วิจัย หุ่นยนต์ปลูกผักอัตโนมัติ

87

3. นาน้าที่ไดม้ าตรวจวดั ปริมาณแลว้ บนั ทึกผล

รูปที่ 4.18 วดั ตวงปริมาณของน้า
จากรูปท่ี 4.18 จะเห็นไดว้ า่ ปริมาณการรดน้าแตล่ ะหลมุ จะอยทู่ ่ี 50 ml

88

4.5 ผลการทดลองการรดนา้ ป๋ ุย

การทดลองปริมาณการรดน้าป๋ ุย โดยใชป้ ั๊มน้า คือ การทดลองปริมาณการปล่อยน้าป๋ ุยของป๊ัม
น้าแต่ละจุดโดยมีวิธีการทดลองคือจบั เวลาการทางานของป๊ัมน้าแลว้ วดั ปริมาณน้าป๋ ุยท่ีปั๊มน้าปล่อย
มาแลว้ บนั ทึกผลลงตารางการทดลอง โดยปั๊มน้ามีเวลาการทางาน จุดละ 3 วนิ าที

ตารางที่ 4.5 ตารางทดลองการรดน้าป๋ ยุ

แถวท่ี หลุมที่ ปริมาณน้า (ml) ผลการทดลองการทางาน
51
1 50 
50 
1 2 50 
3 51 
50 
4 50 
50 
1 49 
51 
2 2 50 
3 50 
50 
4 50 
50 
1 49 
49 
3 2 50 
3 50 
49 
4 

1

4 2
3

4

1

5 2
3

4

89

ตารางที่ 4.5 ตารางทดลองการรดน้าป๋ ยุ (ตอ่ )

แถวที่ หลุมท่ี ปริมาณนา้ (ml) ผลการทดลองการทางาน

1 51 

6 2 50 
3 50 

4 49

หมายเหตุ :  ทางานถกู ตอ้ ง ,  ทางานไม่ถูกตอ้ ง

รูปท่ี 4.19 ภาพตาแหน่งการรดน้าป๋ ยุ

จากตารางที่ 4.5 ผล ก ารทดล องร ดน้าป๋ ุ ย ใ นแ ต่ล ะ หลุมข อ งหุ่นย นต์ปลูก ผัก
อัตโนมัติ (Automatic Vegetable Garden Robot) จะเห็นได้ว่าหุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถ
รดน้าป๋ ุยไดต้ รงจุดและครบทุกหลมุ โดยทาการต้งั ค่าไวใ้ หร้ ดน้าป๋ ุยที่หลมุ ละ 50 ml

90
ตวั อยา่ งการทดลองปริมาณการรดน้าป๋ ยุ โดยใชป้ ั๊มน้า
1. สั่งงานเครื่อง โดยการกดที่ป่ ุม START-ป๋ ุย ผา่ นโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010

รูปท่ี 4.20 กดสง่ั งานใหเ้ คร่ืองทาการรดน้าป๋ ุยผา่ นโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010
2. จบั เวลาการรดน้าป๋ ยุ แลว้ บนั ทึกผล

รูปที่ 4.21 จบั เวลาการรดน้าป๋ ยุ

91

3. นาน้าป๋ ยุ ท่ีไดม้ าตรวจวดั ปริมาณแลว้ บนั ทึกผล

รูปท่ี 4.22 วดั ตวงปริมาณของน้าป๋ ยุ
จากรูปที่ 4.22 จะเห็นไดว้ า่ ปริมาณการรดน้าป๋ ยุ แตล่ ะหลมุ จะอยทู่ ่ี 50 ml

92

บทที่ 5
สรุปผลการศึกษาและแนวทางการพฒั นา

จากที่ไดศ้ ึกษาคน้ ควา้ ขอ้ มูลและงานวิจยั ที่เก่ียวขอ้ งกบั หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ เพ่ือนาขอ้ มูล
ที่ไดม้ าออกแบบและสร้างชิ้นงานพร้อมระบบต่าง ๆ ของชุดควบคุม เมื่อไดท้ าการออกแบบเสร็จ
แล้วก็นามาสร้างชิ้นงานข้ึนแล้วทาการทดลอง จากน้ันก็ได้ทาการเก็บข้อมูลและสร้างเป็ น
ตารางขอ้ มูลน้ัน ๆ ซ่ึงในส่วนของการทดลองของหุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมัติ จะกล่าวถึงผลสรุป
ดงั ตอ่ ไปน้ี

5.1 สรุปผล
5.2 อภิปรายผล
5.3 ขอ้ เสนอแนะ

5.1 สรุปผล

หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ สามารถใชง้ านไดด้ ี จากการไดท้ ดลองอุปกรณ์พร้อมท้งั ระบบต่าง ๆ
และไดเ้ ก็บผลจากการทดลองใชจ้ ริงสามารถสรุปผลการทดลองไดด้ งั น้ี

5.1.1 ผลการทดลองการเคล่ือนที่ของแกน X แกน Y และแกน Z โดยการวดั ระยะจุดต่าง ๆ
แลว้ ส่ังงานให้เคร่ืองเคล่ือนที่ไปยงั จุดที่กาหนดว่าตรงจุดหรือไม่ โดยกาหนดระยะห่างของจุด
ในแนวแกน X ท่ีระยะทุก 21 cm ระยะห่างของจุดในแนวแกน Y ที่ระยะทุก 20 cm และระยะการ
เคลื่อนท่ีข้ึนลงของแกน Z ท่ีระยะ 22 cm และ 15 cm จากผลการทดลอง พบว่าหุ่นนยนตป์ ลูกผกั
อตั โนมตั ิสามารถเคลื่อนที่ตามแนวแกน X , Y และ Z ไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ ง มีคา่ ความผดิ พลาดเป็น 0%

5.1.2 ผลการทดลองโปรแกรมส่ังงานการทางานของเครื่อง โดยการกดเลือกคาสั่งจาก
โปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 แลว้ สงั เกตการทางานของเคร่ืองวา่ ทางานตามคาสัง่ ท่ีเลือก
หรือไม่ โดยการสั่งงานการทางานไดแ้ ก่ การเคล่ือนท่ีตามตาแหน่ง การหยอดเมล็ดผกั การรดน้า
และการรดน้าป๋ ุย จากผลการทดลอง พบวา่ การทางานของโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010
ในคอมพิวเตอร์สามารถสั่งงานหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิให้ทางานไดป้ กติ ถูกตอ้ งตามการสั่งงาน
ทุกคร้ัง

5.1.3 ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมล็ดผกั กวางตุง้ ฮ่องเต้ โดยการส่ังงานเคร่ืองให้หยอด
เมล็ดแล้วบันทึกผลในการหยอดเมล็ดในแต่ละหลุม จากผลการทดลองพบว่าหุ่นยนต์ปลูกผกั
อตั โนมตั ิ สามารถหยอดเมลด็ ไดด้ ี โดยเฉล่ียแลว้ แตล่ ะหลมุ จะมีเมลด็ ผกั ประมาณ 5 เมลด็

93

5.1.4 ผลการทดลองปริมาณการรดน้าโดยการปล่อยน้าของป๊ัมน้าแต่ละจุด จบั เวลาการทางาน
จุดละ 3 วินาที แลว้ วดั ปริมาณน้าที่ปั๊มน้าปล่อยออกมา จากผลการทดลองพบว่าหุ่นยนต์ปลูกผกั
อตั โนมตั ิสามารถรดน้ าได้ตรงจุดและครบทุกหลุม ซึ่งปริมาณการรดน้ าจะอยู่ที่จุดละ
50 มิลลิลิตร

5.1.5 ผลการทดลองปริมาณการรดน้าป๋ ุย โดยการปล่อยน้าป๋ ุยของปั๊มน้าแต่ละจุด จับเวลา
การทางานจุดละ 3 วินาที แล้ววัดปริ มาณน้าป๋ ุยที่ปั๊มน้าปล่อยออกมา จากผลการทดลอง
พ บ ว่า หุ่น ย น ต์ป ลูก ผ ัก อัต โ น มัติส า ม า ร ถ ร ด น้ า ปุ๋ ย ไ ด้ต ร ง จุด แ ล ะ ค ร บ ทุก ห ลุม
ซ่ึงปริ มาณการรดน้าป๋ ุยจะอยู่ที่จุดละ 50 มิลลิลิตร

5.2 อภิปรายผล

หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ สร้างข้ึนเพ่ือศึกษาการทางานของเครื่อง ระบบตา่ ง ๆ ของเครื่องโดย
มีส่วนประกอบหลกั คอื ระบบการเคลื่อนท่ีของแกน X แกน Y และแกน Z ระบบการหยอดเมล็ดผกั
และระบบป๊ัมจ่ายน้า หลงั จากสร้างเครื่องและทดลองจึงไดข้ อ้ มลู ตา่ ง ๆ ดงั น้ี

5.2.1 การเคลื่อนที่ของแกน X แกน Y และแกน Z สามารถทางานไดต้ ามระยะท่ีกาหนดไว้
5.2.2 ระบบการหยอดเมล็ดผกั ยงั มีปัญหาในการทางาน คือ เมลด็ ผกั ไม่ลงตรงตามจานวนที่ต้งั
ไว้
5.2.3 ปั๊มน้าสามารถทางานไดต้ ามปริมาณท่ีกาหนดไว้
5.2.4 โปรแกรมสามารถสั่งงานเครื่องไดถ้ ูกตอ้ งตามการส่งั งานทกุ คร้ัง

ท้งั น้ีอาจเป็ นเพราะว่าอุปกรณ์ต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมัติ ยงั ทางานไม่เต็ม
ประสิทธิภาพเท่าท่ีควร จึงควรมีการพฒั นาเครื่องหรืออุปกรณ์ต่าง ๆ อย่างต่อเน่ืองเพื่อให้เคร่ือง
มีการทางานที่สมบูรณ์มากยงิ่ ข้ึน

5.3 ข้อเสนอแนะ

5.3.1 แกน Z มีการเคลื่อนที่ค่อนขา้ งแรงทาให้เกลียวแกน Z เกิดการรูดเวลาเคลื่อนที่ลง ปรับ
ระบบการเคล่ือนที่แกน Z ให้เคล่ือนที่ช้าลงและน่ิงมากข้ึน โดยการเขียนโค้ดปรับมาความเร็ว
มอเตอร์ของแกน Z เพอื่ ไม่ใหเ้ กลียวรูด

5.3.2 ปั๊มน้าแรงไม่พอ ปรับใหน้ ้าแรงข้นึ โดยการใชป้ ั๊มน้าแบบใหม่เพอ่ื ใหน้ ้าแรงข้ึน
5.3.3 การเปิ ดใชง้ านเคร่ืองยงั มีความยงุ่ ยาก เน่ืองจากยงั ตอ้ งต่อคอมพวิ เตอร์กบั กล่องคอนโทรล
แกไ้ ขใหใ้ ชง้ านง่ายข้นึ โดยการเขยี นโปรแกรมใหส้ ามารถสง่ั งานเคร่ืองผา่ นแอปพลิเคชนั ได้

94

5.3.4 การรดน้ายงั ไม่เป็นอตั โนมตั ิ แกไ้ ขโดยการเขยี นโปรแกรมใหเ้ คร่ืองสามารถรดน้าไดต้ าม
เวลาท่ีกาหนด

5.3.5 การรดน้าสามารถเลือกไดเ้ พียงระดบั เดียวคือ 50 มิลลิลิตร ปรับใหส้ ามารถเลือกไดห้ ลาย
ระดบั โดยการเขยี นโปรแกรมใหผ้ ใู้ ชส้ ามารถเลือกปริมาณการรดน้าไดห้ ลากหลายมากข้ึน

5.3.6 การหยอดเมล็ดยงั ทางานได้ไม่ดีพอตามที่ตอ้ งการ เน่ืองจากยงั มีเมล็ดผกั ไปติดคา้ งที่
หวั หยอดเมลด็

95

บรรณานุกรม

กฤษดา แหยมนุช. (2561). ความรู้เบื้องต้นเกย่ี วกบั ไมโครคอนโทรลเลอร์. สืบคน้ เม่ือ 3 ธนั วาคม 2562,
จาก http://kitsadaaaaaa.blogspot.com/2018/05/blog-post.html

จอมภพ ละออ และ ประจักร ลาจวน. (2560). การออกแบบและสร้ างหุ่นยนต์แบบคาร์ ทีเซียน.
สืบคน้ เม่ือ 3 ธนั วาคม 2562, จาก http:// www.puaicec.ac.th.

นิรุตต์ิ วนั ยะโต. (2560). สเต็ปเปอร์มอเตอร์. สืบคน้ เม่ือ 21 มกราคม 2563,
จาก http://www.advance-electronic.com/blog/detail/107/th/สเตป็ เปอร์มอเตอร์.html

พมิ พเ์ พญ็ พรเฉลิมพงศ์ และ นวภทั รา หนูนาค. (2555). เซนเซอร์. สืบคน้ เม่ือ 3 ธนั วาคม 2562,
จาก http://www.foodnetworksolution.com/wiki/word/4340/sensors%20เซนเซอร์

ศกั ดา ประสานไทย. (2564). ประเภทของป๊ัมน้า. สืบคน้ เม่ือ 27 พฤศจิกายน 2562,
จาก https://www.baanlaesuan.com/86645/maintenance/select-pump

อดิศกั ด์ิ เหล่าพมิ พ.์ (2559). FARMBOT ระบบปลกู พืชอตั โนมัติ. สืบคน้ เมื่อ 27 พฤศจิกายน 2562,
จาก https://www.organicfarmthailand.com/farmbot-system/

อวยพร โกมลวิจิตรกลุ . (2556). Webcam Camera. สืบคน้ เมื่อ 21 มกราคม 2563,
จาก https://doungja.blogspot.com/2013/08/webcam.html?fbclid=IwAR2OXw7aDn
Us7zkrAVp7NLIKDGjOXzRHWT19oKV_XSQCsfWHw1GHHCUnAaI

ภาคผนวก

ก. Datasheet Arduino MEGA 2560
ข. Datasheet Stepper Motor
ค. โคด้ โปรแกรมที่ใชค้ วบคุมหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ
ง. คู่มือการใชง้ านหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ

ภาคผนวก ก
Datasheet Arduino MEGA 2560

รูปท่ี ก.1 ภาพดา้ นหนา้ ของ Arduino MEGA 2560
( ที่มา : http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560)

รูปท่ี ก.2 ภาพดา้ นหลงั ของ Arduino MEGA 2560
( ที่มา : http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560)

รูปที่ ก.3 ขอ้ กาหนดทางเทคนิคของ Arduino MEGA 2560
( ท่ีมา : http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf)

รูปที่ ก.4 โครงสร้างของ Arduino MEGA 2560
(ท่ีมา: http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf)

รูปที่ ก.5 จุดต่อใชง้ านของ Arduino MEGA 2560
(ท่ีมา: http://forum.arduino.cc/index.php/topic,146511.0.html)

ภาคผนวก ข

Datasheet Stepper Motor

รูปท่ี ข.1 Stepper Motor (Nema17)
(ที่มา: https://www.klongthomshoppingmall.com/product/4242hb38-nema17-stepper-motor/)

เง่ือนไขทางเทคนิคท่วั ไปของสเตป็ เปอร์มอเตอร์ Nema17 :
Stepper Motor (Nema 17) แรงบิด 45 N.m 1.7 A (17 HS4401)
Step angle accuracy : + - 5% (full step, not load)
Resistance accuracy : + - 10%
Inductance accuracy : + - 20%
Temperature rise : 80deg Max(rated current, 2 phase on)
Ambient temperature : 20deg ~+ 50deg
Insulation resistance : 100M Min, 500VDC
Diameter shaft : 5 mm (flat shaft)
Insulation Strength--------500VAC for one minute

ตารางท่ี ข.1 ตารางขอ้ มลู ของ Stepping Motor Nema17

Model Step Motor Rated Phase Phase Holding Detent Rotor Lead Motor
Angle Length Current Resistance Inductance Torque Torque Inertia Wire Weight
(deg) (mm) (A) (Ohm) (mH) (N.m) (N.m) (g.cm2) (No) (g)

17HS4401S 1.8 40 1.7 1.5 2.8 45 2.65 65 4 300

การตอ่ สายไฟมอเตอร์ (เฟส) :
Red : A+
Green : A-
Yellow : B+
Blue : B-

Stepper Motor

Power Supply

Motor Driver

รูปท่ี ข.2 การตอ่ สายไฟมอเตอร์(เฟส) กบั ไดรเวอร์มอเตอร์

รูปท่ี ข.3 ขนาดของ Stepper Motor Nema17 (Mechanical Dimensions)
(ท่ีมา: https://components101.com/motors/nema17-stepper-motor)

6 Leads 4 Leads

รูปท่ี ข.4 การตอ่ ใชง้ าน Stepper Motor Nema17 (Wiring Diagram)
(ที่มา: https://components101.com/motors/nema17-stepper-motor)

ภาคผนวก ค

โค้ดโปรแกรมทีใ่ ช้ควบคุมหุ่นยนต์ปลกู ผักอตั โนมตั ิ

โคด้ โปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ ArduinoMEGA2560ท่ีใชค้ วบคมุ หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ

#include <Stepper.h>
#define STEP_ANGLE_4STEP 32
#define STEP_OUT_WITH_GEAR 2048
const int stepPin1 = 3;
const int dirPin1 = 4;
const int enpin1 = 5;
const int stepPin2 = 10;
const int dirPin2 = 11;
const int enpin2 = 12;
const int stepPin3 = 24;
const int dirPin3 = 25;
const int enpin3 = 26;
int relay1 = 52;
Stepper stepper(STEP_ANGLE_4STEP,31,33,35,37);
int i=0;
void setup()
{
pinMode (stepPin1, OUTPUT);
pinMode (dirPin1, OUTPUT);
pinMode (enpin1 , OUTPUT);
pinMode (stepPin2, OUTPUT);
pinMode (dirPin2, OUTPUT);
pinMode (enpin2, OUTPUT);
pinMode (stepPin3, OUTPUT);
pinMode (dirPin3, OUTPUT);
pinMode (enpin3, OUTPUT);

pinMode (relay1, OUTPUT);
Serial.begin (9600);
}
void loop ()
{
if (Serial.available() > 0)
{
char ss = Serial.read();
switch (ss)
{
case 'R':
digitalWrite(dirPin1, HIGH);
for (int x = 0; x < 2100; x++)
{
digitalWrite(stepPin1, HIGH);
delayMicroseconds(700);
digitalWrite(stepPin1, LOW);
delayMicroseconds(700);
}
delay(300);
break;
case 'L':
digitalWrite(dirPin1, LOW);
for (int x = 0; x < 2100; x++)
{
digitalWrite(stepPin1, HIGH);
delayMicroseconds(700);
digitalWrite(stepPin1, LOW);
delayMicroseconds(700);
}

break;
case 'U':
digitalWrite(dirPin2, HIGH);
for (int x = 0; x < 2000; x++)
{
digitalWrite(stepPin2, HIGH);
delayMicroseconds(700);
digitalWrite(stepPin2, LOW);
delayMicroseconds(700);
}
delay(300);
break;

case 'D':
digitalWrite(dirPin2, LOW);
for (int x = 0; x < 2000; x++)
{
digitalWrite(stepPin2, HIGH);
delayMicroseconds(700);
digitalWrite(stepPin2, LOW);
delayMicroseconds(700);
}
delay(300);
break;

//แกน Z
case 'd': // up
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int x = 0; x < 10000; x++)

{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(700);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(700);
}
break;
case 'E': //down
digitalWrite(dirPin3,LOW);
for(int x = 0; x < 10000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
break;
case 'f': // ป่ ุมปลูก
digitalWrite(dirPin3,LOW);
for(int x = 0; x < 10000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int x = 0; x < 3500; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);

delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
digitalWrite(dirPin2,HIGH);
for(int x = 0; x < 300; x++)
{
digitalWrite(stepPin2,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin2,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
digitalWrite(dirPin3,LOW);
for(int x = 0; x < 3000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
stepper.setSpeed(500);
stepper.step(STEP_OUT_WITH_GEAR);
delay(1000);
digitalWrite(dirPin2,LOW);
for(int x = 0; x < 200; x++)
{
digitalWrite(stepPin2,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin2,LOW);
delayMicroseconds(600);

}
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int x = 0; x < 3000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
digitalWrite(dirPin2,LOW);
for(int x = 0; x < 100; x++)
{
digitalWrite(stepPin2,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin2,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int x = 0; x < 6500; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
break;
// ป๊ัมน้ำ
case 'e': // รดน้ำ 50 ml
digitalWrite(dirPin3,LOW);
for(int x = 0; x < 4000; x++)

{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
delay(500);
digitalWrite(relay1,HIGH);
delay(3000);
digitalWrite(relay1,LOW);
delay(500);
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int x = 0; x < 4000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
delay(500);
break;

case 'h': // รดน้ำป๋ ุย
digitalWrite(dirPin3,LOW);
for(int x = 0; x < 4000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);

}
delay(1000);
digitalWrite(relay1,HIGH);
delay(4000);
digitalWrite(relay1,LOW);
delay(4000);
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int x = 0; x < 4000; x++)
{
digitalWrite(stepPin3,HIGH);
delayMicroseconds(600);
digitalWrite(stepPin3,LOW);
delayMicroseconds(600);
}
break;
}
}
}

โคด้ โปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 ท่ีใชค้ วบคุมหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ มีดงั น้ี

Imports Emgu.CV
Imports Emgu.CV.Structure
Imports Emgu.CV.Util
Public Class Form1

Dim Webcam As Capture = New Capture
Dim cap As Image(Of Bgr, Byte)
Dim Webcam2 As Capture = New Capture(2)
Dim cap2 As Image(Of Bgr, Byte)
Dim ww As Integer
Dim hh As Integer
Dim head_x As Integer = 1
Dim head_y As Integer = 4
Dim readSerial As String = ""
Dim synx As Integer = 1
Dim syny As Integer = 1

Private Sub Form1_Load(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
MyBase.Load

ww = PictureBox2.Width
hh = PictureBox2.Height
Timer1.Start()
Timer4.Start()
SerialPort1.Open()
End Sub

' camera
Private Sub Timer1_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer1.Tick

cap = Webcam.QueryFrame

Dim cap2 = cap.Resize(ww, hh, CvEnum.INTER.CV_INTER_LINEAR)
For i = 1 To 5

CvInvoke.cvLine(cap2, New Point(0, i * hh * 2 / 5), New Point(ww * 2, i * hh * 2 / 5),
New MCvScalar(255, 128, 255), 1, CvEnum.LINE_TYPE.CV_AA, 1)

Next
For j = 1 To 7

CvInvoke.cvLine(cap2, New Point(j * ww * 2 / 7, 0), New Point(j * ww * 2 / 7, hh * 2),
New MCvScalar(255, 128, 255), 1, CvEnum.LINE_TYPE.CV_AA, 1)

Next
CvInvoke.cvCircle(cap2, New Point(head_x * ww * 2 / 7, head_y * hh * 2 / 5), 20, New
MCvScalar(0, 255, 255), 20, CvEnum.LINE_TYPE.CV_AA, 1)
PictureBox2.Image = cap2.ToBitmap
cap2 = Webcam2.QueryFrame
PictureBox3.Image = cap2.Bitmap
End Sub

Private Sub Button3_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button3.Click

Timer2.Start()
End Sub

Private Sub Button2_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button2.Click

head_y = head_y - 1
SerialPort1.Write("U")
End Sub

Private Sub Button4_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button4.Click

head_y = head_y + 1

SerialPort1.Write("D")
End Sub

Private Sub Button5_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button5.Click

head_x = head_x - 1
SerialPort1.Write("L")
End Sub

Private Sub Button6_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button6.Click

head_x = head_x + 1
SerialPort1.Write("R")
End Sub

Private Sub SerialPort1_DataReceived(sender As Object, e As
System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) Handles SerialPort1.DataReceived

readSerial = SerialPort1.ReadLine
End Sub

' home
Private Sub Timer2_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer2.Tick

If (head_x > 1) Then
head_x = head_x - 1
SerialPort1.Write("L")

End If
If (head_y < 4) Then

head_y = head_y + 1
SerialPort1.Write("D")

End If
If (head_x = 1) And (head_y = 4) Then

Timer2.Stop()
End If
End Sub

'ป่ ุมปลกู
Private Sub Button12_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs)

Timer5.Start()
End Sub

'runauto
Private Sub Button1_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button1.Click

Timer3.Start()
Timer5.Start()
End Sub

'runauto
Private Sub Timer3_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer3.Tick

If (head_x = 1 Or head_x = 3 Or head_x = 5) And (head_y > 1 And head_y <= 4) Then
Timer5.Start()
head_y = head_y - 1
SerialPort1.Write("U")

ElseIf (head_x = 2 Or head_x = 4 Or head_x = 6) And (head_y >= 1 And head_y < 4) Then
Timer5.Start()
head_y = head_y + 1
SerialPort1.Write("D")

ElseIf (head_y = 1 Or head_y = 4) Then
Timer5.Start()
head_x = head_x + 1
SerialPort1.Write("R")

End If
If (head_x = 6) And (head_y = 4) Then

Timer2.Start()
Timer3.Stop()
End If
End Sub

'ปลูก
Private Sub Timer5_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer5.Tick

SerialPort1.Write("f")
Timer5.Stop()
End Sub

'เวลำ
Private Sub Timer4_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer4.Tick

TextBox1.Text = My.Computer.Clock.LocalTime.Hour & ":" &
My.Computer.Clock.LocalTime.Minute & ":" & My.Computer.Clock.LocalTime.Second

End Sub

Private Sub Button7_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button7.Click

For Each sp As String In My.Computer.Ports.SerialPortNames
ComboBox1.Items.Add(sp)

Next

End Sub

'แกน Z ปลกู
Private Sub Button10_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button10.Click

SerialPort1.Write("E")
End Sub

Private Sub Button11_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button11.Click

SerialPort1.Write("d")
End Sub

'แกน Z รดน้ำ
Private Sub Button8_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button8.Click

Timer6.Start()
SerialPort1.Write("e")
End Sub

Private Sub Button9_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button9.Click

Timer7.Start()
SerialPort1.Write("e")
End Sub

'ป่ มุ ปลกู
Private Sub Button12_Click_1(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Button12.Click

Timer5.Start()

End Sub

'รดน้ำ
Private Sub Timer6_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer6.Tick

If (head_x = 1 Or head_x = 3 Or head_x = 5) And (head_y > 1 And head_y <= 4) Then
head_y = head_y - 1
SerialPort1.Write("U")
SerialPort1.Write("e")

ElseIf (head_x = 2 Or head_x = 4 Or head_x = 6) And (head_y >= 1 And head_y < 4) Then
head_y = head_y + 1
SerialPort1.Write("D")
SerialPort1.Write("e")

ElseIf (head_y = 1 Or head_y = 4) Then
head_x = head_x + 1
SerialPort1.Write("R")
SerialPort1.Write("e")

End If
If (head_x = 6) And (head_y = 4) Then

Timer2.Start()
Timer3.Stop()
Timer6.Stop()
End If
End Sub

Private Sub Timer7_Tick(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles
Timer7.Tick

If (head_x = 1 Or head_x = 3 Or head_x = 5) And (head_y > 1 And head_y <= 4) Then
head_y = head_y - 1
SerialPort1.Write("U")

SerialPort1.Write("e")
ElseIf (head_x = 2 Or head_x = 4 Or head_x = 6) And (head_y >= 1 And head_y < 4) Then

head_y = head_y + 1
SerialPort1.Write("D")
SerialPort1.Write("e")
ElseIf (head_y = 1 Or head_y = 4) Then
head_x = head_x + 1
SerialPort1.Write("R")
SerialPort1.Write("e")
End If
If (head_x = 6) And (head_y = 4) Then
Timer2.Start()
Timer3.Stop()
Timer7.Stop()
End If
End Sub

Private Sub Button13_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs)
SerialPort1.Write("e")

End Sub
End Class

ภาคผนวก ง
คู่มือการใช้งานหุ่นยนต์ปลกู ผกั อตั โนมตั ิ

คมู่ ือการใชง้ านหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ แบ่งเป็น 2 ข้นั ตอนคือ
1. ข้นั ตอนการเตรียมหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ
2. ข้นั ตอนการส่ังงานดว้ ยโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010

11 2 34 5
O

1. ข้นั ตอo0น1ก.าตรอ่เตสราียยมUหSุ่นBยเนชตื่อ์ปมลตูก่อผระักหอตัวา่โงนกมลตั อ้ ิ งกบั คอมพวิ เตอร์

2. เช่ือมต่อสายระหวา่ งกล่องคอนโทรลกบั หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ

3. ตอ่ สาย USB เชื่อมต่อระหวา่ งคอมพิวเตอร์กบั Arduino MEGA 2560

4. เสียบปลก๊ั ไฟฟ้า 220 VAC.

5. เปิ ดสวิตซ์

2. ข้นั ตอนการสั่งงานด้วยโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010

11 1 110 11
11

0 O0o O0o

O
0
o12

17
O

013 O 81
o
16 15 91 0 O
O 41 o 0
0
Oo
oO O O

1. 0 เปิ ดโปรแก0รม Microsoft Visual B0asic 2010 0
2. o คน้ หา Porot ของบอร์ด Arduino MoEGA 2560, กลอ้ งตวั ที่ o1 และกลอ้ งตวั ท่ี 2

3. ป่ มุ ควบคุมการเคลื่อนท่ีแกน X, Y แบบ Manual

(ป่ ุม Home คือ ป่ ุมท่ีส่ังงานใหห้ วั ปลูกกลบั มายงั จุดเริ่มตน้ )

4. ป่ ุมปลกู อตั โนมตั ิ

5. ป่ มุ รดน้าอตั โนมตั ิ

6. ป่ ุมรดน้าป๋ ุยอตั โนมตั ิ

7. ป่ ุมเล่ือนหวั ปลูกข้นึ แบบ Manual (แกน Z)

8. ป่ ุมเลื่อนหวั ปลูกลงแบบ Manual (แกน Z)

9. ป่ มุ ปลูกแบบ Manual คร้ังละ 1 หลุม

10. ภาพจากกลอ้ งมุมสูงแสดงภาพท้งั หมดของแปลงผกั

11. ภาพจากกลอ้ งที่แขนปลกู แสดงภาพตาแหน่งของการปลกู ผกั

บทความวจิ ยั

สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี

ภาคผนวก จ
บทความวจิ ยั

ปี การศกึ ษา 2563

บทความวิจยั

สาขาวชิ าวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี

หุ่นยนต์ปลกู ผกั อตั โนมตั ิ

Automatic Vegetable Garden Robot

กฤษณะ หาลนั ดา ภานุกร บญุ นาดี นิธิพงษ์ ชยั โย และ ผศ.ดร.ภเู บศร์ พิพธิ หิรัญการ
สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า คณะเทคโนโลยี มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี

234 หมู่ที่ 12 ถ.อุดรธานี-พิบูลยร์ ักษ์ ต.สามพร้าว อ.เมือง จ.อุดรธานี 41000 โทรศพั ท์ 042211040 ตอ่ 3404, 1632

บทคัดย่อ จากการอุปโภค การปลูกผกั กินเองจึงเป็นอีกทางเลือกหน่ึงท่ีมน่ั ใจได้ว่า
เราไดก้ ินผกั ปลอดสารพิษ
โครงงานวิจยั เรื่อง หุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิ มีวตั ถุประสงค์เพื่อ
ศึกษาออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิ และเพื่อหาประสิทธิ ปัจจุบนั ในการทาการเกษตรก็จะมีเคร่ืองมือท่ีทนั สมยั มากข้ึน ไม่
ภาพการทางานของหุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิ หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิมี ว่าจะเป็ นหุ่นยนต์ หรือระบบอัตโนมัติต่าง ๆ ที่เข้ามาช่วยให้การทา
ส่วนประกอบหลกั คือ โปรแกรมการส่ังงานเครื่อง, แปลงผกั , หวั ปลูกทา การเกษตรง่ายมากย่ิงข้ึน เช่น การนาระบบอตั โนมตั ิมาใชใ้ นการปลูกผกั
หน้าท่ีหยอดเมล็ดผกั รดน้า และรดน้าป๋ ุย, กล้องทาหน้าที่แสดงภาพ ซ่ึงทาให้ผูป้ ลูกสะดวกสบายข้นึ
ท้งั หมดของแปลงผกั และแสดงภาพขณะหวั ปลูกเคลื่อนท่ีไปยงั ตาแหน่ง
ต่าง ๆ ในแปลงปลูกผกั , สเต็ปเปอร์มอเตอร์ทาหนา้ ท่ีเคลื่อนหวั ปลูกตาม จากที่กล่าวมาขา้ งตน้ การปลูกผกั กินเองสามารถทาไดง้ ่าย แต่คน
แนวแกน X, Y และZ ในแปลงปลูกผกั , ปั๊มน้าทาหน้าท่ีจ่ายน้าและน้าป๋ ยุ ส่วนใหญ่มกั ไม่มีเวลาพอท่ีจะปลูกและดูแลผกั ผูจ้ ัดทาโครงการจึงมี
การทดลองแบ่งเป็น 5 ตอน ไดแ้ ก่ (1) การทดลองการเคลือ่ นที่ของแกน X แนวคดิ ท่ีจะพฒั นา “หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ” เพอื่ ช่วยแกป้ ัญหาดงั กล่าว
แกน Y และแกน Z (2) การทดลองโปรแกรมส่งั งานการทางานของเคร่ือง โดยเคร่ืองน้ีจะทาการหยอดเมล็ดผกั รดน้า กาจดั วชั พืช และให้ป๋ ุยแบบ
(3) การทดลองปริมาณการหยอดเมลด็ ผกั กวางตุง้ ฮ่องเต้ (4) การทดลอง น้า จนพชื ผกั น้นั เจริญเติบโตไดเ้ ตม็ ท่ี
ปริมาณการรดน้า (5) การทดลองปริมาณการรดน้าป๋ ุย
2. หลกั การทางานของระบบ
จากการทดลองพบว่า (1) หุ่นยนต์ปลูกผักอัตโนมัติสามารถ
เคล่ือนท่ีตามแนวแกน X , Y และ Z ไดอ้ ย่างถูกตอ้ ง มีค่าความผิดพลาด 1.เมื่อเปิ ดโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 ภาพจากกล้อง
เป็ น 0% (2) การทางานของโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 ใน ท้งั สองตวั จะแสดงภาพท้งั หมดของแปลงผกั และแสดงภาพขณะหัวปลูก
คอมพิวเตอร์สามารถส่ังงานเคร่ืองให้ทางานได้ปกติ ถูกต้องตามการ เคลื่อนที่ไปยงั ตาแหน่งตา่ ง ๆ ในแปลงปลกู ผกั ที่หนา้ โปรแกรม
ส่งั งานทุกคร้ัง (3) หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิสามารถหยอดเมล็ดไดด้ ี โดย
เฉล่ียแล้วแต่ละหลุมจะมีเมล็ดผกั เฉล่ีย 5 เมล็ด (4) หุ่นยนต์ปลูกผัก 2.หลงั จากกดเมนูคาสั่งที่หน้าโปรแกรม Microsoft Visual Basic
อตั โนมตั ิสามารถรดน้าไดต้ รงจุดและครบทุกหลุม ซ่ึงปริมาณการรดน้า 2010 แลว้ ส่งขอ้ มลู ไปยงั Arduino MEGA 2560 เพื่อส่ังสเต็ปเปอร์มอเตอร์
จะอยูท่ ่ีจุดละ 50 มิลลิลิตร (5) หุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถรดน้าป๋ ุย ในการเคลื่อนที่ตามแนวแกน X แกน Y และแกน Z สั่งการหยอดเมล็ด,
ได้ตรงจุดและครบทุกหลุม ซ่ึงปริมาณการรดน้าป๋ ุยจะอยู่ท่ีจุดละ 50 สงั่ ป๊ัมน้าใหร้ ดน้าและรดน้าป๋ ุย
มิลลิลิตร จากผลการทดลองท้ังหมดแสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์ปลูกผัก
อตั โนมตั ิมีประสิทธิภาพในการทางาน 100% 2.1 แผนภาพโครงงาน

1. บทนา รูปที่ 1 บลอ็ กไดอะแกรมการทางานของหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ

เน่ืองจากในปัจจุบนั ผูค้ นส่วนใหญ่ต่างหันมาดูแลสุขภาพกนั มาก
ข้ึนไม่ว่าจะเป็ นการกินเพ่ือสุขภาพซ่ึงพืชผกั ให้สารอาหารท่ีสาคญั หลาย
ชนิด เช่น วิตามนิ แร่ธาตุ และใยอาหาร และใหส้ ารอน่ื ที่ไมใ่ ช่สารอาหาร
เช่น ช่วยไม่ให้อนุมูลอิสระทาลายเน้ือเย่ือและผนังเซลล์ ช่วยชะลอการ
เสื่อมสลายของเซลล์ แต่การกินผกั ก็อาจทาลายสุขภาพของเราได้
เช่นกนั เพราะผกั ที่คณุ ซ้ือไปบริโภคอาจมีความเสี่ยงต่อการไดร้ ับสารพิษ

ปี การศกึ ษา 2563

บทความวจิ ยั

สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวิทยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

2.2 การออกแบบชิ้นงาน 2.NEMA17 Stepper Motor
4.Webcam Camera
1.Arduino MEGA 2560 6.Power Supply
3.Stepper Motor Driver
5.Water Pump

รูปท่ี 4 หนา้ จอโปรแกรมทใ่ี ชค้ วบคมุ หุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ

รูปท่ี 2 การออกแบบหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิ 2.3 ผลการทดลอง
รูปท่ี 3 ชิ้นงานจริงหุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิ
2.3.1 ผลการทดลองการเคล่อื นที่ของแกน X แกน Y และแกน Z
2.3.2 ผลการทดลองโปรแกรมสัง่ งานการทางานของเคร่ือง
2.3.3 ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมลด็ ผกั กวางตงุ้ ฮอ่ งเต้
2.3.4 ผลการทดลองปริมาณการรดน้า
2.3.5 ผลการทดลองการรดน้าป๋ ยุ

2.3.1 ผลการทดลองการเคล่ือนที่ของแกน X แกน Y

และแกน Z

แกน ช่ือ ระยะที่ ผลการทดลองการทางาน %ความ
ท่ี แกน ทดลอง ผดิ พลาด
คร้ังที่ คร้งั ท่ี คร้งั ท่ี
123

ระยะ 21 cm.    0%

ระยะ 42 cm.    0%

1 X ระยะ 63 cm.    0%
ระยะ 84 cm.    0%

ระยะ105 cm.    0%

ระยะ126 cm.    0%

ระยะ 20 cm.    0%

2 Y ระยะ 40 cm.    0%
ระยะ 60 cm.    0%

ระยะ 80 cm.    0%

3 Z ระยะ 22 cm.    0%
ระยะ 15 cm.    0%

หมายเหตุ :  ทางานถกู ตอ้ ง ,  ทางานไมถ่ ูกตอ้ ง

ผลการทดลองการเคล่ือนที่ของแกน X แกน Y และแกน Z โดย

การวดั ระยะจุดต่าง ๆ แลว้ ส่ังงานให้เคร่ืองเคลอื่ นที่ไปยงั จุดที่กาหนดวา่

ตรงจดุ หรือไม่ โดยกาหนดระยะห่างของจุดในแนวแกน X ที่ระยะทุก 21

cm. ระยะห่างของจุดในแนวแกน Y ที่ระยะทุก 20 cm. และระยะการ

เคลื่อนที่ข้ึนลงของแกน Z ท่ีระยะ 22 cm. และ 15 cm. จากผลการทดลอง

ปี การศึกษา 2563

บทความวจิ ยั

สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี

พบว่าหุ่นนยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถเคลื่อนท่ีตามแนวแกน X , Y ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมล็ดผักกวางตุ้งฮ่องเต้ (ต่อ)
และ Z ไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ ง มคี ่าความผิดพลาดเป็น 0%
13 3

2.3.2 ผลการทดลองโปรแกรมส่ังงานการทางานของเครื่อง 4 2 5 4
3 5 4

การส่ังงานการทางานของเคร่ือง 44 3
17 5
คร้ังที่ทดลอง การเคลื่อนที่ การหยอด การรดน้า
ตามตาแหน่ง เมลด็ ผกั การรดน้า ป๋ ยุ 5 2 7 5
3 4 4
1   
48 5
2   
14 4
3   
2 8 6
4    6 3 8 7

5    47 5

6    ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมล็ดผกั กวางตุง้ ฮ่องเต้โดยการ

7    สั่งงานเครื่องให้หยอดเมล็ดแลว้ บนั ทึกผลในการหยอดเมล็ดในแต่ละ
หลุม จากผลการทดลอง พบว่าเคร่ืองสามารถหยอดเมล็ดได้ดี โดยเฉลี่ย
8   

9    แลว้ แต่ละหลมุ จะมีเมลด็ ผกั ประมาณ 5 เมลด็

10    

หมายเหตุ :  โปรแกรมส่ังงานเคร่ืองทางานปกติ ถูกตอ้ งตามการสง่ั งาน 2.3.4 ผลการทดลองปริมาณการรดนา้

 โปรแกรมส่ังงานเคร่ืองทางานไม่ปกติ แถวที่ หลุมที่ ปริมาณน้า ( ml. ) ผลการทดลองการ
ทางาน
ผลการทดลองโปรแกรมส่ังงานการทางานของเคร่ือง โดยการกด 1 49 
เลือกคาสั่งจากโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 แลว้ สังเกตการ 
2 50 
ทางานของเครื่องว่าทางานตามคาสั่งท่ีเลือกหรือไม่ โดยการส่ังงานการ 1 3 50 
ทางานได้แก่ การเคล่ือนท่ีตามตาแหน่ง, การหยอดเมล็ดผกั , การรดน้า 
และการรดน้าป๋ ุย จากผลการทดลอง พบว่าการทางานของโปรแกรม 4 50 
Microsoft Visual Basic 2010 ในคอมพิวเตอร์สามารถสั่งงานเครื่องให้ 
1 51 

ทางานไดป้ กติ ถูกตอ้ งตามการสง่ั งานทกุ คร้ัง 2 2 50 
3 50 

4 50 

2.3.3 ผลการทดลองปริมาณการหยอดเมลด็ ผักกวางต้งุ ฮ่องเต้ 1 49 

แถวที่ หลุมท่ี จานวนเมล็ด จานวนเมล็ดท่งี อก 3 2 51 
3 50 

13 2 4 50 

1 2 6 4 1 50 
3 5 3 
4 2 50 
43 3 3 50

1 4 3 4 50
5 5
2 2 3 2 1 49
3 2 2
8 5 5 2 50
4 5 4 3 50
2 2
1 3 3 4 50

3 2 1 50
3
6 2 50
4 3 51

4 50

หมายเหตุ :  ทางานถูกตอ้ ง ,  ทางานไมถ่ ูกตอ้ ง

ปี การศึกษา 2563

บทความวจิ ัย

สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

ผลการทดลองปริมาณการรดน้า โดยการปลอ่ ยน้าของป๊ัมน้าแต่ละ 3. สรุป
จุด จบั เวลาการทางานจุดละ 3 วินาที แล้ววดั ปริมาณน้าที่ป๊ัมน้าปล่อย
ออกมา จากผลการทดลอง พบว่าหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถรดน้า จากผลการทดลองการทางานของหุ่นยนต์ปลูกผักอัตโนมัติ
ได้ตรงจุดและครบทุกหลุม ซ่ึ งปริ มาณการรดน้ าจะอยู่ที่จุดละ ท้งั 5 ตอน สรุปผลการทดลองไดด้ งั น้ี
50 มิลลิลติ ร
3.1 หุ่นยนตป์ ลกู ผกั อตั โนมตั ิสามารถเคลื่อนที่ตามแนวแกน X , Y
2.3.5 ผลการทดลองการรดนา้ ป๋ ยุ และ Z ไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ ง มคี า่ ความผดิ พลาดเป็น 0%

แถวที่ หลมุ ท่ี ปริมาณน้า ( ml. ) ผลการทดลองการ 3.2 การทางานของโปรแกรม Microsoft Visual Basic 2010 ใน
ทางาน คอมพิวเตอร์สามารถสั่งงานเคร่ืองให้ทางานได้ปกติ ถูกตอ้ งตามการ
สั่งงานทุกคร้ัง
1 51 
 3.3 หุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมัติสามารถหยอดเมล็ดได้ดี โดยเฉลี่ย
1 2 50  แลว้ แต่ละหลมุ จะมเี มลด็ ผกั ประมาณ 5 เมลด็
3 50 
 3.4 หุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถรดน้าไดต้ รงจุดและครบทุก
4 50  หลมุ ซ่ึงปริมาณการรดน้าจะอยทู่ ่ีจุดละ 50 มิลลลิ ิตร

1 51  3.5 หุ่นยนต์ปลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถรดน้าป๋ ุยไดต้ รงจุดและครบ
 ทกุ หลุม ซ่ึงปริมาณการรดน้าป๋ ยุ จะอยทู่ ่ีจดุ ละ 50 มลิ ลิลติ ร
2 2 50 
3 50  4. กติ ติกรรมประกาศ

4 50  โครงงานเรื่องหุ่นยนต์ปลูกผกั อัตโนมตั ิได้รับความกรุณาและ
 ความช่วยเหลือจาก ผศ.ดร.ภูเบศร์ พิพิธหิรัญการ อาจารย์ท่ีปรึกษา
1 49  โครงงานวิจยั ที่ให้คาปรึกษาและตรวจสอบแก้ไขข้อบกพร่องต่าง ๆ
 เก่ียวกับรูปแบบของเอกสาร การศึกษาค้นควา้ หาข้อมูล เว็บไซต์ ที่
3 2 51  เกี่ยวขอ้ งจนงานวจิ ยั เสร็จสมบูรณ์ ผศู้ ึกษาขอกราบพระคุณเป็นอยา่ งสูง
3 50 
 ขอบพระคุณเจ้าหน้าที่สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า ขอขอบพระคุณ
4 50  บิดา-มารดา ที่ให้การอบรมเล้ียงดู ส่งเสียค่าใชจ้ ่ายในการศึกษา รวมถึง
 ญาติพ่ีน้องทุก ๆ ท่านท่ีคอยให้กาลงั ใจ และเป็นห่วงเป็นใย และสุดทา้ ย
1 50  ขอขอบคุณคณะผูจ้ ดั ทางานวิจยั ทุกท่านท่ีช่วยกนั จดั ทางานวิจยั ในคร้ังน้ี
 ใหป้ ระสบผลสาเร็จและลลุ ว่ งผา่ นไปไดด้ ว้ ยดีตลอดมา
4 2 50 
3 50 5. บรรณานุกรม

4 49 กฤษดา แหยมนุช. (2561). ความรู้เบ้ืองต้นเกี่ยวกับ
ไมโครคอนโทรลเลอร์. สืบคน้ เมอื่ 3 ธนั วาคม 2562,
1 49 จาก http://kitsadaaaaaa.blogspot.com/2018/05/blog-post.html

5 2 50 จอมภพ ละออ และ ประจกั ร ลาจวน. (2560). การออกแบบและสร้าง
3 50 หุ่นยนตแ์ บบคาร์ทีเซียน. สืบคน้ เมอ่ื 3 ธนั วาคม 2562,
จาก http:// www.puaicec.ac.th.
4 49
นิรุตต์ิ วนั ยะโต.(2560). สเตป็ เปอร์มอเตอร์. สืบคน้ เม่อื 21 มกราคม 2563,
1 51 จาก http://www.advanceelectronic.com/blog/detail/107/th/
สเต็ปเปอร์มอเตอร์.html
6 2 50
3 50 พิมพเ์ พ็ญ พรเฉลิมพงศ์ และ นวภทั รา หนูนาค. (2555). เซนเซอร์. สืบคน้ เม่อื
3 ธนั วาคม 2562, จาก http://www.foodnetworksolution.com/xiki/word
4 49 /4340/sensors%20เซนเซอร์

หมายเหตุ :  ทางานถกู ตอ้ ง ,  ทางานไมถ่ กู ตอ้ ง

ผลการทดลองปริมาณการรดน้าป๋ ุย โดยการปลอ่ ยน้าป๋ ุยของปั๊มน้า

แต่ละจุด จบั เวลาการทางานจุดละ 3 วินาที แลว้ วดั ปริมาณน้าป๋ ุยที่ป๊ัมน้า

ปล่อยออกมา จากผลการทดลอง พบว่าหุ่นยนตป์ ลูกผกั อตั โนมตั ิสามารถ

รดน้าป๋ ยุ ไดต้ รงจุดและครบทกุ หลมุ ซ่ึงปริมาณการรดน้าป๋ ุย จะอยทู่ ่ีจุด

ละ 50 มลิ ลลิ ิตร

ปี การศึกษา 2563

บทความวจิ ัย อาจารย์ท่ีปรึกษา

สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า ผศ.ดร.ภเู บศร์ พิพธิ หิรัญการ
คณะเทคโนโลยี มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี สาขาวชิ าวิศวกรรมไฟฟ้า
งานวิจยั ดา้ นไมโครคอนโทรลเลอร์
ศกั ดา ประสานไทย. (2564). ประเภทของปั๊มน้า. สืบคน้ เมื่อ 27 และระบบควบคุมอตั โนมตั ิ
พฤศจิกายน 2562, จาก https://www.baanlaesuan.com/86645/mai
maintenance/select-pump

อดิศกั ด์ิ เหลา่ พิมพ.์ (2559). FARMBOT ระบบปลูกพชื อตั โนมตั ิ. สืบคน้
เมอ่ื 27 พฤศจิกายน 2562, จาก http://www.organicfarmthailand.com
/farmbot-system/

อวยพร โกมลวิจิตรกุล. (2556). Webcam Camera. สืบคน้ เมอ่ื 21
มกราคม 2563, จาก https://doungja.blogspot.com/2013/08/
webcam.html?fbclid=IwAR2OXw7aDnUs7zkrAVp7NLIKD
GjOXzRHWT19oKV_XSQCsfWHw1GHHCUnAaI

6. ประวตั ิผู้จัดทา

นายกฤษณะ หาลนั ดา
สาเร็จการศกึ ษา วิศวกรรมศาสตรบณั ฑิต
สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า
ม ห า วิ ท ย า ลั ย ร า ช ภั ฏ อุ ด ร ธ า นี
ใ น ปี 2564 ส น ใ จ ใ น ง า น หุ่ น ย น ต์
ปลูกผกั อตั โนมตั ิ

นายภานุกร บญุ นาดี
สาเร็จการศกึ ษา วศิ วกรรมศาสตรบณั ฑิต
สาขาวชิ าวศิ วกรรมไฟฟ้า
ม ห า วิ ท ย า ลั ย ร า ช ภั ฏ อุ ด ร ธ า นี
ใ น ปี 2564 ส น ใ จ ใ น ง า น หุ่ น ย น ต์
ปลูกผกั อตั โนมตั ิ

นายนิธิพงษ์ ชยั โย
สาเร็จการศกึ ษา วศิ วกรรมศาสตรบณั ฑิต
สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า
ม ห า วิ ท ย า ลั ย ร า ช ภั ฏ อุ ด ร ธ า นี
ใ น ปี 2564 ส น ใ จ ใ น ง า น หุ่ น ย น ต์
ปลูกผกั อตั โนมตั ิ

ปี การศึกษา 2563

ประวตั ิผู้จัดทำ

ช่ือ-สกุล นายกฤษณะ หาลนั ดา
วนั เดือน ปี เกดิ วนั ท่ี 6 ตุลาคม พ.ศ.2540
ท่อี ยู่ บา้ นเลขท่ี 403 หมู่ 2 ตาบลนามะเฟื อง อาเภอเมือง จงั หวดั หนองบวั ลาภู
รหสั ไปรษณีย์ 39000
เบอร์โทรศัพท์ 0821156614
ประวตั กิ ำรศึกษำ

พ.ศ. วุฒิการศึกษา สถานศึกษา
2563 วศ.บ.วศิ วกรรมไฟฟ้า มหาวิทยาลยั ราชภฏั อุดรธานี
จงั หวดั อุดรธานี
2561 ประกาศนียบตั รวชิ าชีพช้นั สูง วิทยาลยั เทคนิคอดุ รธานี
สาขาไฟฟ้ากาลงั จงั หวดั อุดรธานี
โรงเรียนนาหวา้ พทิ ยาคม
2559 มธั ยมศึกษาปี ที่ 6 จงั หวดั นครพนม
โรงเรียนเฉลิมพระเกียรติสมเด็จ
2556 มธั ยมศึกษาปี ที่ 3 พระศรีนครินทร์ หนองบวั ลาภู
จงั หวดั หนองบวั ลาภู
2553 ประถมศึกษาปี ท่ี 6 โรงเรียนอนุบาลหนองบวั ลาภู
จงั หวดั หนองบวั ลาภู

ประวตั กิ ำรฝึ กงำน ผา่ นการฝึกงานท่ี การไฟฟ้าส่วนภมู ิภาคอาเภอนาหวา้
ท่ีต้งั ถนนวไิ ย ตาบลนาหวา้ อาเภอนาหวา้ จงั หวดั นครพนม
รหสั ไปรษณีย์ 48180

ประวตั ิผ้จู ดั ทำ

ช่ือ-สกุล นายภานุกร บุญนาดี
วัน เดือน ปี เกดิ วนั ท่ี 23 กนั ยายน พ.ศ.2540
ทอ่ี ยู่ บา้ นเลขที่ 55/2 หมู่ 5 ตาบลโนนสะอาด อาเภอศรีบุญเรือง
จงั หวดั หนองบวั ลาภู รหสั ไปรษณีย์ 39180
เบอร์โทรศัพท์ 083-4644713
ประวัติกำรศึกษำ

พ.ศ. วฒุ ิการศึกษา สถานศึกษา

2563 วศ.บ.วศิ วกรรมไฟฟ้า มหาวิทยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

จงั หวดั อดุ รธานี

2561 ประกาศนียบตั รวิชาชีพช้นั สูง วิทยาลยั การอาชีพศรีบญุ เรือง

สาขาไฟฟ้ากาลงั จงั หวดั หนองบวั ลาภู

2559 มธั ยมศึกษาปี ที่ 6 โรงเรียนศรีบุญเรืองวิทยาคาร

จงั หวดั หนองบวั ลาภู

2556 มธั ยมศึกษาปี ที่ 3 ศนู ยก์ ารศึกษานอกระบบ

เขตภาษีเจริญ

กรุงเทพมหานครฯ

2553 ประถมศึกษาปี ท่ี 6 โรงเรียนบา้ นนาดี

จงั หวดั หนองบวั ลาภู

ประวัตกิ ำรฝึ กงำน ผา่ นการฝึกงานท่ี บริษทั ฟูจิสึ เจเนอรัล (ประเทศไทย) จากดั
ที่ต้งั นิคมอุตสาหกรรมแหลมฉบงั I-EA-T เขตประกอบการเสรี 1 92/9 ม.2
ต.ท่งุ สุขลา อ.ศรีราชา จ.ชลบุรี
และ บริษทั ชินแพค (ประเทศไทย) จากัด ที่ต้ัง 789/164 ต.หนองขาม
อ.ศรีราชา จ.ชลบรุ ี

ประวตั ผิ ู้จัดทำ

ช่ือ-สกลุ นายนิธิพงษ์ ชยั โย
วนั เดือน ปี เกดิ วนั ที่ 10 กนั ยายน พ.ศ.2540
ทอี่ ยู่ บา้ นเลขที่ 92 หมู่ 14 ตาบลนากอก อาเภอศรีบุญเรือง
จงั หวดั หนองบวั ลาภู รหสั ไปรษณีย์ 39180
เบอร์โทรศัพท์ 0643204768
ประวตั กิ ำรศึกษำ

พ.ศ. วฒุ ิการศึกษา สถานศึกษา
2563 วศ.บ.วิศวกรรมไฟฟ้า มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
จงั หวดั อดุ รธานี
2561 ประกาศนียบตั รวชิ าชีพช้นั สูง วทิ ยาลยั การอาชีพศรีบุญเรือง
สาขาไฟฟ้ากาลงั จงั หวดั หนองบวั ลาภู
วทิ ยาลยั การอาชีพศรีบญุ เรือง
2559 ประกาศนีบตั รวชิ าชีพ จงั หวดั หนองบวั ลาภู
สาขาไฟฟ้ากาลงั โรงเรียนบา้ นโนนสาราญสมสนุก
จงั หวดั หนองบวั ลาภู
2556 มธั ยมศึกษาปี ท่ี 3 โรงเรียนบา้ นโนนสาราญสมสนุก
จงั หวดั หนองบวั ลาภู
2553 ประถมศึกษาปี ท่ี 6

ประวัติกำรฝึ กงำน ผา่ นการฝึกงานท่ี บริษทั ฟจู ิสึ เจเนอรัล (ประเทศไทย) จากดั
ท่ีต้งั นิคมอตุ สาหกรรมแหลมฉบงั I-EA-T เขตประกอบการเสรี 1 92/9 ม.2
ต.ทงุ่ สุขลา อ.ศรีราชา จ.ชลบรุ ี
และบริษทั ชินแพค (ประเทศไทย) จากดั ท่ีต้งั 789/164 ต.หนองขาม อ.ศรีราชา
จ.ชลบรุ ี