วิจัย หุ่นยนต์ปลูกผักอัตโนมัติ

37

รูปที่ 2.21 วงจรพ้นื ฐานของ Flyback Converter
(ท่ีมา : https://www.cpe.ku.ac.th/)

2. Flyback Converter มีโครงสร้างของวงจรไม่ซับซ้อน นิยมในงานที่ตอ้ งการกาลงั ไฟฟ้า
ดา้ นออกต่า ๆ โดยอยูใ่ นช่วงไม่เกิน 150W อุปกรณ์นอ้ ยและมีราคาถูก ขอ้ เสียคือจะมีแกนแม่เหล็ก
ของหม้อแปลงไฟฟ้าจะต้องมีขนาดใหญ่เพียงพอที่จะรองรับกาลังไฟฟ้าด้านออกท่ีเพ่ิมข้ึนได้
แรงดนั ไฟฟ้าตกคร่อมสวิตชข์ องวงจรฟลายแบก็ ยงั มีคา่ สูง

3. Forward Converterมีลักษณะใกล้เคียงกับ Flyback Converter แต่พ้ืนฐานการทางาน
จะแตกต่างกนั ตรงท่ีหมอ้ แปลงใน Forward Converter จะทาหนา้ ที่ส่งผา่ นพลงั งานในช่วงท่ีเพาเวอร์
ทรานซิสเตอร์นากระแส

38

รูปท่ี 2.22 วงจรพ้ืนฐานของ Forward Converter
(ท่ีมา : https://www.cpe.ku.ac.th/)

4. Forward Converter นิยมใช้กับกาลังไฟฟ้าท่ีมีขนาด 100 – 200W การเช่ือมต่อสาหรับ
การควบคุมสวิตช์และการส่งออกของขดลวดทุติยภูมิของหมอ้ แปลงและการแกไ้ ขและการกรอง
วงจรซบั ซ้อนกว่า Fly back Converter แกนแม่เหล็กของหมอ้ แปลงไฟฟ้าจะมีขนาดเลก็ ขอ้ เสียจะมี
แรงดนั ไฟฟ้าตกคร่อมสวติ ชม์ ีค่าสูงและตน้ ทนุ ในการผลิตสูง

5. Push - Pull Converter คอนเวอร์เตอร์แบบน้ีจะเปรียบเสมือนการนา Forward Converter
สองชุดมาทางานร่วมกนั โดยผลดั กนั ทางานในแต่ละคร่ึงคาบเวลาในลกั ษณะกลบั เฟส เพาเวอร์
ทรานซิสเตอร์ในวงจรยงั คงมีแรงดันตกคร่อมในขณะหยุดนากระแสค่อนข้างสูงเช่นเดียวกับ
Fly back Converter และ Forward Converter

39

รูปที่ 2.23 วงจรพ้นื ฐานของ Push – Pull Converter
(ท่ีมา : https://www.cpe.ku.ac.th/)

6. Push – Pull Converter เป็ นคอนเวอร์เตอร์ท่ีจ่ายกาลงั ได้สูงซ่ึงจะอยู่ในช่วง 200-1000W
ขอ้ เสียจะมีแรงดันไฟฟ้าตกคร่อมสวิตช์มีค่าสูงและปัญหาแกนแม่เหล็กเกิดการอิ่มตวั เนื่องจาก
ค ว า ม ไ ม่ ส ม ม า ต ร ข อ ง ฟ ลั ก ซ์ ใ น แ ก น แ ม่ เ ห ล็ ก ซ่ึ ง จ ะ มี ผ ล ต่ อ ก า ร พัง เ สี ย ห า ย ข อ ง
เพาเวอร์ทรานซิสเตอร์ไดง้ า่ ย

7. Half - Bridge Converter เป็นคอนเวอร์เตอร์ท่ีอยใู่ นตระกูลเดียวกบั Push – Pull Converter
แต่ลักษณะการจัดวง จรจะทา ให้เพ าเวอร์ ท รานซิ ส เตอร์ ใ นวงจรมีแรงดันตกค ร่ อมข ณะ ห ยุด
นากระแสเพียงค่าแรงดันอินพุตเท่าน้ัน ทาให้ลดขอ้ จากัดเม่ือใช้กับระบบแรงดันไฟสูงไดม้ าก
รวมท้งั ยงั ไมม่ ีปัญหาการไมส่ มมาตรของฟลกั ซใ์ นแกนเฟอร์ไรตข์ องหมอ้ แปลงไดด้ ว้ ย

40

รูปท่ี 2.24 วงจรพ้นื ฐานของ Half – Bridge Converter
( ท่ีมา : https://www.cpe.ku.ac.th/ )

8. Half – Bridge Converter นิยมใช้กบั พิกดั กาลงั ไฟฟ้าขนาดกลาง มีขอ้ ดีเหมือนวงจรพุช –
พลู ยกเวน้ ค่าแรงดนั ไฟฟ้าตกคร่อมสวิตช์จะมีคา่ เท่ากบั vs เท่าน้นั

9. Full - Bridge Converter คอนเวอร์เตอร์ชนิดน้ีในขณะทางานจะมีแรงดันตกคร่ อมขด
ปฐมภูมิเท่ากบั แรงดันอินพุต แต่แรงดนั ตกคร่อมเพาเวอร์ทรานซิสเตอร์มีค่าเพียงคร่ึงหน่ึงของ
แรงดนั อินพุตเท่าน้นั และค่ากระแสสูงสุดที่เพาเวอร์ทรานซิสเตอร์แต่ละตวั น้ัน มีค่าเป็ นคร่ึงหน่ึง
ของค่ากระแสสูงสุดใน Half – Bridge Converter ที่กาลังขาออกเท่ากัน เนื่องจากข้อจากัดด้าน
เพาเวอร์ทรานซิสเตอร์ลดนอ้ ยลงไป

41

รูปที่ 2.25 วงจรพ้ืนฐานของ Full – Bridge Converter
(ท่ีมา : https://www.cpe.ku.ac.th/)

2.9 Microsoft Visual Basic 2010

Visual เป็นส่วนที่หมายถึงเมธอดในการติดต่อแบบ graphical user interface (GUI) ซ่ึงการสร้าง
ทาไดโ้ ดยการเพ่ิมออบเจ็กต์ลงบนฟอร์มที่ทาหนา้ ท่ีติดต่อกบั ผูใ้ ช้ผ่านจอภาพ Basic เป็ นส่วนท่ี
หมายถึงภาษา BASIC (Beginners ALL Purpose Symbolic Instruction Code) โดย Visual Basic
ไดเ้ ปลี่ยนแปลงจากภาษา Basic ด้งั เดิม ดว้ ยการเพิ่มประโยคคาส่ัง ฟังกช์ นั และคยี เ์ วิร์ดที่เก่ียวขอ้ ง
โดยตรงกบั GUI

ภาษา BASIC ไดพ้ ฒั นาข้ึน ปี ค.ศ. 1963 โดย Thomas Kurtz โดยเน้นความง่ายต่อการเขา้ ใจ
และการใชง้ านรวมท้งั การทางานในรูปแบบ Interpreter คือทางานเรียงตามบรรทดั ต่อมาไดพ้ ฒั นา
เป็ น GW Basic ซ่ึงเป็ น Interpreter บนระบบปฏิบัติการ Dos ต่อมา ในปี ค.ศ. 1982 ได้เพ่ิม
ความสามารถในการประมวลผลโดยการตดั เลขประจาบรรทดั ออก และมาใช้รูปแบบของ Sub
Program User Defined การประมวลแทนเรียกวา่ QUICK BASIC

Visual Basic เป็ นภาษาคอมพิวเตอร์ท่ีได้รับการพัฒนาต่อเน่ือง ต้ังแต่ QUICK BASIC
จนกระทงั่ ถึง PDS BASIC จากน้นั Microsoft ไดน้ าเอาหลกั การมีปฏิสัมพนั ธร์ ะหว่างผใู้ ชก้ บั เคร่ือง
คอมพวิ เตอร์มาใชใ้ นการออกแบบภาษา BASIC จนเป็นท่ีมาของคาวา่ Visual Basic

42

Visual Basic เป็ นภาษาคอมพิวเตอร์ท่ีมีประสิทธิภาพสูง และออกแบบมาเพื่อทางานบน
ระบบปฏิบัติการ Windows คาว่า Visual หมายถึงวิธีการที่ใช้สร้างติดต่อกับผูใ้ ช้แบบกราฟิ ก
(GUI : Graphic User Interface ) ส่วน BASIC เป็นคาที่ยอ่ มาจาก (Beginner All-Purpose Symbolic
Instruction Code) ในที่น้ีจะขอเรียก Visual Basic ส้ันๆ วา่ VB

โปรแกรม Visual Basic (VB) เป็ นโปรแกรมสาหรับพฒั นาโปรแกรมประยุกตท์ ี่กาลงั เป็ นที่
นิยมใชอ้ ยใู่ นปัจจุบนั โปรแกรม Visual Basic เป็นโปรแกรมท่ีไดเ้ ปลี่ยนรูปแบบการเขียนโปรแกรม
ใหม่โดยมีชุดคาส่ังมาสนบั สนุนการทางาน มีเครื่องมือต่างๆ ท่ีเรียกกนั ว่า คอนโทรล (Controls)
ไวส้ าหรับช่วยในการออกแบบโปรแกรม โดยเนน้ การออกแบบหนา้ จอแบบกราฟิ ก หรือที่เรียกวา่
Graphic User Interface (GUI) ทาให้การจัดรูปแบบหน้าจอเป็ นไปได้ง่าย และในการเขียน
โปรแกรมน้นั จะเขียนแบบ Event –Driven Programming คือโปรแกรมจะทางานกต็ ่อเม่ือเหตุการณ์
(Event) เกิดข้ึน ตวั อยา่ งของเหตกุ ารณ์ไดแ้ ก่ ผใู้ ชเ้ ล่ือนเมาส์ ผใู้ ชก้ ดป่ ุมบนคียบ์ อร์ด ผใู้ ชก้ ดป่ มุ เมาส์
เป็นตน้ เครื่องมือ หรือ คอนโทรล ต่างๆ ท่ี Visual Basic ไดเ้ ตรียมไวใ้ ห้ ไม่วา่ จะเป็น Form Textbox
Label ฯลฯ ถือว่าเป็ นวตั ถุ (Object ในท่ีน้ีขอใช้คาว่า ออบเจ็กต์) นั่นหมายความว่า ไม่ว่าจะ
เป็นเคร่ืองมือใดๆ ใน Visual Basic จะเป็นออบเจ็กตท์ ้งั สิ้น สามารถที่จะควบคุมการทางาน แกไ้ ข
คุณสมบตั ิของออบเจ็กตน์ ้ันไดโ้ ดยตรงในทุกๆ ออบเจ็กต์จะมีคุณสมบตั ิ ( Properties) ประจาตวั
ซ่ึงในแต่ละออบเจ็กต์ อาจจะมีคุณสมบตั ิและเมธอดท่ีเหมือน หรือต่างกนั ก็ได้ ข้ึนอยู่กบั ชนิดของ
ออบเจ็กต์

ในการพฒั นาโปรแกรมประยุกต์ด้วย Visual Basic การเขียนโคด้ จะถูกแบ่งออกเป็ นส่วนๆ
เรียกว่าโพรซีเดอร์ (procedure) แต่ละโพรซีเดอร์จะประกอบไปดว้ ย ชุดคาส่ังท่ีพิมพเ์ ขา้ ไปแลว้
ทาให้คอนโทรลหรือออบเจ็กตน์ ้นั ๆ ตอบสนองการกระทาของผูใ้ ช้ ซ่ึงเรียกว่าการเขียนโปรแกรม
เชิงวตั ถุ (Object Oriented Programming-OOP) แต่ตวั ภาษา Visual Basic ยงั ไม่ถือว่าเป็ นการ
เขียนโปรแกรม OOP อยา่ งแทจ้ ริงเน่ืองจากขอ้ จากดั หลายๆ อย่างที่ Visual Basic ไม่สามารถทาได้

การสร้างโปรแกรมประยกุ ต์ Visual Basic ประกอบดว้ ยข้นั ตอนหลกั 3 ข้นั ตอน คือ
1. การสร้างอินเตอร์เฟซ โดยมีฟอร์มเป็ นออบเจ็กต์พ้ืนฐานและเป็ นที่วางตัว Control
สาหรับการติดต่อกบั ผใู้ ช้
2. ต้งั ค่าคุณสมบตั ิ เป็นการกาหนดพฤติกรรมและการทางานใหก้ บั ออบเจก็ ตต์ ่างๆ
3. การเขยี นคาสั่ง เป็นการควบคุมการประมวลผลผา่ น Procedure ท่ีกาหนด

43

ในปัจจุบัน Visual Basic ได้พัฒนาเวอร์ชันน้ีเพ่ือเพิ่ม interface การใช้งานที่ง่ายและ
หลากหลายเหมาะกับการใช้งานที่หลากหลายรูปแบบ ซ่ึงปัจจุบนั เป็ นเวอร์ชัน 2010 มีรูปแบบ
วิธีการใชง้ านท่ีน่าสนใจมากมาย ซ่ึงในโปรแกรม Visual Basic 2010 หรือเรียกอีกอย่างว่า Visual
Studio 2010 มีข้นั ตอนการทางานดงั ต่อไปน้ี

ช่ือโปรเจค เมนูบาร์ หนา้ ตา่ งแสดงโปรเจค

ทลู บาร์
ฟอร์มวา่ งสาหรับออกแบบหนา้ ตาโปรแกรม

ขอ้ ผิดพลาด หนา้ ต่างคุณสมบตั ิ

รูปท่ี 2.26 ภาพหนา้ จอโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010

2.10 งานวจิ ยั ท่ีเกยี่ วข้อง

จินตนา สนามชยั สกลุ .(2543) ศึกษาวิธีการป้องกนั กาจดั โรคและแมลงของเกษตรกรผปู้ ลูกผกั
ในจงั หวดั เพชรบูรณ์ โดยการสุ่มตวั อย่างเกษตรกรจาก 4 อาเภอ ท่ีมีการปลูกผกั เป็ นการคา้ คือ
อาเภอเมือง อาเภอหลม่ สัก อาเภอเขาคอ้ และอาเภอหนองไผ่ รวมประชากรที่ใหข้ อ้ มลู ท้งั หมด 23.5
ราย เพ่ือศึกษาวธิ ีการป้องกนั กาจดั โรคและแมลงท่ีเกษตรกรปฏิบตั ิและความตอ้ งการความช่วยเหลือ
ของเกษตรกร ผลการศึกษาปรากฏ ดงั น้ี 1. ขอ้ มูลทวั่ ไปของเกษตรกรท่ีตอบแบบสัมภาษณ์ พบว่า

44

เกษตรกรส่วนใหญเ่ ป็นเพศชายร้อยละ 67.6 มีอายอุ ยรู่ ะหวา่ ง 31-40 ปี ร้อยละ 37.9 อาศยั อยใู่ นพ้ืนที่
อาเภอเมืองมากท่ีสุด ร้อยละ 40.9 มีการศึกษาต่าจบระดบั ช้นั ประถมศึกษาถึงร้อยละ 80.0 รายไดจ้ าก
การปลูกผกั น้อยเพียง 1,000-10,000 บาทต่อรุ่น พ้ืนที่ที่ใช้ปลูกผกั ส่วนใหญ่เป็ นพ้ืนท่ีของตนเอง
พ้นื ที่ที่ใชป้ ลกู ผกั อยรู่ ะหวา่ ง 1.1-3 ไร่ เกษตรกรนิยมปลูกผกั ตระกูลกะหล่ามากท่ีสุด 2. กรรมวธิ ีการ
ที่เกษตรกรใชใ้ นการป้องกนั กาจดั แมลง ท่ีทากนั เป็นประจาไดแ้ ก่ การตากดิน การใชพ้ นั ธุ์ตา้ นทาน
ใช้สารฆ่าแมลงรองก้นหลุมและคลุกดิน วิธีการที่เกษตรกรไม่ปฏิบัติเลยได้แก่ การปลูกพืช
หมุนเวียน การปลูกพืชผสมผสาน การใชม้ ือจบั ทาลาย การใชก้ บั ดกั กาวเหนียว การปลูกผกั กางมุง้
การใชไ้ ฟล่อ การใชต้ วั ห้าตวั เบียน การใชเ้ ช่ือแบคทีเรีย การใชเ้ ชื่อไวรัส การใชส้ ารสกดั จากสะเดา
การใชส้ กดั จากใบยาสูบ การใชน้ ้าหมกั EM และการใชน้ ้าหมกั จากพืชและสัตว์ 3. โรคและแมลงที่
ระบาดทาความเสียหายในแปลงผกั ของเกษตรกร ที่เป็นปัญหาในระดบั ปานกลาง ไดแ้ ก่ หนอนใย
ผกั ดว้ งหมดั ผกั เพล้ียอ่อน แมลงหวี่ขาว และโรคเน่าเละ 4. ปัญหาเกิดจากการใชส้ ารเคมีในการ
ป้องกนั กาจดั โรคและแมลง พบปัญหาที่มีความรุนแรงมากที่สุดคือ เสียค่าใช้จ่ายในการป้องกนั
กาจดั สูงข้ึน คิดเป็นร้อยละ 37.3 ปัญหาอ่ืนมีความรุนแรงในระดบั ปานกลางท้งั หมดไดแ้ ก่ โรคและ
แมลงระบาดมากข้ึน แมลงเกิดการด้ือยา เป็ นอนั ตรายต่อสุขภาพและอานามยั ทาลายส่ิงแวดลอ้ ม
และพืชผกั ขายไม่ไดร้ าคา 5. ความตอ้ งการความช่วยเหลือในการป้องกนั กาจดั โรคและแมลงของ
เกษตรกร พบวา่ เกษตรกรส่วนใหญ่ตอ้ งการเงินกูย้ มื ปลอดดอกเบ้ีย รองลงมาคือ ตอ้ งการสารกาจดั
ศตั รูพืชราคาถูกและต้องการฝึ กอบรมให้ความรู้เรื่องโรคแมลงและการป้องกันกาจดั 6. ความ
ตอ้ งการท่ีจะปลูกผกั โดยไม่ใช้สารเคมี (ผกั ปลอดสาร) พบว่า เกษตรส่วนใหญ่ตอ้ งการปลุกผกั
ปลอดสารเคมี คิดเป็ นร้อยละ 54.4 เหตุผลที่ต้องการคือ ไม่ตอ้ งเสี่ยงอนั ตรายจากสารเคมี และ
ตอ้ งการลดตน้ ทุนในการผลิต เพราะสารเคมีราคาแพง ส่วนผูท้ ี่ไม่ตอ้ งการให้เหตุผลว่า วิธีการ
ป้องกนั กาจดั วธิ ีอ่ืนๆ ยงุ่ ยากซบั ซอ้ น ไมม่ น่ั ใจวา่ จะไดผ้ ลหรือไม่

อรุโณทยั สิริธรรมเจริญ.(2547) การศึกษาอตั ราส่วนความเขม้ ขน้ ของน้าสกดั ชีวภาพต่อการ
เจริญเติบโตของผกั กวางตุ้งฮ่องเต้ที่ปลูกในถุงดา โดยใช้แผนการทดลองแบบสุ่มสมบูรณ์
(Completely Randomized Design : CRD) ประกอบดว้ ย 4 สิ่งทดลอง คือ 1. น้าสกดั ชีวภาพอตั รา 0
มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร (control) 2. น้าสกดั ชีวภาพอตั รา 1 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร 3. น้าสกดั ชีวภาพอตั รา
2 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร 4. น้าสกดั ชีวภาพอตั รา 3 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร จานวน 10 ซ้า โดยใหน้ ้าสกดั
ชีวภาพทกุ ๆ 5 วนั พบวา่ การใชน้ ้าสกดั ชีวภาพอตั รา 1 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร ใหก้ ารเจริญเติบโตของ
ผกั สูงท่ีสุด รองลงมา ไดแ้ ก่ อตั รา 2 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร อตั รา 3 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร และน้าสกดั

45

ชีวภาพอตั รา 0 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร ซ่ึงให้ความสูงของต้นเท่ากบั 18.33 17.76 15.86 และ 14.13
เซนติเมตร ตามลาดบั ความกวา้ งของใบเท่ากบั 9.64 8.76 8.50 และ 6.67 เซนติเมตร ตามลาดับ
ความยาวของใบมีค่าเท่ากบั 13.18 12.86 12.74 และ 10.28 เซนติเมตร ตามลาดบั ในดา้ นของเส้น
ผา่ นศูนยก์ ลางของตน้ มีค่าเท่ากบั 9.65 8.34 6.27 และ 5.04 เซนติเมตร ตามลาดบั สาหรับจานวนใบ
มีค่าเท่ากับ 20 18 15 และ 11 ใบ ตามลาดับ ในส่วนของน้าหนักสดพร้อมราก พบว่ามีค่าเท่ากับ
192.40 144.50 117.00 และ 85.50 กรัม ตามลาดบั และในดา้ นของน้าหนักสดหลงั ตดั แต่งรากมีค่า
เท่ากบั 181.30 134.80 108.50 และ 78.00 กรัม ตามลาดบั จากการทดลองสามารถสรุปไดว้ ่า น้าสกดั
ชีวภาพอตั รา 1 มิลลิลิตร/น้า 1 ลิตร มีผลทาให้ผกั กวางตุง้ ฮ่องเตม้ ีอตั ราการเจริญเติบโตทางดา้ น
ความสูง ความกวา้ งของใบ ความยาวของใบ เส้นผา่ นศูนยก์ ลางของตน้ จานวนใบ น้าหนกั สดพร้อม
ราก น้าหนกั สดหลงั ตดั แต่งรากดีที่สุด และถา้ ใหค้ วามเขม้ ขน้ ท่ีสูงข้ึน มีผลทาใหผ้ กั กวางตงุ้ ฮ่องเตม้ ี
อตั ราการเจริญเติบโตท่ีลดลง

สมเกียรติ ดวงหอม.(2550) ศึกษาการควบคุมตาแหน่ง ความเร็ว และแรงบิดของมอเตอร์
ไฟฟ้ากระแสตรง สาหรับหุ่นยนตแ์ บบคาร์ทีเชียน (Cartesian Robot) ใชต้ วั ควบคุมระบบแบบฟัซซี่
ลอจิกท่ีมีการควบคมุ แบบแคสเคด็ (Cascade Control) เพือ่ ตอ้ งการใหร้ ะบบควบคมุ ในส่วนของการ
ควบคุมตาแหน่ง ความเร็วและแรงบิดแบบฟัซซ่ีมีความแม่นยา การดาเนินงานวิจยั ไดอ้ อกแบบตวั
ควบคุมแบบฟัซซี่ลอจิก ใหม้ ี 2 อินพุท คือ ค่าผดิ พลาด (Error) ที่มี 5 สมาชิก และค่าผลต่าง ผดิ พลาด
(Delta Error) มี 5 สมาชิกและ เอาต์พุต มี 7 สมาชิก จานวนกฎเท่ากบั 52 = 25 กฎ ผลของการวิจยั
พบว่า ในการควบคุมตาแหน่ง ความเร็วและแรงบิดแบบฟัซซี่ลอจิกของ หุ่นยนต์แบบคาร์ที่เช่ียน
สาหรับมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง เป็ นไปอย่างถูกตอ้ งและแม่นยา เม่ือ ควบคุมตาแหน่ง ความเร็ว
และแรงบิดท้ัง 3 แกน มีค่าผิดพลาด 0.3 เซนติเมตรที่ความยาว 18 เซนติเมตร หรือเป็ น 1.67
เปอร์เซ็นต์

สรวิชญ์ ธนพานิชกลู .(2550) วิทยานิพนธ์ฉบบั น้ีนาเสนอข้นั ตอนวิธีเพ่ือใชใ้ นการแกป้ ัญหา
การร่วมกันระบุตาแหน่งของกลุ่มหุ่นยนต์ โดยท่ีหุ่นยนต์แต่ละตวั จะมีตัวรับรู้สองประเภทคือ
ประเภทแรกใช้หาทิศทางท่ีมีหุ่นยนต์ตวั อ่ืนๆอยู่แต่ไม่รู้ว่า ในทิศทางน้ันเป็ นหุ่นยนต์ตวั ใด และ
อย่างท่ีสองคือเข็มทิศใชเ้ พื่อหาทิศทางอา้ งอิง โดยในวิทยานิพนธ์น้ีไดน้ าเสนอข้นั ตอนวิธีไวส้ อง
ข้นั ตอนวิธี ข้นั ตอนวิธีแรกอาศยั คุณสมบตั ิทางเรขาคณิตของกลุ่มหุ่นยนต์เพ่ือใชใ้ นการหาคาตอบ
ส่วนข้นั ตอนวิธีท่ีสองใช้การเปล่ียนปัญหาให้กลายเป็ นปัญหาการหาค่าเหมาะท่ีสุดเชิงคอนเวกซ์
แลว้ ทาการแกป้ ัญหาน้ีแทนสาหรับสภาพแวดลอ้ มท่ีไม่มีความคลาดเคลื่อนในการวดั ข้นั ตอนวิธี

46

แรกไดแ้ สดงใหเ้ ห็นว่าความน่าจะเป็ นที่ทางานไดถ้ ูกตอ้ งจะสูงในช่วงที่จานวนหุ่นยนต์นอ้ ยๆและ
จะลดลงเม่ือจานวนหุ่นยนตเ์ พ่ิมข้ึน ส่วนข้นั ตอนวิธีท่ีสองน้นั สามารถทางานไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ งเสมอ
และในสภาพแวดลอ้ มท่ีมีความคลาดเคลื่อนในการวดั มีเพียงข้นั ตอนวิธีที่สองเท่าน้ันที่ไดท้ าการ
ทดลองและผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าเม่ือจานวนหุ่นยนต์เพิ่มมากข้ึนความคลาดเคลื่อนจาก
คาตอบจะลดลงเรื่อย ๆ และยง่ิ ไปกวา่ น้นั จานวนรอบที่ใชใ้ นการทางานกล็ ดลงตามไปดว้ ย

พรนิภา เลิศศิลป์ มงคล.(2551) จดั ทาโครงการการจดั ทาแปลงสาธิตเพื่อถ่ายทอดเทคโนโลยี
การผลิตผกั และเมล็ดพนั ธุ์ ณ โรงเรียนตารวจตระเวนชายแดน อ.อุม้ ผาง จ.ตาก ได้ดาเนินการ
ระหว่างมิถุนายน พ.ศ. 2550 ถึง พฤษภาคม พ.ศ. 2551 โดยมีการดาเนินการ ดงั น้ี 1. การฝึ กอบรม
“การถ่ายทอดเทคโนโลยีการผลิตผกั เพ่ือเป็ นอาหารกลางวนั แก่โรงเรียนตารวจตระเวนชายแดน
อ.อุม้ ผาง จ.ตาก” ระหว่างวนั ที่ 5 ถึง 7 เดือนมิถุนายน พ.ศ. 2550 มีผเู้ ขา้ ร่วมฝึ กอบรม 10 คน จาก 5
โรงเรียน 2. จดั ทาแปลงสาธิตการปลูกผกั เพื่อเป็ นอาหารกลางวนั และการผลิตเมล็ดพนั ธุ์ผกั ณ
โรงเรียนตารวจตระเวนชายแดนบา้ นหมอ่ งกวั๊ ะ หมู่ 7 ตาบลแมจ่ นั อ.อมุ้ ผาง จ.ตาก เพ่อื เป็นโรงเรียน
ตน้ แบบ โดยจดั ทาแปลงการผลิตผกั สดพ้นื ท่ี 3 ไร่ แปลงการผลิตเมลด็ พนั ธุผ์ กั ทาการผลิตเมลด็ พนั ธุ์
ฟักทองพนั ธุ์พระราชทาน “โอโตะ” การผลิตเมล็ดพนั ธุ์คะน้า ถวั่ ฝักยาว ผกั กาดเขียวกวางตุง้ ผกั
สลัด มะเขือ ถั่วดา และถั่วเขียว 3. จัดทาคู่มือการผลิตผกั 1 ชุด ซ่ึงสามารถใช้เป็ นเอกสาร
ประกอบการเรียนการสอนสาหรับเด็กนกั เรียนหรือสามารถใชเ้ ป็นคู่มือในการทางานได้ 4. การจดั
โครงการเข้าร่วมการประชุมวิชาการประจาปี 2551 ของ สานักงานพัฒนาวิทยาศาสตร์และ
เทคโนโลยแี ห่งชาติ (สวทช.) กระทรวงวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี ระหวา่ ง 22-27 มีนาคม 2551 ณ
อุทยานวิทยาศาสตร์ประเทศไทย จ.ปทุมธานี และศึกษาดูงาน ณ บริษทั โฮมสปา โปรดักส์
จ. สิงห์บุรี จากการดาเนินงาน พบว่า คณะครู นกั เรียน โรงเรียนตารวจตระเวนชายแดน ต. แม่จนั
อ. อุม้ ผาง จ. ตาก ให้ความร่วมมือในการพฒั นาเทคโนโลยกี ารผลิตผกั และเมล็ดพนั ธุ์ผกั โรงเรียน
สามารถจดั ผกั เพ่ือปรุงเป็ นอาหารกลางวนั สาหรับนักเรียน ไป – กลบั และปรุงเป็ นอาหาร 3 ม้ือ
สาหรับนกั เรียนประจาไดอ้ ย่างพอเพียง และไดท้ กั ษะการผลิตเมลด็ พนั ธุ์ผกั สาหรับประกอบอาชีพ
ได้

ชญั ญรินทร์ สมพร และคณะ.(2560) ไดว้ ิจยั เก่ียวกบั แนวทางการพฒั นาระบบการผลิตผกั
พ้ืนบา้ นในรูปแบบเกษตรอินทรียท์ ี่มีศกั ยภาพการผลิตเชิงพานิชยใ์ นพ้ืนท่ีบา้ นมะหร่ี ตาบลภูเงิน
อาเภอเสลภูมิ จังหวดั ร้อยเอ็ด เพ่ือสร้างกระบวนการเรียนรู้และสร้างองค์ความรู้ร่วมกันและ
ศกั ยภาพความแขม้ เข็งของกลุ่มเกษตรกรท่ีดาเนินเกษตรอินทรียม์ ีการเชื่อมโยงเครือข่ายดา้ นระบบ

47

การผลิต การแปรรูปและการตลาด ของเกษตรกรที่ผลิตเกษตรอินทรียใ์ ห้พ่ึงพาตนเองได้เพื่อ
พฒั นาศุณภาพชีวิตและสุขภาพอนามยั ของเกษตรกรผูผ้ ลิต สร้างความรู้ความเขา้ ใจการทาเกษตร
อินทรียร์ ะหวา่ งการเกษตรกรชุมชน และหน่วยงานภาครัฐ เพ่ือให้เกิดพลงั ในการขบั เคล่ือนเกษตร
อิทรีย์ โดยศึกษาในช่วงเดือนตุลาคม พ.ศ. 2559 ถึงมกราคม 2561 การศึกษาเริ่มจากการศึกษา
สถานการณ์ สภาพปัญหา และศกั ยภาพในการผลิตผกั พ้ืนบา้ นของเกษตรกรในบา้ นมะหร่ี ตาบลภู
เงิน อาเภอเสลภูมิ จงั หวดั ร้อยเอ็ด และกระบวณการเรียนรู้และนาเทคโนโลยที ี่เหมาะสมไปใชใ้ น
กระบวนการปลูกผกั พ้ืนบา้ นแบบอินทรีย์ในแต่ละข้นั ตอนของการผลิตของกลุ่มเกษตรกรด้วย
วิธีการเชิงวิจัยเชิงปฏิบัติแบบมีส่วนร่ วม (participatory action research, PAR) ประชากรใน
การศึกษาน้ีคือ สมาชิกกลมุ่ จานวน 200 คน ดาเนินกิจกรรมวิจยั โดยวิธีการ 1) การสัมภาษณ์เจาะลึก
(In-depth Interview) ใช้สาหรับเก็บขอ้ มูลบริบทชุมชน แนวคิดการทาการเกษตรอินทรีย์ 2) การ
สนทนากลมุ่ (Focus Group Disscussion) ใชส้ าหรับเกบ็ ขอ้ มลู พ้ืนฐานของชุมชน ขอ้ มลู เช่น จานวน
พ้ืนที่ท่ีปลูก ลกั ษณะท่ีพ้ืนท่ีการใช้ประโยชน์ของพ้ืนที่ 3) การจัดเวทีวิเคราะห์ขอ้ มูลชุมชน ใช้
สาหรับเก็บขอ้ มูลสถานการณ์ของเกษตรอินทรียจ์ ากอดีตถึงปัจจุบนั และขอ้ มลู วธิ ีการปลูกผกั แบบ
เกษตรอินทรียื แหล่งท่ีมาของพนั ธุ์พืชผกั ป๋ ุย แรงงาน 4) การสังเกตอย่างมีส่วนร่วมของกล่มปลูก
ผกั อินทรีย์กลุ่มปลูกผกั อินทรียบ์ า้ นมะหร่ี ผลการศึกษาพบว่ากลุ่มปลูกผกั อินทรีย์บ้านมะหร่ี มี
ศกั ยภาพในดา้ นการผลิต มีจุดเด่นดา้ นความเหมาะของลกั ษณะภูมิประเทศท่ีดีท้งั ความอุดมสมบูรณ์
ของดิน และมีระบบน้าท่ีเพียงพอตลอดท้งั ปี แต่ยงั ขาดศกั ยภาพในด้านบุคลากรที่มีความรู้ความ
เขา้ ใจในการปลูกพืชในระบบอินทรีย์ และการผลิตผกั ที่หลากหลายชนิดเพื่อตอบสนองต่อกลุ่ม
ผบู้ ริโภคท่ีหลากหลายการปลูกผกั ชนิดเดิมมีความหลากหลายนอ้ ยหากไดร้ ับการส่งเสริมและพฒั นา
จะก่อให้เกิดการสร้างมูลค่าเพ่ิมไดแ้ ละสามารถตอบสนองความตอ้ งการของผบู้ ริโภคได้ เพ่ือเพิ่ม
ศักยภาพและขีดความสามารถในการแข่งขัน เป็ นการขยายตลาดแต่ยงั ขาดความรุ้ในการวาง
แผนการผลิต วางแผนการตลาด การจดั จาหน่าย และการชอรับมาตรฐานเกษตรอินทรีย์ จากการศึกา
ทาให้กลุ่ม ตอ้ งมีการวางแผนเพ่ือพฒั นาศกั ยภาพดงั กล่าวดว้ ยกิจกรรมในการเพิ่มความรู้การศึกษา
พบว่า 1) ดา้ นปัจจยั นาเขา้ (input) กลุ่มให้ความสาคญั กบั คุณภาพวตั ถุดิบเพื่อเพ่ิมมูลค่าผลิตภณั ฑ์
การจดั วสั ดุอุปกรณ์การปลูก ชนิดป๋ ุย การจดั ทาป๋ ุยอินทรีย์ กรป้องกนั กาจดั โรคและแมลงศตั รูพืช
เพื่อให้ไดม้ าตรฐานการผลิตท่ีดี 2) ดา้ นกระบวนการผลิต (process) การใหค้ วามรู้พ้ืนฐานเก่ียวกบั
การวางแผนการผลิต การอบรมเชิงปฏิบตั ิการขอรับมาตรฐานเกษตรอินทรีย์ 3) ด้านการผลิต
(output) จากการเรียนรู้ ร่วมกนั ของสมาชิกกลุ่มปลูกผกั อินทรีย์ สามารถพฒั นาวิธีการปลูกแบบ

48

อินทรียท์ ่ีมีมาตรฐาน และทาการศึกษาความพึงพอใจของผูบ้ ริโภค พบว่าผูบ้ ริโภคมีความเห็นว่า
คุณภาพโดยรวมของผกั อินทรียอ์ ยู่ในระดบั ดีมาก ค่าเฉลี่ย 3.72 แต่อย่างไรก็ตามเพ่ือให้เกิดความ
ยงั่ ยนื ในการผลิตผกั อินทรีย์ จะตอ้ งมีการพฒั นาเพื่อขอรับมาตรฐานเกษตรอินทรียต์ ่อไป

พชั รินทร์ บวั เยน็ .(2562) การศึกษาแนวทางของเทคโนโลยีฟาร์มอจั ฉริยะ เพื่อรองรับการ
ขบั เคล่ือนแผนพฒั นาดิจิทลั เพือ่ เศรษฐกิจและสังคม สู่ประเทศไทย 4.0 กรณีศึกษาสวนผลไมว้ งั สวน
บา้ นแกว้ เพื่อรองรับการขบั เคลื่อนแผนพฒั นาดิจิทลั เพ่ือเศรษฐกิจและสงั คม สู่ประเทศไทย 4.0 จึงมี
วตั ถุประสงคเ์ พอื่ ศึกษาความตอ้ งการท่ีจะปรับเปลี่ยนรูปแบบในการทาฟาร์มเกษตรอจั ฉริยะ (Smart
Farm) และพฒั นาระบบเทคโนโลยีฟาร์มอัจฉริยะ กรณีศึกษาสวนผลไมว้ งั สวนบา้ นแก้วและ
ดาเนินงานที่มีส่วนช่วยสนบั สนุนใหก้ ารพฒั นาสู่สมาร์ทฟาร์มเมอร์ตน้ แบบ โดยผลการศึกษาปัจจยั
ท่ีทาใหเ้ ทคโนโลยฟี าร์มอจั ฉริยะ (Smart Farming Technology) สามารถดาเนินธุรกิจสินคา้ เกษตร
ไดอ้ ยา่ งสาเร็จ จากการสัมภาษณ์เชิงลึกของผูท้ ่ีเกี่ยวขอ้ งกบั การนาเทคโนโลยีฟาร์มอจั ฉริยะพบว่า
สามารถช่วยการลดตน้ ทุนในกระบวนการผลิต เพิ่มคุณภาพมาตรฐานการผลิตและมาตรฐานสินคา้
ลดความเสี่ยงในภาคเกษตรกร ซ่ึงเกิดจากการระบาดของศตั รูพชื และจากภยั ธรรมชาติ และส่งเสริม
การจัดการและส่งผ่านความรู้ (Knowledge Management and Transfer) โดยนาเทคโนโลยี
สารสนเทศจากการวิจัยไปประยุกต์สู่การพัฒนาในทางปฏิบัติและให้ความสาคัญต่อการใช้
เทคโนโลยีสารสนเทศของเกษตรกรในการเพ่ิมคุณภาพมาตรฐานการผลิตและมาตรฐานสินคา้ น้นั
แนวคิด “สมาร์ทฟาร์ม” ครอบคลุมต้งั แต่กระบวนการผลิตโดยเนน้ การประยุกตใ์ ชร้ ะบบอตั โนมตั ิ
(Automatic/Robotic System) และการพฒั นาองค์ความรู้ทางการผลิตโดยระบบการติดตามและ
เตือนภยั ล่วงหนา้ (Monitoring/Warning System) ในดา้ นการจดั การผลผลิตแนวคิด ”สมาร์ทฟาร์ม”
ให้ความสาคญั กับระบบควบคุมผลผลิตให้มีความสม่าเสมอท้งั ปริมาณและคุณภาพ อาทิการวดั
ความช้ืนและอุณหภูมิรวมท้งั การตรวจสอบยอ้ นกลบั (Traceability) ซ่ึงเป็ นหลกั การในการดูแล
ความปลอดภัยของสินค้าให้กับผู้บริ โภค ท่ีต้องใช้ข้อมูลจากศูนย์ข้อมูลกลาง ( Center of
Information) ที่มีความเช่ือมโยงท้ังห่วงโซ่คุณค่าของสินคา้ (Value Chain) เป็ นต้น ท้งั น้ีการนา
เทคโนโลยสี มยั ใหม่มาใชก้ บั ภาคการเกษตรถือว่าเป็นเร่ืองใหม่สาหรับประเทศไทย เกษตรกรตอ้ ง
ใชเ้ วลาในการเรียนรู้ ศึกษาวิธีการใชแ้ ละสร้างความยอมรับ อีกท้งั เทคโนโลยที ี่นามาใชย้ งั มีราคาสูง
เกษตรกรรายย่อยยงั ไม่สามารถหาซ้ือเองได้ ยกเวน้ ผูท้ ่ีมีเงินทุนมากพอท่ีจะลงทุน และผลผลิตมี
มลู ค่าที่คมุ้ กบั การลงทุนในเทคโนโลยนี ้นั ในการศึกษาคร้ังน้ีเป็นการศึกษาเฉพาะการใชเ้ ทคโนโลยี
ในกรณีศึกษาสวนผลไมว้ งั สวนบา้ นแกว้ ท่ีมีศกั ยภาพในการลงทุนเครื่องมือและอุปกรณ์ ในกรณี

49

การศึกษาที่มีประสิทธิภาพมากข้ึนจึงควรศึกษาการใชเ้ ทคโนโลยีสารสนเทศหรือการทาสมาร์ท
ฟาร์มมิ่งในบริบทอื่น ๆ ท่ีกวา้ งขวางและครอบคลมุ มากยงิ่ ข้ึนไป

50

บทที่ 3
วธิ ีการดาเนินงาน

ในการจัดทาโครงงานเรื่ อง หุ่นยนต์ปลูกผักอัตโนมัติ ( Automatic Vegetable Garden Robot)
ผจู้ ดั ทาไดว้ างแผนการดาเนินงานและการปฏิบตั ิงานดงั ต่อไปน้ี

3.1 ผงั การทางาน

เร่ิมตน้

เคร่ืองมอื เอกสาร

ออกแบบช้ินงาน ต้งั ช่ือเร่ืองและวตั ถปุ ระสงค์

จดั หาอุปกรณ์ คน้ ควา้ ศึกษาขอ้ มูลทางดา้ นอปุ กรณ์

ประกอบชิ้นงาน คน้ ควา้ ศึกษาขอ้ มูลทางดา้ นเอกสาร

ปรับปรุงแกไ้ ข ทดสอบการทางาน จดั ทาเอกสาร ปรับปรุงแกไ้ ข

นาไปใชง้ าน จดั พิมพร์ ูปเล่ม
สิ้นสุด

รูปท่ี 3.1 ผงั การทางาน

51

3.2 แผนการดาเนินงาน

การดาเนินงานในการจดั ทางานวิจยั สามารถแบ่งการทางานออกเป็น 2 ส่วนดงั น้ี
3.2.1 การจดั ทาเอกสาร

3.2.1.1 จดั ทาโครงงานเอกสารนาเสนอชื่อโปรเจค 1
3.2.1.2 จดั ทาเน้ือหาบทท่ี 1 บทนา
3.2.1.3 จดั ทาเน้ือหาบทท่ี 2 หลกั การ ทฤษฎี และงานวจิ ยั ท่ีเกี่ยวขอ้ ง
3.2.1.4 จดั ทาเน้ือหาบทที่ 3 วิธีการดาเนินงาน
3.2.1.5 จดั ทาเน้ือหาบทท่ี 4 ผลการศึกษา
3.2.1.6 จดั ทาเน้ือหาบทท่ี 5 สรุปผลการศึกษาและแนวทางการพฒั นา
3.2.2 การจดั ทาโครงสร้าง
3.2.2.1 ออกแบบสิ่งประดิษฐ์งานหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ
3.2.2.2 การสร้างแบบจาลองโดยใชโ้ ปรแกรม Onshape 3D CAD 1.127.7974
3.2.2.3 จดั หาอปุ กรณ์ต่าง ๆ ท่ีจะทาโครงสร้างหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ
3.2.2.4 สร้างโครงหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ

3.3 แผนการปฏบิ ัตงิ าน

3.3.1 แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นเอกสาร
แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นเอกสารเป็นการวางแผนในเรื่องเกี่ยวกบั การคน้ หาขอ้ มลู ต่าง ๆ

ของชิ้นงานที่เก่ียวขอ้ งกบั งานวิจยั ซ่ึงไดแ้ บง่ ระยะในการศึกษาขอ้ มลู และจดั ทาเอกสารไวใ้ นตาราง

52

ตารางท่ี 3.1 แผนการปฏิบตั ิงานและเอกสาร

ระยะเวลาการดาเนินการ

ลาดับ การดาเนินการ พ.ย.63 ธ.ค.63 ม.ค.64 ก.พ.64

1234123412341234

ศึกษาหาหวั ขอ้ ของ
1 งานวิจยั ท่ีจะทา

ศึกษาคน้ ควา้ ทฤษฎี
2 ของงานวจิ ยั ที่เก่ียวขอ้ ง

3 ออกแบบโครงสร้าง

4 จดั หาอุปกรณ์
สร้างชิ้นงาน

5 ท่ีออกแบบไว้
ทดสอบการทางาน

6 และแกไ้ ข

7 จดั ทารูปเล่มเอกสาร

เตรียมตวั นาเสนอ
8 งานวิจยั

หมายเหตุ การปฏิบตั ิงานที่วางไว้
การปฏิบตั ิงานจริง

53

3.4 งบประมาณ

ตารางที่ 3.2 งบประมาณ ณ วนั ท่ี 12 มกราคม พ.ศ.2564

ลาดบั รายการอุปกรณ์ ราคาต่อหน่วย จานวน หน่วย ราคา(บาท)
ที่ (บาท) (12/01/2564)

1 รางกระดูกงู เบอร์10x15 500 2 ราง 1,000

2 ลกู ลอ้ ยาง PU. ขนาด 3 นิ้ว 80 4 ลอ้ 320
(75 mm)

3 บอร์ด Arduino MEGA 2560 350 2 บอร์ด 700

4 สายต่อวงจง ขนาด 30 cm 50 2 แผง 100

5 Stepper Motor 250 4 ตวั 1,000
( Nema 17 HS44001 )

6 ถงั น้าพลาสติก ขนาด 43 ลิตร 150 1 ถงั 150

7 สายยาง ขนาด 7 mm 20 เมตร 150 1 มว้ น 150

8 สายยาง ขนาด 10 mm 15 เมตร 89 1 มว้ น 89

9 ราง Aluminium Profile 30x30 mm 1,200 1 เสน้ 1,200

10 ราง Aluminium Profile 40x40 mm 1,350 1 เส้น 1,350

11 ปั๊มจุ่ม DC 12 V 200 1 ตวั 200

13 สายไฟฟ้า ดาแดง เบอร์1.5 – 280 1 มว้ น 280
100 เมตร

14 Printer Filament 400 1 มว้ น 400

15 หวั ฉีดน้าแบบฝอย 50 1 หวั 50

16 แผน่ ผา้ ใบ 3 x 4 เมตร 130 1 ผนื 130

17 DC geared motor 5 V 50 1 ตวั 50

18 สายตอ่ USB 150 3 เสน้ 450

54

ตารางท่ี 3.2 งบประมาณ ณ วนั ที่ 12 มกราคม พ.ศ.2564 ( ตอ่ )

ลาดบั รายการอุปกรณ์ ราคาต่อหน่วย จานวน หน่วย ราคา(บาท)
ที่ (บาท) (12/01/2564)
170
19 เหลก็ กลอ่ ง 1 x 1 นิ้ว 15 1 เส้น 170
450
20 เมลด็ ผกั กวางตงุ้ 150 4 ซอง 60
120
21 กลอ่ งพลาสติกฝาใส 30 1 กล่อง 450
75
22 ตะแกรงพลาสติก 90 3 เมตร 450
35
23 ผา้ ยางสีดา 2 x 1 เมตร 2 แผน่ 240
45
24 น็อต ผู้ – เมีย 1.5 นิ้ว 2 ถุง 60
300
25 Pilot Lamp เขียว - แดง 100 2 หลอด 150
15
26 อะแดป็ เตอร์ 5 VDC 50 1 ตวั 90
80
27 สวติ ช์ ON – OFF 1 ตวั 35
350
28 ท่อหด ขนาด 0.3 mm 1 ถุง 45
3 เมตร 650
100
29 เหลก็ กล่อง 1.5 x 1.5 นิ้ว 400 1 เสน้ 300
30 1 ชุด 100
30 แจค็ ต่อสาย ผู้ - เมีย 10 5 มว้ น 75
100 2 ตวั 100
31 เทปพนั สาย 2,000 1 ตวั 80
200
32 เทอร์มินอลตอ่ สาย 15 A

33 โมดูลรีเลย์ 12V 2 ช่อง

34 Stepper Motor Driver 3 ตวั 1,050
TB6600

35 Webcam Camera 3 ตวั 1,950
1 ตวั 100
36 USB HUB 1 แผน่ 400
1 ตวั 30
37 แผน่ ไม้ 1"x 6"x 6 m 10 ตวั 100
1 ถงุ 100
38 วาลว์ กนั น้าไหลยอ้ น 1 เล่ม 2,000
1 กระป๋ อง 200
39 ก๊ิบรัดสายยาง

40 สายเคเบิล้ ไทร์

41 เอกสาร

42 สีทาเหลก็

55

ตารางที่ 3.2 งบประมาณ ณ วนั ที่ 12 มกราคม พ.ศ.2564 ( ตอ่ )

ลาดบั รายการอุปกรณ์ ราคาต่อหน่วย จานวน หน่วย ราคา(บาท)
ที่ (บาท) (12/01/2564)

43 ลวดเช่ือม 100 1 กลอ่ ง 100

44 เหลก็ กลอ่ ง 3 x 3 cm 300 1 เส้น 300

45 เหลก็ กล่อง 2 x 4 cm 250 1 เส้น 250

46 เหลก็ กลอ่ ง 2 x 2 cm 200 1 เสน้ 200

47 ราง Aluminium Profile 20x60 mm 1,800 1 เสน้ 1,800

รวม 18,334

56

3.5 ออกแบบโครงสร้าง

3.5.1 ออกแบบโครงสร้างหุ่นย์ปลูกผักอัตโนมัติ โดยใช้โปรแกรม Onshape 3D CAD
1.127.7974

0.5m

0.6m

0.5m

รูปที่ 3.2 ออกแบบหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิโดยใชโ้ ปรแกรม Onshape 3D CAD 1.127.7974

57

รูปที่ 3.3 ภาพดา้ นหนา้ ของหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิที่ออกแบบโดยใชโ้ ปรแกรม
Onshape 3D CAD 1.127.7974

รูปที่ 3.4 ภาพดา้ นขวาของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิที่ออกแบบโดยใชโ้ ปรแกรม
Onshape 3D CAD 1.127.7974

58

รูปท่ี 3.5 ภาพดา้ นซา้ ยของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิที่ออกแบบโดยใชโ้ ปรแกรม
Onshape 3D CAD 1.127.7974

รูปท่ี 3.6 ภาพดา้ นหลงั ของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิท่ีออกแบบโดยใชโ้ ปรแกรม
Onshape 3D CAD 1.127.7974

59

รูปที่ 3.7 ภาพดา้ นลา่ งของหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิที่ออกแบบโดยใชโ้ ปรแกรม
Onshape 3D CAD 1.127.7974

รูปท่ี 3.8 ภาพดา้ นบนของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิท่ีออกแบบโดยใชโ้ ปรแกรม
Onshape 3D CAD 1.127.7974

60

3.6 ข้นั ตอนการดาเนินงาน

ข้นั ตอนที่ 1 ข้นั เตรียมอุปกรณ์
1. เหลก็ กล่องขนาด 3 x 3 เซนติเมตร 40 เซนติเมตร 4 เสน้
2. เหลก็ กลอ่ งขนาด 2 x 4 เซนติเมตร 1.5 เมตร 2 เสน้
3. เหลก็ กล่องขนาด 2 x 4 เซนติเมตร 1 เมตร 2 เสน้
4. เหลก็ กลอ่ งขนาด 2 x 2 เซนติเมตร 1 เมตร 5 เส้น
5. ไมห้ นา้ 6 ยาว 1 เมตร 2 แผน่
6. ไมห้ นา้ 6 ยาว 1.5 เมตร 2 แผน่
7. รางอลมู ิเนียมโปรไฟล์ 20 x 60 มิลลิเมตร 1.5 เมตร 2 ราง
8. ลวดเชื่อม
ข้นั ตอนที่ 2 นาเหล็กกล่องท้งั หมดท่ีตดั ตามขนาดท่ีออกแบบไว้ มาเชื่อมเขา้ กนั ให้เป็ นโครง
แปลงผกั

รูปท่ี 3.9 เชื่อมเหลก็ เขา้ กนั ใหเ้ ป็นโครงแปลงผกั

61
ข้นั ตอนที่ 3 นาเหลก็ มาเช่ือมข้ึนรูป ที่มีความกวา้ ง 1 x 1.5 x 0.45 เมตร และทาสีกนั สนิม

รูปที่ 3.10 เชื่อมข้ึนรูปโครงสร้าง
ข้นั ตอนท่ี 4 นาไมห้ นา้ 6 (2 x 12 cm) ที่ตดั ไวต้ ามขนาด มาประกอบเขา้ กบั โครงเหลก็ เพ่ือเป็น
กระบะสาหรับใส่ดินทาแปลงผกั

รูปท่ี 3.11 ประกอบแผน่ ไมก้ บั โครงเหลก็

62

ข้นั ตอนท่ี 5 ประกอบอลูมิเนียมโปรไฟลก์ บั แผน่ ไม้

รูปที่ 3.12 ประกอบอลูมิเนียมโปรไฟลก์ บั แผน่ ไม้
ข้นั ตอนท่ี 6 ประกอบคานอลูมิเนียมโปรไฟล์

รูปที่ 3.13 ประกอบคานอลมู ิเนียมโปรไฟล์

63

ข้นั ตอนท่ี 7 ติดต้งั ชุดรางกระดูกงู

รูปท่ี 3.14 ติดต้งั ชุดรางกระดูกงู
ข้นั ตอนท่ี 8 ต่อสายไฟและบดั กรีสาย

รูปที่ 3.15 ต่อสายไฟและบดั กรีสาย

64

ข้นั ตอนที่ 9 เช่ือมโครงเหลก็ เพ่อื ติดต้งั กลอ้ งมมุ สูง

รูปท่ี 3.16 เชื่อมโครงเหลก็ เพื่อติดต้งั กลอ้ งมุมสูง
ข้นั ตอนที่ 10 เช่ือมโครงเหลก็ เพือ่ ติดต้งั กล่องควบคุม

รูปที่ 3.17 เชื่อมโครงเหลก็ เพ่ือติดต้งั กล่องควบคุม

65

รูปที่ 3.18 หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิท่ีเสร็จสมบูรณ์
ข้นั ตอนท่ี 11 ออกแบบหนา้ จอการทางานของโปรแกรม

รูปท่ี 3.19 ออกแบบหนา้ จอการทางานของโปรแกรม

66
รูปที่ 3.20 ไดอะแกรมการต่อวงจรท้งั หมด

67
รูปท่ี 3.21 ป่ มุ เลือกเชื่อมต่อ Port อตั โนมตั ิ
รูปท่ี 3.22 เวลา ณ ปัจจุบนั จากโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010
รูปที่ 3.23 ป่ ุมควบคุมการเคล่ือนท่ีแบบ Manual

68
รูปที่ 3.24 ป่ มุ ควบคมุ การปลูก รดน้า และใหป้ ๋ ยุ แบบอตั โนมตั ิ

รูปท่ี 3.25 ป่ มุ ควบคุมหวั ปลูกข้นึ -ลง แบบ Manual

69
รูปที่ 3.26 ภาพตาแหน่งของหวั ปลกู จากกลอ้ งมุมสูง

รูปที่ 3.27 ภาพจากกลอ้ งที่หวั ปลูก

70

บทที่ 4
ผลการศึกษา

จากการศึกษาเก่ียวกบั หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ (Automatic Vegetable Garden Robot) ผจู้ ดั ทา
ไดศ้ ึกษาขอ้ มูลในหลาย ๆ ดา้ นท่ีเกี่ยวขอ้ ง สามารถเก็บรวมขอ้ มูลการทดลองและนาขอ้ มูลท่ีได้มา
วิเคราะห์ผลการทดลอง สามารถสรุปผลการศึกษาดงั ตอ่ ไปน้ี

4.1 ผลการทดลองการเคล่ือนท่ีของแกน X แกน Y และแกน Z
4.2 ผลการทดลองโปรแกรมสง่ั งานการทางานของเครื่อง
4.3 ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมลด็ ผกั กวางตงุ้ ฮ่องเต้
4.4 ผลการทดลองปริมาณการรดน้า
4.5 ผลการทดลองการรดน้าป๋ ยุ

71
รูปที่ 4.1 หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ

72

4.1 ผลการทดลองการเคลื่อนท่ีของแกน X แกน Y และแกน Z

ผลการทดลองการเคล่ือนท่ีของแกน X แกน Y และแกน Z คือ การทดลองระยะการเคลื่อนที่
ของแกน X แกน Y และแกน Z วา่ ตรงจุดที่กาหนดหรือไม่ โดยมีวิธีการทดลองคือวดั ระยะจุดต่าง ๆ
แลว้ สั่งงานใหเ้ ครื่องเคลื่อนท่ีไปยงั จุดที่กาหนดวา่ ตรงจุดหรือไม่แลว้ วดั ระยะการเคลื่อนท่ีแลว้ นามา
เปรียบเทียบกบั ระยะจุดต่าง ๆ โดยแตล่ ะจุดท่ีกาหนดไวจ้ ะมีระยะห่างของจุดในแนวแกน X ที่ระยะ
21 cm. ระยะห่างของจุดในแนวแกน Y ที่ระยะ 20 cm และระยะการเคล่ือนที่ข้ึนลงของแกน Z
ท่ีระยะ 22 cm และ 15 cm

รูปที่ 4.2 การทดลองการเคลื่อนท่ีของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ

73

ตารางท่ี 4.1 ตารางทดลองการเคลื่อนท่ีตามแกน X , Y , Z

แกน ช่ือแกน ระยะท่ีทดลอง ผลการทดลองการทางาน %ความ
ท่ี คร้ังที่ 1 คร้ังที่ 2 คร้ังที่ 3 ผดิ พลาด

ระยะ 21 cm   0%
0%
ระยะ 42 cm   0%
0%
1X ระยะ 63 cm   0%
ระยะ 84 cm   0%
0%
ระยะ105 cm   0%
0%
ระยะ126 cm   0%
0%
ระยะ 20 cm   0%

2Y ระยะ 40 cm  
ระยะ 60 cm  

ระยะ 80 cm  

3Z ระยะ 22 cm  
ระยะ 15 cm  

หมายเหตุ :  ทางานถูกตอ้ ง ,  ทางานไมถ่ กู ตอ้ ง

จากการทดลองความผิดพลาดของสเต็ปเปอร์มอเตอร์ หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ ( Automatic
Vegetable Garden Robot ) สามารถสรุปการทางานของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิโดยการเคลื่อนท่ี
ตามแนวแกน X , Y , Z ได้ วา่ การทดลองท้งั สามคร้ังมีคา่ ความผดิ พลาดเป็น 0%

74

ตวั อยา่ งการทดลองการเคล่ือนท่ีของแกน X แกน Y และแกน Z
1. สั่งงานเครื่องทางานโดยผา่ นโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010

รูปที่ 4.3 สั่งงานเคร่ืองผา่ นโปรแกรม

รูปท่ี 4.4 หนา้ จอการทางานของโปรแกรม

75

2. เลือกจุดท่ีจะใหห้ วั ปลกู เคล่ือนท่ีไป

รูปที่ 4.5 เลือกจุดที่จะใหห้ วั ปลูกเคล่ือนที่ไป

รูปที่ 4.6 หวั ปลกู เคล่ือนท่ีไปตามตาแหน่งท่ีกาหนด

76

3. วดั ระยะหวั ปลกู ท่ีเคลื่อนท่ีไปวา่ ตรงจุดหรือไมแ่ ลว้ บนั ทึกผลการทดลอง

รูปที่ 4.7 วดั ระยะการเคล่ือนท่ีของแกน X ท่ีระยะ 84 cm
รูปท่ี 4.8 วดั ระยะการเคล่ือนที่ของแกน Y ที่ระยะ 60 cm

77
รูปท่ี 4.9 วดั ระยะการเคล่ือนท่ีของแกน Y ท่ีระยะ 22 cm

78

4.2 ผลการทดลองโปรแกรมสั่งงานการทางานของเคร่ือง

การทดลองโปรแกรม คือ การทดลองการทางานของโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010
โดยมีวิธีการทดลองคือกดเลือกคาส่ังจากโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 แลว้ สังเกตการณ์
เครื่องทางานตามคาส่ังท่ีเราเลือกหรือไม่แลว้ บันทึกผลการทดลองลงตารางการทดลองโดยมี
เครื่องหมาย  แทนโปรแกรมท่ีสั่งงานเครื่องทางานปกติ และ  แทนโปรแกรมส่ังงานเครื่อง
ทางานไมป่ กติ

ตารางท่ี 4.2 สั่งงานการทางานของเครื่อง

การส่ังงานการทางานของเครื่อง

คร้ังที่ทดลอง การเคล่ือนท่ี การหยอด การรดนา้ การรดนา้ ป๋ ุย
ตามตาแหน่ง เมลด็ ผัก

1  
2  
3  
4  
5  
6  
7  
8  
9  
10 
หมายเหตุ :  โปรแกรมส่ังงานเคร่ืองทางานปกติ ถูกตอ้ งตามการส่ังงาน

 โปรแกรมสง่ั งานเครื่องทางานไม่ปกติ

จากตารางท่ี 4.2 ผลการทดลองโปรแกรมโดยมีการทดลอง 10 คร้ัง สามารถสรุปได้ว่า
การทางานของโปรแกรมในคอมพิวเตอร์สามารถส่ังงานเคร่ืองใหท้ างานเป็ นปกติ ถูกตอ้ งตามการ
ส่ังงานทุกคร้ัง

79

รูปที่ 4.10 ภาพแสดงหนา้ ท่ีการใชง้ านแต่ละป่ มุ คาสงั่

4.3 ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมลด็ ผักกวางตุ้งฮ่องเต้

ตารางท่ี 4.3 ตารางทดลองการหยอดเมลด็ ผกั แบบอตั โนมตั ิ

แถวท่ี หลมุ ที่ จานวนเมลด็ จานวนเมลด็ ทีง่ อก
2
13 4
3
1 2 6 3
3 5 3
5
43 2
2
14

2 2 5
3 3

42

80

ตารางที่ 4.3 ตารางการทดลองการหยอดเมลด็ ผกั แบบอตั โนมตั ิ (ตอ่ )

แถวที่ หลุมที่ จานวนเมลด็ จานวนเมลด็ ทง่ี อก

31 8 5

25 4

32 2

43 3

41 3 3

25 4

35 4

44 3

51 7 5

27 5

34 4

48 5

61 4 4

28 6

38 7

47 5

จากการทดลองหยอดเมล็ดผกั ของหุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิ ( Automatic Vegetable Garden
Robot ) จะเห็นไดว้ า่ โดยเฉลี่ยแลว้ แต่ละหลมุ จะมีเมลด็ ผกั ประมาณ 5 เมลด็

81
รูปท่ี 4.11 สง่ั ใหเ้ ครื่องทาการหยอดเมลด็ โดยกดท่ีป่ มุ ปลกู

รูปท่ี 4.12 ภาพขณะเคร่ืองกาลงั หยอดเมลด็

82
รูปท่ี 4.13 ภาพเมลด็ ภายในหลมุ ท่ีทาการหยอดเมลด็ แลว้

83

4.4 ผลการทดลองปริมาณการรดนา้

การทดลองปริมาณการรดน้า โดยใช้ปั๊มน้า คือ การทดลองปริมาณการปล่อยน้าของปั๊มน้า
แต่ละจุด โดยมีวิธีการทดลองคือจบั เวลาการทางานของป๊ัมน้าแลว้ วดั ปริมาณน้าที่ป๊ัมน้าปล่อยมา
แลว้ บนั ทึกผลลงตารางการทดลอง โดยป๊ัมน้ามีเวลาการทางาน จุดละ 3 วินาที

รูปที่ 4.14 การทดลองการปล่อยน้าโดยใชป้ ั๊มน้า

84

ตารางท่ี 4.4 ตารางทดลองการรดน้า

แถวที่ หลุมท่ี ปริมาณนา้ (ml) ผลการทดลองการทางาน

1 49 

1 2 50 
3 50 

4 50 

1 51 

2 2 50 
3 50 

4 50 

1 49 

3 2 51 
3 50 

4 50 

1 50 

4 2 50 
3 50

4 50

1 49

5 2 50
3 50

4 50

1 50

6 2 50
3 51

4 50

หมายเหตุ :  ทางานถูกตอ้ ง ,  ทางานไมถ่ กู ตอ้ ง

85

รูปท่ี 4.15 ภาพตาแหน่งการรดน้า
จากตารางท่ี 4.4 ผลการทดลองรดน้าในแต่ละหลุมของหุ่นยนต์ปลูกผักอัตโนมัติ
(Automatic Vegetable Garden Robot) จะเห็นไดว้ ่าหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถรดน้าได้ตรง
จุดและครบทกุ หลมุ โดยทาการต้งั คา่ ไวใ้ หร้ ดน้าท่ีหลมุ ละ 50 ml

86
ตวั อยา่ งการทดลองปริมาณการปลอ่ ยน้าโดยใชป้ ๊ัมน้า
1. สัง่ งานเครื่อง โดยการกดท่ีป่ มุ START-รดน้า ผา่ นโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010

รูปที่ 4.16 กดส่ังงานใหเ้ คร่ืองทาการรดน้าผา่ นโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010
2. จบั เวลาการรดน้า แลว้ บนั ทึกผล

รูปท่ี 4.17 จบั เวลาการรดน้า