

เฉลย่ี 0.26

รูปท่ี 4.2 จบั เวลารถขณะไม่มีมีน้าหนกั เพ่ือหาความเร็ว

57

ตารางที่ 4.2 ความเร็วเคล่ือนที่ของรถส่งของ ท่ีไมม่ ีน้าหนกั

ระยะทาง เวลา/นาที อตั ราเร็ว
จานวนรอบที่ (เมตร) (เมตร/วินาที )

1 93.76 5.00 0.312

2 93.76 5.01 0.312

3 93.76 5.00 0.312

4 93.76 5.01 0.312

5 93.76 5.00 0.312

เฉลยี่ 0.312

จากผลการทดลองความเร็วของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ มีน้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัม จาก
ตารางท่ี 4.1 ระยะทาง 93.76 เมตร ความเร็วเฉลี่ยอยู่ท่ี 0.26 เมตรต่อวินาที และไม่มีน้าหนกั จาก
ตารางที่ 4.2 ระยะทาง 93.76 เมตร ความเร็วเฉล่ียอยทู่ ่ี 0.312 เมตรตอ่ วนิ าที

4.2 การใช้กระแสไฟฟ้ามอเตอร์

ในการทดสอบตามวตั ถุประสงคข์ องผวู้ จิ ยั การใชก้ ระแสไฟฟ้ามอเตอร์ของรถส่งของเดินตาม
เส้นโลหะ มอเตอร์ที่ผูว้ ิจยั เลือกใช้เป็ นมอเตอร์เกียร์ขนาด 12V DC 33W ทดสอบหากระแสไฟฟ้า
ขณะเคลื่อนที่ของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ ว่ิงรอบตึกขนาดเส้น 6 เซนติเมตร โดยจะทดสอบ
ขณะท่ีรถส่งของมีน้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัมท่ีตวั รถส่งของ และไม่มีน้าหนกั ที่ตวั รถส่งของ โดยวดั
จากขาลบของแบตเตอรี่และขาลบของมอเตอร์ ตามรูปท่ี 4.1

58

รูปที่ 4.3 จุดวดั กระแส

รูปที่ 4.4 กระแสสูงสุดขณะมนี ้าหนกั รูปท่ี 4.5 กระแสต่าสุดขณะมีน้าหนกั

59

ตารางที่ 4.3 กระแสไฟฟ้ารถส่งของ ท่ีมีน้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัม

มอเตอร์ ระยะทาง กระแสไฟฟ้า กระแสไฟฟ้า

(เมตร) ต่าสุด สูงสุด

(A) (A)

มอเตอร์ ฝ่ังซา้ ย 93.76 0.94 1.67
มอเตอร์ ฝั่งขวา 93.76 0.94 1.67

รวม 1.89 3.34

เฉลยี่ 2.61

หมายเหตุ: วดั กระแสสูงสุดและต่าสุดตามรูปที่ 4.4 , 4.5

รูปที่ 4.6 กระแสสูงสุดขณะไมม่ ีน้าหนกั รูปที่ 4.7 กระแสต่าสุดขณะไม่มีน้าหนกั

60

ตารางท่ี 4.4 กระแสไฟฟ้ารถส่งของ ท่ีไม่มีน้าหนกั

มอเตอร์ ระยะทาง กระแสไฟฟ้า กระแสไฟฟ้า

(เมตร) ตา่ สุด สูงสุด

(A) (A)

มอเตอร์ ฝ่ังซา้ ย 93.76 0.74 1.27
มอเตอร์ ฝั่งขวา 93.76 0.74 1.27

รวม 1.48 2.54

เฉลย่ี 1.7

หมายเหตุ: วดั กระแสสูงสุดและต่าสุดตามรูปท่ี 4.6 , 4.7

จากที่ทาการทดลองการใช้กระของมอเตอร์ในขณะมีน้าหนกั และไม่มีน้าหนกั พบวา่ ขณะมี
น้าหนกั จะกินกระแสสูงสุดอยทู่ ี่ 3.34 A ส่วนกระแสคงที่กินกระแสอยทู่ ่ีระหวา่ ง 2.80 – 2.90 A และ
แรงดนั อยู่ระหว่าง 11 – 12 V ในส่วนการกินกระแสของมอเตอร์ขณะที่ไม่มีน้าหนัก กินกระแส
สูงสุดอยูท่ ี่ 2.54 A ส่วนกระคงท่ีกินกระแสอยูท่ ่ีระหวา่ ง 2.30 – 2.45 V และแรงดนั อยรู่ ะหวา่ ง 11 –

12 V ดงั น้นั จะเห็นไดว้ ่าการกินกระแสของมอเตอร์ขณะมีน้าหนกั และไม่มีน้าหนกั จะต่างกนั อยทู่ ี่
0.8 A กระแสเฉลี่ยขณะมีน้าหนกั อยทู่ ี่ 2.61 และค่ากระแสเฉล่ียของรถที่ไมมีน้าหนกั อยทู่ ี่ 1.7 A
หมายเหตุ 0.8 A หาได้จาก การเอากระแสสูงสุดขณะมีน้าหนัก 3.34 - กระแสสูงสุดขณะไม่มี
น้าหนกั 2.54 = 0.8 A

4.3 ประสิทธิภาพของแบตเตอร่ี

ในการใชง้ านรถส่งของเดินตามเส้นโลหะจาเป็ นตอ้ งตรวจสอบแบตเตอร่ีวา่ มีประจุไฟฟ้าใน
แบตเตอรี่เพียงพอต่อการใช้งานในการขบั เคล่ือน ผูว้ ิจยั ทาการทดสอบในกรณีท่ีแบตเตอรี่มีประจุ
ไฟฟ้าเตม็ ที่หรือ 100% ในการชาร์จแบตเตอรี่ใหเ้ ตม็ น้นั อยทู่ ่ี 5 ชว่ั โมง โดยทดสอบวา่ จะสามารถใช้
งานไดต้ ามวตั ถุประสงค์หรื อไม่ โดยจะทดสอบวิ่งรอบตึกขนาดเส้น 6 เซนติเมตร เม่ือตวั รถมี
น้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัม (น้าหนกั ท่ีใชก้ อ้ นเหล็ก) และไม่มีน้าหนกั

61

รูปท่ี 4.8 รูปที่รถมีน้าหนกั 6 กิโลกรัม

ตารางที่ 4.5 การใชง้ านแบตเตอรี่ เมื่อรถส่งของมีน้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัม (น้าหนกั ที่ใชก้ อ้ นเหลก็ )

ระยะเวลา แบตเตอรี่คงเหลือ ความเร็วเฉลย่ี

(ช่ัวโมง) (V) (เมตร/นาท)ี

0 13.8 15.62

1 12.9 15.62

2 12.5 15.62

3 11.8 15.62

4 10.0 15.62

เฉลยี่ 15.62

62

รูปท่ี 4.9 รูปท่ีรถไมม่ ีน้าหนกั

ตารางท่ี 4.6 การใชง้ านแบตเตอร่ี เม่ือรถส่งของไม่มีน้าหนกั

ระยะเวลา แบตเตอรี่คงเหลือ ความเร็วเฉลย่ี
(เมตร/นาท)ี
(ช่ัวโมง) (V)
18.14
0 13.8 18.14
18.14
1 12.9 18.14
18.14
2 12.3 18.14

3 11.7 18.14

4 11.1

5 10.1

เฉลย่ี

63

หมายเหตุ: เวลาหลงั 5 ชวั่ โมงเป็นตน้ ไป รถส่งของเดินตามเส้นโลหะจะยงั เคลื่อนที่อยู่ แตจ่ ะชา้
ลงกวา่ ปกติ และหยดุ คล่ือนท่ีไป ความเร็วเฉลี่ยสูงสุดของรถส่งของจะอยทู่ ่ี 17.14 เมตรตอ่ นาที

จากการทดลองพบวา่ การใชง้ านแบตเตอรี่ ในการเคลื่อนท่ีของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ จะ
เสียพลงั งานแบตเตอร่ี (โวลต)์ ลดลงเร่ือย ๆ ตามการใชง้ าน การทดลองแตล่ ะคร้ังแบตเตอรี่จะค่อยๆ
เสื่อมสภาพลงเร่ือยๆ เนื่องจากการใช้งานของผูท้ ดลองน้ันใช้งานจนแบตเตอรี่หมด จึงทาให้
แบตเตอรี่เส่ือมไดง้ ่าย และไม่ทนต่อการใชง้ าน ในการทอลองว่ิงตามเส้นวงกลม ผทู้ ดลองไดพ้ บวา่
การใชง้ านของแบตเตอร่ีขณะมีน้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัม จะลดลงอยา่ งรวดเร็วจาก 13.8 โวลต์ ถึง
12.9 โวลตใ์ นช่วงเวลาเร่ิมตน้ จนถึง 1 ชว่ั โมง หลงั จากน้นั การใชง้ านแบตเตอรี่จะลดลงเรื่อย ๆ โดย
แบตเตอร่ีขณะมีน้าหนกั สามารถใชง้ านได้ 5 ชว่ั โมง 10 นาที ขณะไม่มีน้าหนกั สามารถใชง้ านได้ 5
ชว่ั โมง 55 นาที และรถส่งของเดินตามเส้นโลหะขณะมีน้าหนกั สูงสุด 6 กิโลกรัม สามารถวงิ่ ไดไ้ กล
ถึง 997.2 เมตร/การชาร์จแบต 1 คร้ัง ขณะไม่มีน้าหนกั สามารถวง่ิ ไดไ้ กลถึง 1.02 กิโลเมตร/ต่อการ
ชาร์จแบต1 คร้ัง

4.4 การทดสอบหาวตั ถุทเี่ ซ็นเซอร์ตรวจจบั ได้ดที ส่ี ุด

ในการทดสอบเซ็นเซ็นเซอร์ เซ็นเซอร์สามารถตรวจจบั ได้ 5 ชนิด ไดแ้ ก่ เหล็ก ทองเหลือง
ทองแดง สแตนเลสและอลูมิเนียม ซ่ึงการทดลองในช่วงท่ีเซนเซอร์ตรวจจบั ไดค้ ่าแรงดนั คงที่ คือ
13.3 V และระยะที่เซนเซอร์ตรวจจบั ไม่แรงดนั จะอยทู่ ่ี 0.6 V จะเห็นไดว้ า่ ในช่วงที่เซนเซอร์ทางาน
อยูใ่ นระยะ 1-10 มิลลิเมตร ไม่ว่าระยะใดก็ประสิทธิภาพเท่ากนั แต่มีแค่ทองแดงกบั ทองเหลืองที่
เซนเซอร์ตรวจจบั ไดไ้ มถ่ ึง 10 มิลลิเมตร ตามตารางท่ี4.7
หมายเหตุ (อา้ งอิงสูตรในบทท่ี 2 )

64

ตารางท่ี 4.7 ระยะตรวจจบั เหลก็ ตวั คูณ การทางาน ค่าแรงดนั ท่ีวดั
1.00 มิลลิเมตร งานทา/ไม่ทางาน ได้
ลาดบั ระยะ โวลต์
ที่ มิลลิเมตร ทางาน 13.3
ทางาน 13.3
11 1 ทางาน 13.3
22 2 ทางาน 13.3
33 3 ทางาน 13.3
44 4 ทางาน 13.3
55 5 ทางาน 13.3
66 6 ทางาน 13.3
77 7 ทางาน 13.3
88 8 ทางาน 13.3
99 9
10 10 10

รูปท่ี 4.10 การทดลองระยะตรวจจบั ของเหลก็

65

ตารางท่ี 4.8 ระยะตรวจจบั ทองเหลือง

ลาดบั ระยะ ตวั คูณ การทางาน คา่ แรงดนั ที่วดั
ท่ี มิลลิเมตร 0.4 มิลลิเมตร ทางาน/ไมท่ างาน ได้
โวลต์
11 0.4 ทางาน 13.3
22 0.8 ทางาน 13.3
33 1.2 ทางาน 13.3
44 1.6 ทางาน 13.3
55 2 ทางาน 13.3
66 2.4 ทางาน 13.3
77 2.8 ทางาน 13.3
88 3.2 ไมท่ างาน 0.06
99 3.6 ไมท่ างาน 0.06
10 10 4 ไม่ทางาน 0.06

รูปที่ 4.11 การทดลองระยะตรวจจบั ของทองเหลือง

66

ตารางที่ 4.9 ระยะตรวจจบั ทองแดง

ลาดบั ระยะ ตวั คูณ การทางาน คา่ แรงดนั ท่ีวดั
ทางาน/ไม่ทางาน ได้
ท่ี มิลลิเมตร 0.35 มิลลิเมตร โวลต์
ทางาน 13.3
11 0.35 ทางาน 13.3
22 0.7 ทางาน 13.3
33 1.05 ทางาน 13.3
44 1.4 ทางาน 13.3
55 1.75 ไมท่ างาน 0.6
66 2.1 ไมท่ างาน 0.6
77 2.45 ไม่ทางาน 0.6
88 2.8 ไม่ทางาน 0.6
99 3.15 ไม่ทางาน 0.6
10 10 3.5

รูปที่ 4.12 การทดลองระยะตรวจจบั ของทองแดง

67

ตารางที่ 4.10 ระยะตรวจจบั สแตนเลส

ลาดบั ระยะ ตวั คูณ การทางาน ค่าแรงดนั ท่ีวดั
ทางาน/ไม่ทางาน ได้
ที่ มิลลิเมตร 0.8 มิลลิเมตร โวลต์
ทางาน 13.3
11 0.8 ทางาน 13.3
22 1.6 ทางาน 13.3
33 2.4 ทางาน 13.3
44 3.2 ทางาน 13.3
55 4 ทางาน 13.3
66 4.8 ทางาน 13.3
77 5.6 ทางาน 13.3
88 6.4 ทางาน 13.3
99 7.2 ทางาน 13.3
10 10 8

รูปท่ี 4.13 การทดลองระยะตรวจจบั ของสแตนเลส

68

ตารางที่ 4.11 ระยะตรวจจบั อลูมิเนียม (ใชง้ านจริง)

ลาดบั ระยะ ตวั คูณ การทางาน ค่าแรงดนั ท่ีวดั
ทางาน/ไมท่ างาน ได้
ที่ มิลลิเมตร 0.5 มิลลิเมตร โวลต์
ทางาน 13.3
11 0.5 ทางาน 13.3
22 1 ทางาน 13.3
33 1.5 ทางาน 13.3
44 2 ทางาน 13.3
55 2.5 ทางาน 13.3
66 3 ทางาน 13.3
77 3.5 ทางาน 13.3
88 4 ทางาน 13.3
99 4.5 ทางาน 13.3
10 10 5

รูปท่ี 4.14 การทดลองระยะตรวจจบั ของอลูมิเนียม

69

นาผลการทดลองมาทาเป็นกราฟจะไดก้ ราฟดงั ตอ่ ไปน้ี

รูปท่ี 4.15 กราฟระยะทางาน และแรงดนั

คาอธิบายของกราฟระยะการทางานของเซนเซอร์ คือการนาเอาแต่ล่ะเซนเซอร์มาเปรียบเทียบ
กนั ในแต่ละ ระยะ 1 มิลลิเมตร. ถึง ระยะ 10 มิลลิเมตร. วา่ จะมีการเปลี่ยนแปลงหรือไม่ จะเห็นไดว้ า่
ในช่วงระยะที่ 1 ถึงระยะที่ 5 เซนเซอร์ท้งั 5 ชนิด ทางานไดเ้ หมือนกนั แต่พอ ระยะท่ี 6 ไปเกิดการ
เปล่ียนแปลงท่ีเซนเซอร์ทองแดงไม่ทางาน เนื่องจากระยะท่ี 7 เซนเซอร์ทองแดงตรวจจบั ไม่ไดจ้ ึงไม่
ทางาน ต่อมาเกิดการเปล่ียนแปลงท่ีเซนเซอร์ทองเหลืองไม่ทางานท่ี ระยะที่ 8 เนื่องจาก ระยะที่ 8
เซนเซอร์ทองเหลืองตรวจจบั ไม่ไดจ้ ึงไม่ทางาน ส่วน เซนเซอร์เหล็ก สแตนเลส อลูมิเนียม ทางาน
ไดเ้ ตม็ 10 ระยะ ไม่มีการเปล่ียนแปลงใดๆ

70

รูปที่ 4.16 กราฟระยะตรวจจบั สูงสุด
คาอธิบายจากกราฟระยะตรวจจบั สูงสุดแต่ล่ะ จะเห็นไดว้ า่ จะมีเส้นสีส้มเร่ิมท่ี 5 จนไปถึง 10 น้นั
คือการทางานที่เซนเซอร์ตรวจจบั ไดส้ ูงสุด เช่น ทองแดงตรวจจบั ไดส้ ูงสุดอยูท่ ี่ระยะ 5 มิลลิเมตร.
แต่ถา้ มากกวา่ 5 มิลลิเมตร. ข้ึนไป เซนเซอร์จะไม่ทางาน ส่วนทองเหลืองตรวจจบั ไดส้ ูงสุดอยู่ท่ี
ระยะ 7 มิลลิเมตร. แต่ถา้ มากกวา่ 7 มล. ข้ึนไปเซนเซอร์จะไม่ทางาน เหล็กตรวจจบั ไดส้ ูงสุดอยูท่ ี่
ระยะ 10 มิลลิเมตร. สแตนเลส ตรวจจบั ไดส้ ูงสุดอยู่ท่ีระยะ 10 มิลลิเมตร. อลูมิเนียมตรวจจบั ได้
สูงสุดอยทู่ ่ีระยะ 10 มิลลิเมตร.
4.5 ระยะทางรถส่งของเดนิ ตามเส้นโลหะ โดย แบตเตอรี่ 12 V 15A
ในการทดสอบหาระยะทางของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ โดยทดสอบจากการใชง้ านของ
แบตเตอร่ีขณะมีน้าหนกั 6 กิโลกรัม ระยะทาง 93.76 ม. ใช้เวลา 6 นาที่ ต่อ 1 รอบ และขณะไม่มี
น้าหนกั ระยะทาง 93.76 ม. ใชเ้ วลา 5 นาที ต่อ 1 รอบ โดยจะคานวณวา่ ในเวลา 4.48 ซม. จะว่ิงได้
ท้งั หมดกี่เมตร

71

ตารางที่ 4.12 การทดลองระยะทางของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ

นา้ หนัก เวลา/ซม. เวลา/วนิ าที รอบ ระยะทาง
93.76 ม.
น้าหนกั 6 4.48 268.8 44.8 4,200
กิโลกรัม
5,996
ไมม่ ีน้าหนกั 5.33 319.8 63.96

จากการทดลองหาระยะทางของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ โดยทดสอบจากการใชง้ านของ
แบตเตอร่ีขณะมีน้าหนกั 6 กิโลกรัม ระยะทาง 93.76 ม. ใช้เวลา 6 นาที่ ต่อ 1 รอบ และขณะมีไม่
น้าหนกั ระยะทาง 93.76 ม. ใชเ้ วลา 5 นาที ต่อ 1 รอบ โดยคานวณในเวลา 4.48 ซม. คณะผจู้ ดั ไดท้ า
การแปลงจากชว่ั โมงเป็ นนาที พอแปลงเป็ นนาทีแลว้ ทาการหาจานวนรอบไดจ้ ากนาวินาทีไปหาร
จานวนนาทีต่อ 1 รอบ แลว้ ก็จะไดจ้ านวนรอบต่อชวั่ โมงและทาการหาระยะทางของรถส่งของเดิน
ตามเส้นโลหะใน 4.48 ชว่ั โมง จะไดว้ า่ ขณะรถส่งของเดินตามเส้นโลหะมีน้าหนกั 6 กิโลกรัม ใน
4.48 ชว่ั โมง วงิ่ ไดท้ ้งั หมด 4,200 เมตร ต่อการชาร์จแบตเตอรี่ 1 คร้ัง ขณะไม่มีน้าหนกั วธิ ีคานวณก็
เหมือนกนั จะไดว้ า่ ขณะรถส่งของเดินตามเส้นโลหะไม่มีน้าหนกั ใน 4.48 ชว่ั โมง ว่ิงไดท้ ้งั หมด
5,996 เมตร ตอ่ การชาร์จแบตเตอรี่ 1 คร้ัง

4.6 ประสิทธิภาพการทางานของรถส่งขอเดนิ ตามเส้นโลหะ
การทดสอบตามวตั ถุประสงคข์ องผวู้ ิจยั ทดสอบประสิทธิภาพการทางานของรถส่งของเดินตาม

เส้นโลหะ วา่ มีความแม่นยาในการส่งของตามท่ีตอ้ งการหรือไม่ โดยทดสอบที่ตึก EN ช้นั 4 ไดด้ งั น้ี

72

ตารางที่ 4.13 การทางานของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ (ที่จะใหไ้ ปแตล่ ะหอ้ ง)

จุดเร่ิมต้น หมาย หมาย หมาย หมาย หมาย หมาย หมาย หมาย
ที่ เลข เลข เลข เลข เลข เลข เลข เลข

ตาแหน่ง 1 2 3 4 5 6 7 8
1
หอ้ ง - √ √ √ √ √ √ √

Store
2
หอ้ ง √ - √ √ √ √ √ √

EN 1403
3
หอ้ ง √ √ - √ √ √ √ √

EN 1402
4
หอ้ ง √ √ √ - √ √ √ √

EN 1401
5
หอ้ ง √ √ √ √ - √ √ √

EN 1409
6
หอ้ ง √ √ √ √ √ - √ √

EN 1408
7
หอ้ ง √ √ √ √ √ √ - √

EN 1407
8
หอ้ ง √ √ √ √ √ √ √ -

EN 1406

73

หมายเหตุ √ ทางานตามเงื่อนไข (ตามเป้าหมายท่ีตอ้ งการ)

หมายเหตุ – คือรถอยกู่ บั ท่ี

จากตารางที่ 4.13 ไดท้ าการทดลองการทางานของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ ท้งั หมด 16 รอบ
ดว้ ยกนั แบ่งออกเป็น 8 หวั ขอ้ ใหญ่และ 8 ขอ้ ยอ่ ย หวั ขอ้ ใหญ่ คือ 8 หอ้ งที่รถจอด เช่น รถส่งของเดิน
ตามเส้นโลหะจอดอยทู่ ี่หมายเลข 1 คือห้อง Store ไดท้ าการทดสอบวา่ ถา้ กดคาสั่งใหร้ ถไปส่งของ
ห้องต่างๆรถจะสามารถทาไดห้ รือไม่ เม่ือกดให้รถไปห้องหมายเลข 2-8 สามารถทาไดต้ ามตอ้ งการ
จึงไดท้ าการทาเครื่องหมาย √ แสดงถึงการทางานไดจ้ ริง แต่ถา้ รถไดจ้ อดอยหู่ อ้ งใดก็ตามเม่ือเรากด
คาสั่งใหร้ ถไปหอ้ งหอ้ งน้นั รถจะไมไปไหนจะจอดอยทู่ ่ีเดิมจึงไดท้ าเคร่ืองหมาย – เพือ่ แสดงวา่ รถไม่
ขยบั อตั ตราการผดิ พลาด คือ 0.99 % เพราะในการทดลองไมม่ ีความผดิ พลาดเลยภายใน 16 รอบ

4.5.1 เปิ ดสวติ ซ์ 1 เปิ ดสวติ ซ์ 2 ตามลาดบั
4.5.2 กดสวิตซ์เลือกห้อง 1-8 เพื่อให้รถไปยงั ห้องท่ีต้องการส่งของ หมายเลข 1-8 คือห้อง
ดงั ต่อไปน้ี

- หมายเลข 1 คือ หอ้ ง Store
- หมายเลข 2 คือ หอ้ ง EN 1403
- หมายเลข 3 คือ หอ้ ง EN 1402
- หมายเลข 4 คือ หอ้ ง EN 1401
- หมายเลข 5 คือ หอ้ ง EN 1409
- หมายเลข 6 คือ หอ้ ง EN 1408
- หมายเลข 7 คือ หอ้ ง EN 1407
- หมายเลข 8 คือ หอ้ ง EN 1406
4.5.3 ป่ ุมรีเซ็ต ปิ ดสวติ ชท์ ี่ 1 ปิ ดสวติ ช์ท่ี 2 เพอ่ื ตดั ไฟออกจากระบบการทางานของรถ แลว้ จึงเปิ ด
สวิตช์ท่ี 1 พร้อมกบั กดป่ ุมรีเซ็ตเป็ นเวลา 3 วินาที ระบบก็จะรีเซ็ตคาส่ัง ท่ีหน้าจอก็จะแสดงห้อง
หมายเลข 1 แลว้ ทาการเปิ ดสวติ ชท์ ี่ 2 เสร็จแลว้ กดป่ ุมเลือกหอ้ งที่ตอ้ งการจะไป ดงั รูปท่ี 4.17

74

รูปท่ี 4.17 สวติ ชง์ านทาของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ

75

บทที่ 5
สรุปผลการศึกษาและแนวทางการพฒั นา

ในการจดั การทาโครงงานชิ้นน้ีไดอ้ อกแบบและดาเนินการสร้างชิ้นงาน ไดท้ ดลองในส่วนต่างๆ
ของอุปกรณ์ตวั รถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิ และไดด้ าเนินการสร้างเสร็จตามเวลาและ
วตั ถุประสงคท์ ี่กาหนด อยา่ งไรก็ตามในการสร้างรถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิน้นั ตอ้ งมี
การทดสอบอุปกรณ์ตา่ งๆของรถส่งของเพ่ือใหช้ ิ้นงานออกมามีประสิทธิภาพตามวตั ถุประสงคท์ ่ีต้งั
ไว้ และขอขอบคาช้ีแนะจากอาจารย์ท่ีแนะนาแนวคิดต่างๆ ตลอดจนงานวิจัยเป็ นไปตาม
วตั ถุประสงค์ สรุปผลที่เกิดข้ึนไดด้ งั น้ี

5.1 สรุปผลการวจิ ัยของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะกง่ึ อตั โนมตั ิ

5.1.1 รถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิมีความเร็วเฉล่ียในการเคล่ือนที่เมื่อไม่มีวตั ถุท่ี
0.274 เมตรต่อวนิ าที และเมื่อมีวตั ถุเฉลี่ยที่ 0.281 เมตรตอ่ วนิ าที

5.1.2 การใชก้ ระแสไฟฟ้าสูงสุดของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิขณะมีน้าหนกั เฉล่ีย
ท่ี 3.34 A ต่อระยะทาง 93.76 เมตร และไม่มีน้าหนักใช้กระแสสูงสุดเฉล่ียท่ี 2.54 A ต่อระยะทาง
93.76 เมตร

5.1.3 การใชแ้ บตเตอร่ีของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิ สามารถใชง้ านต่อเนื่องได้ 5
ชวั่ โมง 55 นาที

5.1.4 รถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิ สามารถรับน้าหนกั ไดท้ ้งั สิ้น 6 กิโลกรัม
5.1.5 รถส่งของเดินตามเส้นโลหะถา้ จอดอยใู่ ดแลว้ เมื่อกดให้รถไปห้องน้นั รถก็จะไม่ขยบั เช่น
รถจอดอยหู่ อ้ งท่ี 1 กดเลข 1 รถก็จะไมข่ ยบั จะจอดอยเู่ ดิม
5.1.6 รถส่งของเดิมตามเส้นโลหะขณะมีน้า 6 กิโลกรัม สามารถว่ิงไดไ้ กลถึง 997.2 เมตร/การ
ชาร์จแบต 1 คร้ัง และขณะไม่มีน้าหนกั สามารถวงิ่ ไดไ้ กลถึง 1.02 กิโลเมตร/การชาร์จแบต 1 คร้ัง
5.1.7 การทดลองหาวตั ถุท่ีจะนามาทาเส้นให้รถส่งของเดินตามเส้น จาก 5 อย่าง คือ ทองแดง
ทองเหลือง เหล็ก สะแตนเลสและอลูมิเนียม สรุปไดอ้ ลูมิเนียมสามารถตรวจจบั ไดด้ ีท่ีสุด

76

5.2 ข้อเสนอแนะ

จากที่ไดส้ ร้างรถส่งของเดินตามเส้นโลหะก่ึงอตั โนมตั ิโดยใชโ้ ปรแกรม Arduino เป็นตวั ควบคุม
ระบบมี เซนเซอร์ ตรวจจับโลหะ ให้รถเดิ นตามเส้นโลหะสามารถทางานได้จริ งและทดลอง
ขอ้ ผดิ พลาดของรถ มีขอ้ เสนอแนะดงั ตอ่ ไปน้ี

5.2.1 สามารถชาร์จแบตเตอรี่อตั โนมตั ิได้
5.2.2 ควรพฒั นาโครงสร้างใหด้ ูดีกวา่ น้ี
5.2.3 เพิ่มไฟสัญญาณเตือน ไฟแสดงสถานะกระพริบไดข้ ณะรถทางาน
5.2.4 เพมิ่ ระบบควบคุมความปลอดภยั เมื่อมีวตั ถุเขา้ มาใกลร้ ถใหร้ ถหยดุ ทางาน และเมื่อไม่มีวตั ถุ
อยใู่ กลร้ ถก็จะทางานปกติ
5.2.5 เปล่ียนมอเตอร์ใหร้ อบเร็วข้ึน
5.2.6 เพมิ่ ฟังกช์ น่ั หรือแอพพลิเคชนั่ ใหส้ ามารถเรียกรถได้

บรรณานุกรม

กองพล อารีรักษ.์ 2558. วจิ ัยและพฒั นาการสร้างตวั ควบคุมพไี อสาหรับควบคุมความเร็วของรถขน
ของไฟฟ้า. [ออนไลน์]

แหล่งท่ีมา http://sutir.sut.ac.th:8080/jspui/handle/123456789/5387 สืบคน้ เมื่อ 14
กนั ยายน 2564.
นรากร มุเนืองรัมย.์ (2558). หุ่นยนต์เดินตามเส้นและตรวจจับวตั ถุ [ระบบออนไลน์].

แหล่งที่มา https://www.fte.rmuti.ac.th/main/sites/default/files/G3 สืบคน้ เม่ือ 29
กนั ยายน 2564.
วชิ ิคพล สิงหศิริอ วรยทุ ธ์ บุตตะ ไทย และนราศกั ด์ิ เหลาจาปา. 2554. วจิ ัยชาร์จประจุแบตเตอร่ี.
[ออนไลน์]

แหล่งท่ีมา https://thaiauto.or.th/2012/th/services/ev/pdf/research/2017/ สืบคน้ เมื่อ 20
กนั ยายน 2564.
สกล นนั ทศรีววิ ฒั น.์ 2548. การพฒั นารถไฟฟ้าควบคุมด้วยวทิ ยบุ งั คบั .[ออนไลน์]

แหล่งที่มาจาก http://itech.tru.ac.th/2014/?page=teacher&id=143 สืบคน้ เม่ือ 23 กนั ยายน
2564.
สุรนาถ ศรีลาดเลา และ สุรศกั ด์ิ ผอ่ งศิริ. 2563. วจิ ัยและพฒั นาและสร้างรถตัดหญ้าควบคุมด้วยรี
โหมดขนาดเลก็ .

แหล่งที่มา https://ph02.tcithaijo.org/index.php/journalindus/article/view/242568 14
กนั ยายน 2564.

ภาคผนวก

ภาคผนวก ก
รูปภาพการสร้างชิน้ งาน

1.การออกแบบรถส่งของเดินตามเส้นโลหะ
2.โครงสร้างของรถส่งของเดินตามเส้นโลหะที่ประกอบเสร็จสมบูรณ์

3.วงจรต่างๆ ท่ีใชใ้ นชุดควบคุม

ภาคผนวก ข
การทดลอง

1.จบั เวลารถขณะมีน้าหนกั เพื่อหาความเร็ว
2.กระแสสูงสุดขณะมีน้าหนกั

3.กระแสต่าสุดขณะมีน้าหนกั
4.การทดลองระยะตรวจจบั ของอลูมิเนียม

5. กราฟระยะทางาน และแรงดนั

ภาคผนวก ค
คู่มือการใช้งาน

1.สวติ ช์เปิ ด-ปิ ด

ป่ ุมรีเซ็ต ปิ ดสวติ ช์ที่ 1 ปิ ดสวติ ช์ท่ี 2 เพื่อตดั ไฟออกจากระบบการทางานของรถ แลว้ จึงเปิ ด
สวติ ชท์ ี่ 1 พร้อมกบั กดป่ ุมรีเซ็ตเป็นเวลา 3 วนิ าที ระบบก็จะรีเซ็ตคาส่งั ท่ีหนา้ จอก็จะแสดงหอ้ ง
หมายเลข 1 แลว้ ทาการเปิ ดสวติ ช์ท่ี 2 เสร็จแลว้ กดป่ ุมเลือกหอ้ งที่ตอ้ งการจะไป