วิจัย การพัฒนาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอัตโนมัติด้วยวิธีการประมวลผลภาพ

28

ในการก่อสร้าง เวบ็ แคมไดม้ ีใช้ติดต้งั ในสถานก่อสร้างเพื่อวดั ประสิทธิภาพการทางาน
โดยเปรียบเทียบภาพการทางานของวนั ก่อนหน้า และวนั ปัจจุบัน และนอกจากน้ีมีการใช้งาน
สาหรับความปลอดภยั ในสถานก่อสร้าง

2.6 มะเขือเทศราชินี

รูปท่ี 2.26 ตน้ มะเขอื เทศราชินี
(ท่ีมา https://www.lazada.co.th/products/50-i285168480-s465082980.html)

มะเขอื เทศ (Tomato) มีช่ือวทิ ยาศาสตร์วา่ Lycopersicon esculentum Mill. ส่วนมะเขอื เทศเชอร่ี
มีช่ือวิทยาศาสตร์ ว่า Solanum Lycopersicon var. cerasiforme (Dum) Alef. จัดอยู่ในตระกูล
Solanaceae นอกจากมะเขือเทศแลว้ ยงั มีพืชหลายชนิดในตระกูลน้ีท่ีมนุษยน์ ามาใช้ประโยชน์อีก
เช่น มนั ฝรั่ง ยาสูบ พริกและมะเขือ เป็ นตน้ (เกียรติเกษตร กาญจนพิสุทธ์ิ, 2538) มะเขือเทศมีถิ่น
กาเนิดแถบชายฝั่งทะเลตะวนั ตกของทวีปอเมริกาใตใ้ นประเทศเปรูชิลีและเอกวาดอร์โดยมีชาว
เมก็ ซิโกเป็นชาติแรกที่รู้จกั นามะเขอื เทศมาปลูกในตน้ ศตวรรษที่ 21 (ทบั ทิม มว่ งทุง่ , 2551) หลงั จาก
น้ันไดร้ ับความนิยมปลูกเพ่ือบริโภคและไดร้ ับการพฒั นาสายพนั ธุ์ในทวีปยุโรป โดยมีอิตาลี เป็ น
ประเทศแรกที่รู้จกั กบั มะเขือเทศเผยแพร่ไปในอเมริกา จนกลายเป็นพืชพ้ืนเมืองของอเมริกา (เมฆ
จันทร์ประยูร, 2544) และกระจายปลูกไปทั่ว โลกอย่างในปัจจุบัน ส่วนในประเทศไทยยงั มี
หลกั ฐานไม่ชดั เจน แต่น่าจะเป็นพนั ธุ์ที่ภาคตะวนั ออกเฉียงเหนือเรียกว่า มะเขือเครือ ซ่ึงมีขนาดผล
เลก็ ที่ใส่ในส้มตา น่าจะเขา้ มาก่อนพนั ธุอ์ ่ืน ๆ (วนิศรา มว่ งศรี, 2547)

มะเขือเทศเป็ นแหล่งของเส้นใย มีวิตามินเอและวิตามินซีสูง ยังพบว่ามีสารไลโคปี น
(lycopene) เป็ นรงควตั ถุที่มีสีแดงมีปริมาณต้งั แต่ 0.9–9.3 กรัมในมะเขือเทศสด 100 กรัม และการ
บริโภคแบบผลสดของมะเขือเทศเชอร่ีจะให้ปริมาณของสารไลโคปี นมากท่ีสุด (Tawfik, 2001)

29

โดยไลโคปี นมีคุณสมบตั ิเป็ นสารตา้ นอนุมูลอิสระช่วยลดความเส่ียงการเกิดมะเร็งในลาไส้และ
มะเร็งต่อมลูกหมากได้ (Beckles, 2012)และมีกรดอะมิโนกลูตามิกโมโนโซเดียมกลูตาเมตที่ช่วยเพ่ิม
รสชาติของอาหาร (เมฆ จนั ทร์ประยูร, 2544) นอกจากน้ีมีสรรพคุณทางยามากมาย เช่น ทาให้เจริญ
อาหารกระตนุ้ กระเพาะอาหาร ลาไส้และไตใหท้ างานไดด้ ีและเป็นยาระบายอ่อนๆ เป็นตน้

มะเขือเทศเป็นพืชผกั ท่ีมีความสาคญั ระดบั ของโลก ท้งั ในการบริโภคผลสด แบ่งออกเป็น การ
บริโภคเป็นผลไม้ (fruit tomato) กบั มะเขือเทศที่ใชป้ รุงอาหาร (cooking tomato) หรือมะเขือเทศ ท่ี
ใช้เป็ นวตั ถุดิบในอุตสาหกรรมเกษตรเพ่ือการแปรรูปในโรงงานอุตสาหกรรม เช่น มะเขือเทศ
กระป๋ องน้ามะเขือเทศและมะเขือเทศผง เป็นตน้ นอกจากน้ีมะเขือเทศเป็นสินคา้ ส่งออกสาคญั ของ
ประเทศไทยชนิดหน่ึง ซ่ึงมีการส่งออกมะเขอื เทศสดมลู คา่ กวา่ 16 ลา้ นบาท และ มะเขอื เทศปรุงแต่ง
มูลค่ากว่า 300 ลา้ นบาท (สานกั งานเศรษฐกิจการเกษตร, 2554) จากการสารวจพบว่าทว่ั โลกมีพ้ืนท่ี
ปลูกมะเขือเทศท้งั หมด 29.6 ลา้ นไร่ ให้ผลผลิต 53.74 ลา้ นตนั ส่วนในประเทศไทยมีพ้ืนที่ปลูก
มะเขือเทศท้งั สิ้น 36,500ไร่ผลผลิตรวม 127,000 ตนั

การปลูกมะเขือเทศในประเทศไทยปลูกกนั มากท่ีจงั หวดั นครราชสีมา อุดรธานี หนองคาย
นครพนม เชียงราย เชียงใหม่ลา พูน เพชรบูรณ์ นครปฐม กรุงเทพ นนทบุรี สระบุรี กาญจนบุรี
ราชบุรี ชุมพร นครศรีธรรมราช สุราษฎร์ธานี และสงขลา เป็นตน้

2.6.1 ลกั ษณะทางพฤกษศาสตร์
มะเขอื เทศมีจานวนโครโมโซม 2n = 24 เป็นพืชท่ีผสมตวั เองตามธรรมชาติไดส้ ูงถึง 98%

หรือมากกว่าน้ันด้วยโครงสร้างของดอกทาให้ผสมขา้ มยาก มีการผสมขา้ ม 2–5% มีลกั ษณะทาง
พฤกษศาสตร์ดงั น้ี (เกียรติเกษตร กาญจนพิสุทธ์ิ, 2538; เมฆ จนั ทร์ประยรู , 2548)

2.6.1.1 เมล็ด (seed) มีลักษณะคล้ายรู ปไข่แบน ถูกหุ้มด้วยสารเมือกคล้ายเยลล่ี
(mucilagenous sheath) ท่ีเปลือกหุ้มเมลด็ จะมีขนส้ันสีน้าตาลปกคุมอยู่โดยรอบ ความยาวของเมลด็
มีต้งั แต่ 3–5 เซนติเมตร จานวนเมลด็ ในผลจะแตกต่างกนั ไปตามขนาดผลโดยน้าหนกั เมลด็ 10 กรัม
มีประมาณ 2,500–3,000 เมลด็

2.6.1.2 ราก (root system) รากของมะเขือเทศเป็นระบบรากแกว้ (top root system) มีการ
เจริญเติบโตไดอ้ ย่างรวดเร็วและแข็งแรง มีรากแขนงเจริญไปตามแนวนอนไดไ้ กล 60 เซนติเมตร
และยงั สามารถเจริญในแนวด่ิงลึกลงไปในดินประมาณ 100 – 120 เซนติเมตร ยงั สามารถเกิดราก
พเิ ศษ (adventitious rood) ข้นึ ตามลาตน้ ท่ีสัมผสั ดิน ซ่ึงเป็นลกั ษณะพิเศษของมะเขือเทศ

2.6.1.3 ลาตน้ (stem) ลาตน้ มีลกั ษณะเป็นไมพ้ ุม่ เต้ียกิ่งเล่ือย มีความสูงประมาณ 50 – 150
เซนติเมตร ในช่วงระยะแรกของการเจริญเติบโตลาตน้ ของมะเขือเทศจะกลมอ่อนเปราะแต่เม่ือมี
การเจริญเติบโตมากข้ึนก็จะแข็งแรงและเป็นเหล่ียม ส่วนก่ิงกา้ นสาขาก็จะแตกออกจากลาตน้ อาจมี

30

ขนาดเท่ากบั ลาตน้ การเจริญของมะเขือเทศแบ่งเป็น 3 แบบ (สุมลมาลย์ วงศก์ าญจน, 2543; ทบั ทิม
มว่ งทุ่ง, 2551) ดงั น้ี

1. แบบทอดยอดหรือแบบเล่ือย (indeterminete) เป็ นมะเขือเทศท่ีลาตน้ เจริญทาง
ส่วนยอดหรือทอดยอดไดต้ ลอดเวลาท่ีสภาพแวดลอ้ มเหมาะสม โดยลาตน้ ประกอบดว้ ยช่อดอกขา้ ง
เท่าน้นั ช่อดอกขา้ งจะออกดอกขอ้ เวน้ สองขอ้ หรืออาจมากกว่าน้นั ใหผ้ ลผลิตชา้ และมีช่วงเก็บเก่ียว
ผลยาว

2. แบบก่ิงเลื่อย (semideterminate) มีการเจริญทางดา้ นความสูงและก่ิงกา้ นสาขา
ประมาณ 100 x 150 เซนติเมตร ทางดา้ นตายอดจะเปลี่ยนเป็นช่อดอกท้งั หมด การเกิดช่อดอกจะเกิด
ทุกขอ้ หรือเกิดขอ้ เวน้ ขอ้ ทว่ั ท้งั ตน้

3. แบบไม่ทอดยอดหรือแบบพมุ่ (determinate) ลาตน้ ประกอบดว้ ยช่อดอกขา้ งและ
ช่อดอกปลายยอด โดยเปลี่ยนตายอดท้งั หมดเป็นช่อดอกโดยจะออกดอกขอ้ เวน้ ขอ้ ทรงพุ่มแน่นไม้
ตอ้ งข้นั ขา้ ง ใหผ้ ลผลิตเร็วและอายสุ ้ัน

2.6.1.4 ใบ (leaf) เป็ นใบประกอบแบบ odd – pinnately ออกสลบั กนั ใบจะมีลกั ษณะไม่
เท่ากนั บางใบมีลกั ษณะรียาว บางใบกลมมีขนาดใหญ่ในแต่ละกา้ นใบมีใบย่อย 5–7 ใบ บริเวณใบมี
ขนสีเขียว หรือเขียวอมฟ้ามีกา้ นใบยาว 3–5 เซนติเมตร ใบมีความกวา้ ง 4–5 เซนติเมตร และยาว 7–8
เซนติเมตร ขอบใบหยกั ลึก คลา้ ยฟันเลื่อย มีขนอ่อนบริเวณซอกใบ และมีต่อมน้ามนั กระจายอยู่
ทวั่ ไป เมื่อถูกกระทบจะทาใหเ้ ป้ื อนเป็นรอยสีเขียว และมีกล่ินเหมน็

2.6.1.5 ดอก (flower) การออกดอกของมะเขือเทศเป็ นช่อแบบ raceme ดอกเกิดเป็ นช่อ
เจริญ มาจากบริเวณขอ้ หรือระหว่างขอ้ ดอกมีขนาดเล็กสีเหลืองสดใส ประกอบดว้ ยกลีบดอกและ
กลีบเล้ียง 5–7 ดอก ช่อดอกจะมีดอกยอ่ ย 4–50 ดอกข้ึนกบั ชนิดของสายพนั ธุเ์ ช่น ในมะเขือเทศเชอ
รี่ ช่อดอกจะมีดอกประมาณ 4–20 ดอก เป็ นตน้ ดอกของมะเขือเทศเป็ นดอกสมบูรณ์เพศ ในดอก
ประกอบดว้ ยเกสรตวั ผู้ (stamen) 5 อนั มีอบั เรณูใหญ่และกา้ นอบั เรณูส้นั ซ่ึงมีลกั ษณะเป็นแท่งเช่ือม
ติดกนั เป็นรูปกรวยเรียกวา่ anther cap หรือ anther cone อยรู่ อบเกสรตวั เมีย ในเกสรตวั เมีย (pistil) มี
ส่วนของรังไข่และกา้ นชูเกสรตวั เมียจะส้ันกวา่ อบั ละอองของเกสรตวั ผูท้ าให้มะเขือเทศพร้อมผสม
ตวั เองสูง

2.6.1.6 ผล (fruit) ลักษณะผลเป็ นผลเดียว รูปร่างของทรงผลมีต้งั แต่กลมไปจนถึงรี
ขนาดและสีของผลแตกต่างกนั ตามสายพนั ธุ์ ซ่ึงมีขนาดเล็กประมาณ 3 เซนติเมตร ไปจนถึงใหญ่
ประมาณ 10 เซนติเมตร โดยผลมีรูปร่างต่างกัน คือแบน (flattened) ก่ึงแบน (slightly) กลม
(rounded) กลมรี (ellipse rounded) หวั ใจ (heat-shaped) กระบอก (cylindrical) รูปลกู แพร์ (pyriform)
และรูปรีไข่ (ellipsoid) (ทบั ทิม ม่วงทุ่ง, 2551) ภายในผลส่วนใหญ่คือ placenta เพราะ placenta มี

31

การแบ่งเซลล์ และขยายขนาดอยา่ งรวดเร็วขณะท่ีผนงั รังไข่และ septa ที่แบ่งรังไข่ออกเป็นช่องวา่ ง
ภายในมีเมลด็ เรียงตวั เป็นภายในช่องและมีเมือกหุม้ เมลด็ โดยในมะเขือเทศจะมีช่องว่างภายในผล
2–25 ช่อง ปกติ มกั มี 2–9 ช่อง ส่วนผิวนอกเรียบมนั สีของมะเขือเทศข้นึ กบั ชนิดเมด็ สี 2 ชนิด คือไล
โคปี น (lycopene) ทาใหเ้ กิดสีแดงและแคโรทีน (carotene) ทาให้เกิดสีเหลืองแดง ส้ม และสีน้าตาล
ออ่ น เน้ือภายในฉ่าดว้ ยน้ารสเปร้ียวไปจนหวาน

2.7 Visual Basic 2010

รูปที่ 2.27 Icon Visual Basic 2010
(ท่ีมา https://icon-library.com/icon/visual-basic-icon-14.html)

Visual เป็ นส่วนที่หมายถึง เมธอดในการติดต่อแบบ graphical user interface (GUI) ซ่ึงการ
สร้างทาไดโ้ ดยการเพิ่มออบเจ็กต์ ลงบนฟอร์มที่ทาหนา้ ท่ีติดต่อกบั ผใู้ ชผ้ ่านจอภาพ Basic เป็นส่วน
ที่หมายถึงภาษา BASIC (Beginners ALL Purpose Symbolic Instruction Code) โดย Visual Basic
ไดเ้ ปล่ียนแปลงจากภาษา Basic ดงั เดิม ดว้ ยการเพิ่มประโยคคาส่ัง ฟังกช์ นั และคียเ์ วิร์ด ที่เกี่ยวขอ้ ง
โดยตรงกบั GUI

ภาษา BASIC ไดพ้ ฒั นาข้ึน ปี ค.ศ. 1963 โดย Thomas Kurtz โดยเน้นความง่ายต่อการเขา้ ใจ
และการใชง้ านรวมท้งั การทางาน ในรูปแบบ Interpreter คือทางานเรียงตามบรรทดั ต่อมาไดพ้ ฒั นา
เป็ น GW Basic ซ่ึงเป็ น Interpreter บนระบบปฏิบัติการ Dos ต่อมา ในปี ค.ศ. 1982 ได้เพ่ิม
ความสามารถในการประมวลผล โดยการตดั เลขประจาบรรทดั ออก และมาใช้รูปแบบของ Sub
Program User Defined การประมวล แทน เรียกวา่ QUICK BASIC

32

Visual Basic เป็ นภาษาคอมพิวเตอร์ที่ได้รับการพัฒนาต่อเนื่อง ต้ังแต่ QUICK BASIC
จนกระทงั่ ถึง PDS BASIC จากน้นั Microsoft ไดน้ าเอาหลกั การมีปฏิสัมพนั ธ์ระหวา่ งผใู้ ชก้ บั เคร่ือง
คอมพิวเตอร์มาใชใ้ นการออกแบบภาษา BASIC จนเป็นท่ีมาของคาวา่ Visual Basic

Visual Basic เป็ นภาษาคอมพิวเตอร์ ที่มีประสิทธิภาพสูง และออกแบบมาเพื่อทางานบน
ระบบปฏิบตั ิการ Windows คาว่า Visual หมายถึงวิธีการที่ใชส้ ร้างติดต่อกบั ผใู้ ชแ้ บบกราฟิ ก (GUI :
Graphic User Interface ) ส่ วน BASIC เป็ นคาท่ีย่อมาจาก ( Beginner All-Purpose Symbolic
Instruction Code) ในท่ีน้ีจะขอเรียก Visual Basic ส้ันๆ วา่ VB

โปรแกรม Visual Basic (VB) เป็ นโปรแกรมสาหรับพฒั นาโปรแกรมประยุกต์ที่กาลงั เป็ นท่ี
นิยมใชอ้ ยใู่ นปัจจุบนั โปรแกรม Visual Basic เป็นโปรแกรมที่ไดเ้ ปลี่ยนรูปแบบการเขียนโปรแกรม
ใหม่ โดยมีชุดคาสั่งมาสนบั สนุนการทางาน มีเครื่องมือต่างๆ ที่เรียกกนั วา่ คอนโทรล(Controls) ไว้
สาหรับช่วยในการออกแบบโปรแกรม โดยเน้นการออกแบบหน้าจอแบบกราฟิ ก หรือที่เรียกว่า
Graphic User Interface (GUI) ทาใหก้ ารจดั รูปแบบหนา้ จอเป็นไปไดง้ า่ ย และในการเขยี นโปรแกรม
น้นั จะเขียนแบบ Event –Driven Programming คือ โปรแกรมจะทางานก็ต่อเมื่อเหตุการณ์ (Event)
เกิดข้ึน ตวั อยา่ งของเหตุการณ์ไดแ้ ก่ ผใู้ ชเ้ ล่ือนเมาส์ ผใู้ ชก้ ดป่ มุ บนคียบ์ อร์ด ผใู้ ชก้ ดป่ มุ เมาส์ เป็นตน้
เคร่ืองมือ หรือ คอนโทรล ต่างๆ ที่ Visual Basic ไดเ้ ตรียมไวใ้ ห้ ไม่วา่ จะเป็น Form Textbox Label
ฯลฯ ถือว่าเป็ นวตั ถุ (Object ในท่ีน้ีขอใชค้ าวา่ ออบเจ็กต)์ นนั่ หมายความว่า ไม่ว่าจะเป็นเครื่องมือ
ใดๆ ใน Visual Basic จะเป็นออบเจ็กตท์ ้งั สิ้น สามารถท่ีจะควบคุมการทางาน แกไ้ ขคุณสมบตั ิของ
ออบเจ็กต์น้ันได้โดยตรงในทุกๆ ออบเจ็กต์จะมีคุณสมบัติ( Properties) ประจาตวั ซ่ึงในแต่ละ
ออบเจก็ ต์ อาจจะมีคณุ สมบตั ิและเมธอดท่ีเหมือน หรือต่างกนั กไ็ ด้ ข้นึ อยกู่ บั ชนิดของออบเจก็ ต์

ในการพฒั นาโปรแกรมประยุกต์ดว้ ย Visual Basic การเขียนโคด้ จะถูกแบ่งออกเป็ นส่วนๆ
เรียกว่าโพรซีเดอร์ (procedure) แต่ละโพรซีเดอร์จะประกอบไปดว้ ย ชุดคาสั่งที่พิมพเ์ ขา้ ไปแลว้ ทา
ให้คอนโทรลหรือออบเจ็กตน์ ้นั ๆ ตอบสนองการกระทาของผใู้ ช้ ซ่ึงเรียกว่าการเขียนโปรแกรมเชิง
วตั ถุ (Object Oriented Programming-OOP) แต่ตัวภาษา Visual Basic ยังไม่ถือว่าเป็ นการเขียน
โปรแกรม OOP อยา่ งแทจ้ ริงเนื่องจากขอ้ จากดั หลายๆ อยา่ งท่ี Visual Basic ไม่สามารถทาได้

33

รูปที่ 2.28 หนา้ จอ Visual Basic 2010

2.8 Arduino

Arduino คือ โครงการท่ีนาชิปไอซีไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกลู ต่างๆ มาใชร้ ่วมกนั ในภาษา C
ซ่ึงภาษา C น้ีเป็ นลกั ษณะเฉพาะ คือมีการเขียน Library ของ Arduino ข้ึนมาเพ่ือให้การสั่งงาน
ไมโครคอนโทรลเลอร์ที่แตกต่างกนั สามารถใช้งานโคด้ ตวั เดียวกนั ได้ โดยตวั โครงการไดอ้ อก
บอร์ดทดลองมาหลายๆรูปแบบ เพื่อใช้งานกบั IDE ของตนเอง สาเหตุหลกั ที่ทาให้ Arduino เป็ น
นิยมมาก เป็นเพราะซอฟแวร์ท่ีใชง้ านร่วมกนั สามารถโหลดไดฟ้ รี

รูปท่ี 2.29 บอร์ด Arduino Mega 2560 R3
(ท่ีมา https://sites.google.com/site/karanwinatktech/unit1)

34

รูปที่ 2.30 ส่วนประกอบของ Arduino Mega 2560
(ท่ีมา http://fec.4art-studio.com/uploads/dataSheet/1522496990_arduino%20mega.pdf)

คุณสมบตั ิ ชิปไอซีไมโครคอนโทรเลอร์ ATmega2560
- ใชแ้ รงดนั ไฟฟ้า 5V
- รองรับการจ่ายแรงดนั ไฟฟ้า (ท่ีแนะนา) 7 – 12V
- รองรับการจ่ายแรงดนั ไฟฟ้า (ท่ีจากดั ) 6 – 20V
- พอร์ต Digital I/O 54 พอร์ต (มี 15 พอร์ต PWM output)
- พอร์ต Analog Input 16 พอร์ต
- กระแสไฟฟ้ารวมท่ีจ่ายไดใ้ นทุกพอร์ต 40mA
- กระแสไปท่ีจ่ายไดใ้ นพอร์ต 3.3V 50mA
- พ้ืนท่ีโปรแกรมภายใน 256KB แต่ 8KB ถูกใชโ้ ดย Bootloader
- พ้ืนที่แรม 8KB
- พ้ืนท่ีหน่วยความจาถาวร (EEPROM) 4KB
- ความถ่ีคริสตลั 16MHz
-

35

2.9 Arduino IDE

ซอร์ฟแวร์ Arduino หรือที่เรียกว่า Arduino IDE (Integrated Development Environment) เป็ น
เคร่ืองมือท่ีใชใ้ นการพฒั นาโปรแกรมบนแพลตฟอร์ม Arduino และอพั โหลดโปรแกรมที่พฒั นา
สาเร็จเเลว้ ลงบนตวั บอร์ด

รูปท่ี 2.31 หนา้ จอ Arduino IDE
2.9.1 แถบเครื่องมือเมนูมีแถบรายการของคาส่ังต่างๆ ดงั น้ี

2.9.1.1 แถบเครื่องมือไฟล์ (File) มีเคร่ืองมือช่วยในคาสงั่ ตา่ ง ๆ ซ่ึงแตล่ ะป่ มุ มีหนา้ ท่ีการ
ใชง้ านดงั น้ี

1. New : เป็นแถบสร้างไฟลใ์ หม่เพอ่ื เร่ิมการเขียนโปรแกรมใหม่
2. Open : เป็นแถบเปิ ดไฟลง์ านท่ีเก็บในโฟลเดอร์
3. Sketchbook : เป็นแถบเปิ ดไฟลง์ านล่าสุด
4. Example : เป็นแถบในการเลือกเปิ ดไฟลต์ วั อยา่ งที่อยใู่ นโปรแกรม

36

5. Close : เป็นแถบปิ ดไฟลง์ านลา่ สุด
6. Save : เป็นแถบบนั ทึกไฟลง์ านท่ีสร้างข้ึนปัจจุบนั
7. Save As : เป็นแถบบนั ทึกไฟลง์ านโดยเปล่ียนช่ือไฟล์
8. Page Setup : เป็นแถบต้งั ค่าหนา้ กระดาษของไฟลง์ านปัจจุบนั
9. Print : เป็นแถบส่ังพมิ พง์ านออกทางเคร่ืองพมิ พ์
10. Preference : เป็นแถบกาหนดค่าการทางานของโปรแกรม
11. Quit : เป็นแถบใชอ้ อกจากโปรแกรม
2.9.1.2 แถบเครื่องมือแกไ้ ข (Edit) มีเครื่องมือช่วยในคาสั่งตา่ ง ๆ ซ่ึงแต่ละป่ ุมมีหนา้ ที่
การใชง้ านดงั น้ี
1. Undo : เป็นแถบยอ้ นกลบั ไปคาสง่ั ล่าสุด
2. Redo : เป็นแถบยอ้ นกลบั คืนเมื่อกดแถบ Undo มากเกินไป
3. Cut : เป็นแถบตดั ขอ้ ความที่ตอ้ งการคดั ลอก
4. Copy : เป็นแถบสาหรับคดั ลอกขอ้ ความ
5. Paste : เป็นแถบสาหรับวางขอ้ ความที่ตดั หรือคดั ลอกมา
6. Select All : เป็นแถบเลือกขอ้ ความท้งั หมด
7. Comment/UnComment : เป็นแถบสาหรับเติมเครื่องหมาย // เพือ่ สร้างหมาย
เหตุหรือ คาอธิบายลงในโปรแกรม
8. Increase Indent : เป็นแถบสาหรับเล่ือนเคอร์เซอร์
9. Decrease Indent : เป็นแถบสาหรับยกเลิกการเล่ือนเคอร์เซอร์
10. Find.. : เป็นแถบคน้ หา
11. Find Next : เป็นแถบคน้ หาต่อไป
12. Find Previous : เป็นแถบยอ้ นกลบั การคน้ หา
2.9.1.3 แถบเครื่องมือสเกตช์ (Sketch) มีเครื่องมือช่วยในคาสงั่ ตา่ งๆ ซ่ึงแตล่ ะป่ ุมมี
หนา้ ที่การใชง้ านดงั น้ี
1. Verify/Compile : เป็นแถบสาหรับการคอมไพลโ์ ปรแกรม
2. Upload : เป็นแถบสาหรับการอปั โหลดโปรแกรมท่ีเขยี นข้ึนลงบอร์ด Arduino
3. Show Sketch folder : เป็นแถบใชใ้ นการสงั่ เปิ ดโฟลเดอร์ที่เกบ็ โปรแกรม
4. Import Library : เป็นแถบคาส่งั เรียกใชไ้ ลบรารีเพ่ิมเติม
5. Add File : เป็นแถบเพิม่ ไฟลใ์ หก้ บั สเกตซ์บกุ๊ ปัจจุบนั

37

2.9.1.4 แถบเคร่ืองมือ (Tools) มีเครื่องมือช่วยในคาสั่งตา่ งๆ ซ่ึงแต่ละป่ ุมมีหนา้ ท่ีการใช้
งานดงั น้ี

1. Auto Format : เป็นแถบจดั รูปแบบโปรแกรมแบบอตั โนมตั ิ
2. Archive Sketch : เป็นแถบสง่ั บีบอดั ไฟลโ์ ปรแกรมท้งั โฟลเดอร์ หลกั และ
โฟลเดอร์ยอ่ ยของไฟลง์ าน ปัจจุบนั ไฟลท์ ี่สร้างใหม่ใหม้ ีช่ือเดียวกบั ไฟลง์ านปัจจุบนั
3. Board : เป็นแถบสาหรับเลือกฮาร์ดแวร์ของบอร์ด Arduino
4. Serial Port : เป็นแถบสาหรับเลือกหมายเลขพอร์ตของคอมพิวเตอร์ ที่ต่อกบั
บอร์ด Arduino
2.9.1.5 แถบเคร่ืองมือตวั ช่วย (Help) ถา้ ตอ้ งการความช่วยเหลือหรือขอ้ มูลที่เกี่ยวขอ้ งกบั
โปรแกรมใหเ้ ลือกเมนูน้ี และเลือกแถบเมนูยอ่ ยของโปรแกรมทาใหโ้ ปรแกรมเปิ ดไฟลเ์ วบ็ เพจที่
เกี่ยวขอ้ งกบั หวั ขอ้ น้นั ท่ีเลือก

2.10 สเต็ปปิ้ งมอเตอร์ (Stepping Motor)

Stepping Motor หรือ Stepper Motor เป็ นมอเตอร์ไฟฟ้าท่ีขบั เคลื่อนดว้ ยพลั ส์ โดยโครงสร้าง
ภายในน้นั จะประกอบไปดว้ ยข้วั แม่เหล็กบนสเตเตอร์ (Stator) ทามาจากแผ่นเหล็กวงแหวน จะมีซ่ี
ย่ืนออกมาประกอบกันเป็ นช้นั ๆ โดยแต่ละซี่ที่ยื่นออกมาน้ันจะมีขดลวด (คอยล์) พนั อยู่ เมื่อมี
กระแสผา่ นคอยลจ์ ะเกิดสนามแมเ่ หลก็ ไฟฟ้าข้นึ

รูปที่ 2.32 โครงสร้าง Stepping Motor
(ที่มา https://mall.factomart.com/principle-of-stepping-motor/)

ในการทางานของ Stepping Motor หรือ Stepper Motor น้ันจะไม่สามารถขับเคลื่อนหรือ
ทางานเองได้ จาเป็ นตอ้ งมีวงจรอิเล็กทรอนิกส์ที่ใชใ้ นการสร้างสัญญาณหรือจ่ายพลั ส์ไปให้วงจร
ขบั สเตป็ ปิ้ งมอเตอร์ (Stepping Motor Drive) การสร้างสัญญาณน้นั จะเป็นตอ้ งสร้างและเรียงลาดบั
ของสญั ญาณดว้ ยและอีกส่ิงท่ีสาคญั คอื การดูตาแหน่งของสายท่ีทาการต่อเขา้ กบั ตวั สเตป็ ปิ้ งมอเตอร์

38

รูปที่ 2.33 แผงผงั การทางานของ Stepping Motor
(ที่มา https://mall.factomart.com/principle-of-stepping-motor/)
ขอ้ ดีของ step motor คือ ให้ทอร์คค่อนขา้ งสูงและมีการสั่งงานเป็ นสเตป็ ทาให้มีความแม่นยา
สูงจึงทาให้เป็ นที่นิยมอย่างมาก ขอ้ เสียคือ ในการควบคุมทาไดย้ ากการต่อสายไฟก็ทาไดย้ ากกว่า
DC Motor ธรรมดามาก ในการต่อสายไฟของสเต็ปมอเตอร์น้นั ทาไดห้ ลายรูปแลว้ แปลงกลบั ไปมา
ได้ โดยจานวนสายมากสุดท่ีพบจะเป็นแบบ 8 สาย และจานวนสายท่ีพบนอ้ ยสุดคือ 4 สาย ในการ
ใช้งานมีการต่อสายไฟกับบอร์ดขบั สเต็ปมอเตอร์ต้งั แต่ 8 สาย, 6 สาย, 5 สาย และ 4 สาย ซ่ึงใน
บทความน้ีจะแสดงวธิ ีการตอ่ สายแบบตา่ งๆกนั โดยมีการต่อแบบตา่ งๆ เป็นดงั น้ี

รูปที่ 2.34 การต่อ Stepping Motor
(ท่ีมา https://www.arduino2robot.com/article/8/)

39

2.11 TB6600 Stepper Motor Driver

รูปที่ 2.35 TB6600 Stepper Motor Driver
(ท่ีมา https://supersaleth.com/product/tb6600-stepper-motor-driver-single-axis-s362856958-

p7271295844.html )

โมดูลควบคุม Stepper Motor หรือ DC Motor ท่ีมีช่องสาหรับเชื่อมต่อเขา้ กบั Stepper Motor
จานวน 4 เส้น และมีช่องป้อนสัญญาจากคอนโทรลเลอร์ 3 เส้น คือ PUL DIR ENABLE โดย PUL
และ DIR เป็นขาควบคุมการหมุนของมอเตอร์ ซ่ึงจะเป็นการระบุทิศทางองศา และความเร็วในการ
หมุน ENABLE เป็นช่องที่ถกู ปลอ่ ยให้เป็น LOW ตลอดการใชง้ าน เนื่องจากถา้ มีสถานะเป็น HIGH
จะทาให้ Output ไปยงั Motor เป็น Disable Mode

รูปท่ี 2.36 การตอ่ TB6600 Stepper Motor Driver
(ที่มา https://mixtronica.com/shields-arduino/31184-tb6600-driver-para-motor-passo-passo.html)

40

2.12 Sharp IR Sensor 2Y0A21

รูปที่ 2.37 Sharp IR Sensor 2Y0A21
(ที่มา https://www.sparkfun.com/products/242)

Sensor สาหรับ Arduino ใชส้ าหรับการวดั ระยะทางแบบ อินฟาเรด รุ่น Sharp GP2Y0A21

สามารถวดั ระยะทางได้ 10-80cm แบบ analog หลกั การทางาน Sensor จะส่งลาแสงไปตกกระทบ
ต่อวตั ถจุ ากน้นั สะทอ้ นกลบั มายงั Sensor แลว้ วดั เวลาในสะทอ้ นกลบั

ขอ้ ดีของ Sensor ค่าผิดพลาดค่อนขา้ งต่าเพราะการวดั จะเป็นแนวเส้นตรง การวดั จะดีกวา่ พวก
Sensor Ultrasonic เนื่องจาก Ultrasonic จะส่งสัญญาณเป็นคล่ืนเสียง ซ่ึงแสงมีความเร็วกวา่ เสียงและ
มมุ ของ Ultrasonic ค่อนขา้ งป้านทาใหค้ วามแม่นยาลดลง และ หากใช้ Sensor HC-SR04 ในหอ้ ง
หลายตวั มกั จะมีปัญหาสัญญาณสะทอ้ นตีกนั เอง

รูปท่ี 2.38 การตอ่ Sharp IR Sensor 2Y0A21
(ที่มา https://www.analogread.com/article/20)

41

2.13 งานวจิ ยั ทีเ่ กยี่ วข้อง

ณฐั ที ถึงสุข และคณะ.(2563) การศึกษาเวลาในการเคล่ือนที่ของเครื่องเจาะแผ่น PCB จากการ
ควบคุมสเต็ปปิ้ งมอเตอร์ด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ โดยเคร่ืองเจาะแผ่น PCB ขนาดเล็กได้ช่วย
อานวยความสะดวกในการเจาะแผ่น PCB ให้มีความเท่ียงตรงและรวดเร็วตามตาแหน่งซ่ึงใช้
ไมโครคอนโทรลเลอร์เป็ นระบบควบคุม ในงานวิจยั น้ีไดท้ าการศึกษาเวลาในการเคล่ือนที่ของ
เคร่ืองเจาะแผ่น PCB ขนาดเล็กจากการควบคุมสเต็ปปิ้ งมอเตอร์ด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ท่ี
ระยะทางในการเคลื่อนที่เป็ น 50 mm, 60 mm, 70 mm, 80 mm, 90 mm และ 100 mm นอกจากน้ัน
ความถี่ท่ี 50 Hz, 100 Hz และ 500 Hz ถกู ใชส้ าหรับควบคมุ สเต็ปปิ้ งมอเตอร์ โดยพบวา่ การเคลื่อนที่
ในทุกความถี่สาหรับการควบคุมสเต็ปปิ้ งมอเตอร์เป็ นเชิงเส้น นอกจากน้นั เมื่อให้ความถี่ท่ีสูงข้ึน
ส่งผลให้ความเร็วในการเคล่ือนท่ีส้ันลง แต่อย่างไรก็ตามความชนั ท่ีเกิดข้ึนมีค่าแตกต่างกนั โดย
ความชนั ท่ีความถี่ 50 Hz, 100 Hz และ 500 Hz เป็น 0.1926, 0.0931 และ 0.0521 ตามลาดบั

บญุ เลิศ ส่ือเฉย และคณะ.(2563) การควบคุมหุ่นยนตห์ ยบิ จบั วตั ถุโดยใชก้ ารมองเห็นจากกลอ้ ง
แบบ 2 มิติ โดยงานวิจยั น้ีนาเสนอการพฒั นาการใชก้ ลอ้ งร่วมกบแั ขนกลในการมองเห็นแบบ 2 มิติ
เพอ่ื ใชใ้ นการหยบิ จบั วตั ถุ และทาการศึกษาประสิทธิภาพในการใชก้ ลอ้ งกบั หุ่นยนตใ์ นการวางวตั ถุ
ให้มีความแม่นยาในการวางวตั ถุตามจุดที่ได้กาหนดไว้ งานวิจยั น้ีจึงได้เน้นไปท่ีการวิจัยพฒั นา
ควบคุมแขนกลหุ่นยนต์ที่สามารถใชง้ านไดจ้ ริงเพื่อใชใ้ นการหยิบจับชิ้นงาน โดยใช้กลอ้ งในการ
มองเห็นตาแหน่งของชิ้นงานแทนเพื่อวิเคราะห์ความสมบูรณ์ของผลิตภณั ฑ์ โดยมีส่วนประกอบ
สาคัญสองส่วนคือการสร้างกลไกท่ีสามารถควบคุมได้อัตโนมัติในการจับวัตถุ และการใช้
โปรแกรมวิทศั น์ (Vision) ในการสร้างส่วนของการมองเห็นของเคร่ืองจักร และตอ้ งใหก้ ารทางาน
ท้งั สองส่วนน้นั สอดประสานการทางานอย่างถูกตอ้ งไปพร้อมกัน และมีความเร็วเป็ นที่พอใจ จาก
การทดสอบการควบคุมหุ่นยนต์ที่พฒั นาข้ึน มีผลเป็ นที่น่าพอใจ และสามารถใช้งานได้อย่างมี
ประสิทธิภาพ

ชานนท์ ลอยลม และคณะ.(2560) ชุดจาลองแขนกลอุตสาหกรรม โดยโครงงานน้ีไดน้ าเสนอ
การควบคุมหุ่นยนตแ์ ขนกลอุตสาหกรรมเพื่อจาลองการทางานของแขนกลในลกั ษณะงานหยิบจบั
วตั ถุ จึงไดท้ าการออกแบบวงจรเพื่อใชค้ วบคุมแขนกลโดยใช้ Arduino เป็นตวั คอนโทรลเลอร์ ใน
การส่ังงานเซอร์โวมอเตอร์เพื่อควบคุมแขนกล และออกแบบโปรแกรมควบคุมแขนกลสาหรับ
ติดต่อกบั ผูใ้ ช้งานดว้ ยโปรแกรม LabVIEW โดยหลกั การท างาน ผูใ้ ช้สามารถกาหนดค่าตาแหน่ง
เป้าหมาย (X,Y, Z) ท่ีตอ้ งการให้แขนกลหยบิ และวางวตั ถุลงบนโปรแกรมควบคุมแขนกล จากน้นั
โปรแกรมจะประมวลผลค่าตาแหน่งเป้าหมาย ดว้ ยสมการจลศาสตร์แบบผกผนั ออกมาเป็ นค่ามุม
การเคล่ือนไหวท่ีเหมาะสม ของเซอร์โวมอเตอร์ท้งั 5 ตวั แลว้ ส่งขอ้ มูลท่ีไดไ้ ปยงั บอร์ด Arduino ให้

42

ขบั เซอร์โวมอเตอร์ที่ติดต้งั อยใู่ นแตล่ ะแกนของแขนกลไปยงั ตาแหน่งเป้าหมายท่ีผใู้ ชก้ าหนดไว้ ซ่ึง
จากการทดลองพบว่าสามารถควบคุมให้แขนกล ยา้ ยวตั ถุจากตาแหน่งหน่ึงไปวางยงั อีกตาแหน่ง
หน่ึงได้

พงศธร กลดั เพช็ ร และคณะ.(2559) ผลของชุดปลกู เคล่ือนที่ต่อการเจริญเติบโตของมะเขือเทศ
โดยการศึกษาของชุดปลูกเคล่ือนที่ต่อการเจริญเติบโตมะเขือเทศพนั ธุ์ราชินีโดยการวางแผนการ
ทดลองแบบ T-test ซ่ึงแบ่งสิ่งทดลองออกเป็ น 2 สิ่งทดลอง คือ ชุดปลูกควบคุม และชุดปลูก
เคล่ือนที่ทา 10 ซ้าๆ ละ 1 ตน้ รวม 20 หน่วยการทดลองจากผลการทดลองพบวา่ มะเขือเทศปลกู บน
ชุดปลูกเคลื่อนท่ีทาให้การเจริญเติบโตของมะเขือเทศด้านความสูงของตน้ ความกวา้ งทรงพุ่ม
จานวนผล เส้นผา่ ศูนยก์ ลางผล ความยาวผล และเปอร์เซ็นตป์ ริมาณของแข็งท้งั หมดที่ละลายน้าได้
(ความหวาน) ซ่ึงไมม่ ีความแตกตา่ งกนั ทางสถิต

ธีรภทั ร มีศิร และคณะ.(2556) แขนกลควบคุมโดยการประมวลผลภาพ โดยแขนกลควบคุม
โดยการประมวลผลภาพ มีจุดประสงคเ์ พ่ือท่ีจะศึกษาการทางานของแขนกล ท่ีเลียนแบบการทางาน
ของแขนมนุษย์ และอีกท้งั ยงั มีการศึกษาทางดา้ น Image Processing และไดอ้ อกแบบวงจรควบคุม
แขนกลโดยการประมวลผลภาพ ซ่ึงมีส่วนประกอบท้งั หมด 2 ส่วนดว้ ยกนคือ ส่วนฮาร์ดแวร์และ
ซอฟตแ์ วร์ ส่วนของฮาร์ดแวร์ประกอบดว้ ยแขนกลซ่ึงใช้ Digital Servo Motor ในการสร้าง และใช้
คอมพิวเตอร์เป็นตวั ควบคุม โดยสื่อสารผ่านพอร์ต RS-232 การทางานเบ้ืองตน้ ของแขนกลควบคุม
โดยการประมวลผลภาพ โดยใช้ Image Processingในการจบั จุดมาร์กเกอร์เพ่ือหาตาแหน่งจุดหมุน
แลว้ นาตาแหน่งท่ีไดม้ าเขา้ เวกเตอร์ฟังชนั ก์เพ่ือทาการคานวณหาองศาในแต่ละจุด เพื่อส่งต่อไป
ควบคมุ Digital Servo Motorแตล่ ะตวั เพอื่ ใหไ้ ดร้ ูปแบบการเคล่ือนไหวเหมือนกบแขนของมนุษย์

วิรามาศ จนั ทร์เจริญ.(2551) การรู้จาป้ายทะเบียนจากภาพอินฟราเรดใกล้ โดยการรู้จาป้าย
ทะเบียนรถยนต์ เป็นเทคโนโลยใี นการประมวลผลภาพ (Image Processing) ท่ีค่อนขา้ งมีความสาคญั
ต่อระบบการจราจรในปัจจุบนั เพราะขอ้ มูลที่ไดร้ ับสามารถนาไปวิเคราะห์และใช้ประโยชน์ได้
หลากหลาย กบั ท้งั ทางภาครัฐและเอกชน ในงานวิจยั ชิ้นน้ีไดใ้ ช้โปรแกรม Matlab ในการพฒั นา
ระบบ ซ่ึงภาพที่ใชใ้ นการป้อนเขา้ สู่ระบบน้นั จะเป็นภาพอินฟราเรดใกล้ (Near infrared) ซ่ึงเป็นภาพ
ท่ีอยใู่ นช่วงคล่ืนแสงท่ีมนุษยไ์ ม่สามารถมองเห็นไดด้ ว้ ยตาเปล่า ภาพถ่ายชนิดน้ีจึงสามารถท่ีจะจบั
วตั ถุหรือสามารถตดั รังสีบางชนิดที่รบกวนการทางานออกได้ โดยจะแบ่งการทางานของระบบได้
เป็น 3 ส่วน คอื ระบบในการตรวจหาบริเวณที่เป็นแผน่ ป้ายทะเบียน ระบบที่ใชใ้ นการอ่านตวั อกั ษร
และตัวเลขท่ีอยู่บนป้ายทะเบียน และระบบในส่วนของการรู้จาด้วยโครงข่ายประสาทเทียม
(Artificial neural network - ANN) ซ่ึงผลลัพธ์ท่ีได้จากการทดลองน้ันพบว่าระบบสามารถแยก
บริเวณที่เป็นแผน่ ป้ายทะเบียนออกจากภาพได้ 86 เปอร์เซ็นต์ แยกตวั อกั ษรบนป้ายทะเบียนออกจาก

43

ภาพไดส้ มบูรณ์ 81 เปอร์เซ็นต์ และสามารถรู้จาหมายเลขทะเบียนที่ประกอบดว้ ยตวั อกั ษร ตวั เลข
และชื่อจงั หวดั ไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ ง 79 เปอร์เซ็นต์

Ya Xiong, et al.(2019) Development and field evaluation of a strawberry harvesting robot
with a cable-driven gripper This paper presents the development and evaluation of a robot for
harvesting strawberries (Fragaria×ananassa) grown on table-tops in polytunnels. The robot is
comprised of a newly-designed gripper mounted on an industrial arm which in turn is mounted on
a mobile base along with an RGB-D camera. The novel cable-driven gripper can open fingers to
“swallow” a target. Since it is designed to target the fruit not the stem, it just requires the fruit
location for picking. Moreover, equipped with internal sensors, the gripper can sense and correct
for positional errors, and is robust to the localization errors introduced by the vision module.
Another important feature of the gripper is the internal container that is used to collect berries
during picking. Since the manipulator does not need to go back and forth between each berry and
a separate punnet, picking time is reduced significantly. The vision system uses colour thresholding
combined with screening of the object area and the depth range to select ripe and reachable
strawberries, which is fast for processing. These components are integrated into a complete system
whose performance is analysed starting with the four main failure cases of the vision system:
undetected, duplicate detections, inaccurate localization and segmentation failure. The integration
enables the robot to harvest continuously by moving the platform with a joystick. Field experiments
show the average cycle time of continuous single strawberry picking is 7.5 s and 10.6 s when
including all procedures. Furthermore, the robot is able to pick isolated strawberries with a close-
to-perfect success rate (96.8%). However, in farm settings, the average picking success rate is
53.6%, and 59.0% when including “success with damage”, testing on the strawberry cultivar of
“FAVORI”. The failure cases are analysed and most failures are found when picking strawberries
in clusters, in which both the detection algorithm and the gripper struggles to separate the berries.

Muhammad Hammad Malik, et al.(2018) Mature Tomato Fruit Detection Algorithm Based
on improved HSV and Watershed Algorithm. Tomato is well known fruit since it has many
essential and beneficial nutrients like antioxidant, vitamin C and A for human daily diet. Tomato
picking by hand is both labor and time consuming. Therefore, to overcome these issues, tomato
needs to be picked up automatically with the help of harvesting robot. Recently automation of fruit
harvesting gains great popularity. To guide the harvesting robot to pick up the fruit correctly, it is

44

important to correctly detect and find the location of the red mature fruit. In this study, a new mature
tomato detection algorithm based on the improved HSV (Hue, Saturation, Value) color space and
the improved watershed segmentation was proposed, by using a cheap and easily accessible RGB
camera for guiding a robot to pick up red tomatoes automatically. For that purpose, the color images
of tomato plants were captured under natural light. At the first stage, improved HSV transform was
used to remove background and to detect only red tomatoes. Then the morphological operations
were applied to modify the detected fruit. The second step was the separation of connected fruits,
so that the harvesting robot can pick up fruit correctly. To achieve this task, the improved watershed
algorithm was applied. As a result, the detection of separated red mature tomato was done by using
the improved HSV and watershed, with uneven illumination and complex background. The overall
red fruit detection accuracy was up to 81.6%, and it shows good potential to be used on harvesting
robot.

Ahmad Manasr, et al.(2018) Design, control and implementation of SCARA robot for sorting
missions with machine vision. This project aims to design, control and implement a four degree of
freedom (4DOF) SCARA Robot to sort objects by their colors with taking an advantage of machine
vision technology. The first stage of the project after reviewing the previous works on SCARA
robot and its application is to design a manipulator for this project. Then the mechanical structure
of the manipulator will be modeled. The machine vision system will determine the pose of each
object with respect to the manipulator base frame. Based on these locations the path planner will
generate the trajectory that the manipulator has to track. The Robot is expected to sort objects based
on their color with precise, accurate repeatable picking and placing missions.

Yixiang Huan, et al.(2016) Dual-arm Robot Design and Testing for Harvesting Tomato in
Greenhouse. In order to improve the efficiency of robotic harvesting in unstructured environment,
a modular concept of dual-arm robot for harvesting tomatoes is proposed in this paper. The
objective to develop a modular robotic system which works based on human-robot collaboration is
reached. Due the complexity of working environment, an artificial recognition approach conducted
by operator through marking the tomato object on the graphic user interface is used for tomato
recognition and localization. A dual-arm frame equipped with two 3 DoF manipulators and two
different type end-effectors used to pick tomatoes is designed and tested respectively. The
cooperation of two end-effectors could improve the harvesting efficiency significantly. The

45

EtherCAT bus based control and communication system is adopted to increases the reliability and
speed of motion control and data communication. Concerning control software, a graphic user
interface was designed to exchange the operator’s commands and display the state information of
robot. The performances of field test showed the efficiency of the developed robot system, some
shortcomings of the robot were also found for future work.

Erik L.J. Bohe, et al. (2014) Design and control of a 3 axis pick and place scara robots. This
paper will include the thesis for the development of a 3 degree of freedom Scara robot. The robot
is to be developed for a pick and place application which would function in manual mode by taking
inputs from a user. If time permits it would be further developed to operate in automatic mode that
would allow it to undertake repetitive tasks

Alper Erdem Demerci.(2012) Design And Analysis of A SCARA Robot. In this study, the
design of a Scara type manipulator is done and the solid model of it is obtained by Solidworks and
its static and frequency analyses was done by Simulation software which is add-on of Solidworks.
Afterward, motion analysis of Scara robot is done by Motion software that is also Solidworks’ add-
on. The parts of the Scara robot which are designed and analyzed were manufactured and assembled
if they are working properly. Classification of industrial robots, selection requirements and
programing methods are also discussed in this thesis.

บทท่ี 3
วธิ ีการดาเนินงาน

ในการจัดทาโครงงานการพฒั นาหุ่นยนต์เก็บมะเขือเทศราชินีแบบอัตโนมัติด้วยวิธีการ
ประมวลผลภาพ คณะผูจ้ ัดทาโครงงานมีวิธีการดาเนินงานโครงงานแบ่งออกเป็ น 2 ส่วน คือ
ภาคปฏิบตั ิ และภาคทฤษฎี ตามข้นั ตอนดงั ตอ่ ไปน้ี

3.1 ผังดาเนินงาน

เร่ิมตน้

เอกสาร เครื่องมือ

ต้งั ชื่อเรื่องและวตั ถปุ ระสงค์ ออกแบบชิ้นงาน
จดั หาอปุ กรณ์
ศึกษาคน้ ควา้ ขอ้ มูลทางดา้ น ประกอบชิ้นงาน
อุปกรณ์
ทดสอบชิ้นงาน
ศึกษาคน้ ควา้ ขอ้ มูลทางดา้ นเอกสาร

แกไ้ ข แกไ้ ข

จดั ทาเอกสาร

จดั พิมพ์ นาไปใชง้ าน
รูปเลม่
สิ้นสุด
รูปที่ 3.1 แผนผงั วธิ ีดาเนินการ

47

3.2 แผนการดาเนิน

แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นเอกสาร เป็นการวางแผนเกี่ยวกบั การคน้ หาขอ้ มูลต่าง ๆ ของชิ้นงาน ที่
เกี่ยวขอ้ งกบั งานวิจยั ซ่ึงแบง่ ระยะเวลาในการศึกษาขอ้ มูล ดงั น้ี

ตารางท่ี 3.1 แผนการดาเนินงานดา้ นเอกสาร

ระยะเวลาการดาเนินการ (สปั ดาห์)

การดาเนินการ พฤศจิกายน ธนั วาคม มกราคม กมุ ภาพนั ธ์

1234123412341234

1. ศึกษาหาหวั ขอ้ ของงานวจิ ยั ท่ีจะ

ทา

2. ศึกษาคน้ ควา้ ทฤษฎีของงานวิจยั

ที่เกี่ยวขอ้ ง

3. จดั ทารูปเล่มเอกสาร

4. เตรียมตวั นาเสนองานวจิ ยั

แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นงาน เป็นการวางแผนในเร่ืองที่เก่ียวขอ้ งกบั การปฏิบตั ิงาน ในดา้ นการ
ออกแบบ การทางานจริง การทดสอบประสิทธิภาพ และการสร้างชิ้นงานออกมา ซ่ึงได้แบ่ง
ระยะเวลาในการปฏิบตั ิงานไวด้ งั น้ี

ตารางท่ี 3.2 แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นตวั ชิ้นงาน

การดาเนินการ ระยะเวลาการดาเนินการ (สปั ดาห์)
พฤศจิกายน ธนั วาคม มกราคม กุมภาพนั ธ์

1234123412341234

1. กาหนดแผนการทางาน

2. ออกแบบชิ้นงาน

3.จดั หาอุปกรณ์

4.สร้างเคร่ืองมือ

5.เขียนโปรแกรม

6.ทดสอบโปรแกรม

7.ทดสอบเคร่ืองมือ

48

ตารางที่ 3.2 แผนการปฏิบตั ิงานดา้ นตวั ชิ้นงาน (ตอ่ )

ระยะเวลาการดาเนินการ (สัปดาห)์

การดาเนินการ พฤศจิกายน ธนั วาคม มกราคม กมุ ภาพนั ธ์

1 234123412341234

8.ปรับปรุงแกไ้ ข

9.ทาการทดลองผล เก็บผล

และวเิ คราะผล

3.3 วิธีการดาเนินงาน

การดาเนินงานในการจดั ทางานวิจยั เร่ือง การพฒั นาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบ
อตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ ซ่ึงสามารถแบง่ การทางานออกเป็น 2 ส่วน ดงั น้ี

3.3.1 การจดั ทาเอกสาร
3.3.1.1 การนาเสนอชื่องานวจิ ยั ตอ่ อาจารยป์ ระจาวิชา
3.3.1.2 ศึกษาคน้ ควา้ งานวจิ ยั และขอ้ มลู เกี่ยวขอ้ ง
3.3.1.3 ปรับปรุงและแกไ้ ขเน้ือหางานวิจยั เสนอรายงานบทที่ 1-3 ต่ออาจารยท์ ่ีปรึกษา

พร้อมการแกไ้ ขงานในแตล่ ะคร้ัง
3.3.1.4 บนั ทึกผลการทดลองและ สรุปผลงานวิจยั ที่ศึกษาท้งั หมดเป็นรูปเลม่ รายงาน
3.3.1.5 นาเสนอผลงานวจิ ยั ท่ีสมบูรณ์ ตอ่ คณะกรรมการประจาสาขาวชิ า

3.3.2 การจดั ทาตวั ชิ้นงาน
3.3.2.1 ศึกษาหลกั การทางานของหุ่นยนตท์ ี่นามาใชใ้ นการทดลองงานวจิ ยั
3.3.2.2 ออกแบบหุ่นยนตเ์ กบ็ ผลมะเขือเทศราชินีอตั โนมตั ิ
3.3.2.3 การสร้างแบบจาลองโดยใชโ้ ปรแกรม SOLIDWORKS 2016
3.3.2.4 จดั หาอุปกรณ์ตา่ ง ๆ ท่ีจะทาโครงสร้างหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขอื เทศราชินีอตั โนมตั ิ
3.3.2.5 สร้างโครงหุ่นยนตเ์ กบ็ ผลมะเขอื เทศราชินีอตั โนมตั ิ
3.3.2.6 ทดสอบการทางานของโปรแกรม Visual Basic 2010 และ Arduino
3.3.2.7 ทดสอบการทางานของหุ่นยนตท์ ี่สร้างข้นึ
3.3.2.8 ทดลองการเกบ็ ผลมะเขอื เทศราชินีเพื่อหาประสิทธิภาพการทางานของหุ่นยนต์

49

3.4 ตารางงบประมาณ

ตารางที่ 3.3 งบประมาณที่ใชใ้ นจดั ทาโครงงาน ตามรายการซ้ือดงั ตอ่ ไปน้ี

ลาดบั รายการ ราคาต่อหน่วย จานว หน่วย ราคา

(บาท) น (บาท)

1 Board Arduino MEGA 2560 380 1 บอร์ด 380

2 Switching Power Supply (220 VAC to 420 1 ชิ้น 420

12 VDC 5A)

3 Camera Webcam 5 ลา้ นพกิ เซล 400 2 ชิ้น 800

3 3D Printer Filament PLA+ Size 1.75 540 3 มว้ น 1,620

mm.

4 Servo Motor MG995 หมุน 180 องศา 240 1 ชิ้น 240

5 Sharp IR Sensor 2Y0A21 160 1 ชิ้น 160

5 TB6600 Stepper Motor Driver 200 4 ชิ้น 800

6 เหลก็ ขนาด 1.5×1.5 นิ้ว ยาว 6 เมตร 250 2 เสน้ 500

7 เหลก็ ขนาด 1×1 นิ้ว ยาว 6 เมตร 150 2 เสน้ 300

8 อะลูมิเนียมโปรไฟล์ V-Slot ขนาด 1,300 1 เสน้ 1,300

20×20 ยาว 6 เมตร

9 ชุดประกอบอะลมู ิเนียมโปรไฟล์ V- 125 4 ชุด 500

Slot

10 Stepper Motor (Nema17) แรงบิด 52 500 4 ชิ้น 2000

N.cm 1.8A

11 น็อต M3, M5 ขนาด 70 mm, 50 mm - 1,000

และ 30 mm

12 ชุดวงจรลดแรงดนั 12 VDC to 5 VDC 230 1 ชุด 230

- IC 7805

- Capacitor 2200 µf

- PCB Prototype

- Terminal Block

50

ตารางท่ี 3.3 งบประมาณท่ีใชใ้ นจดั ทาโครงงาน ตามรายการซ้ือดงั ตอ่ ไปน้ี (ต่อ)

ลาดับ รายการ ราคาต่อหน่วย จานว หน่วย ราคา
(บาท)
(บาท) น 400
1,350
13 อะคริลิค ขนาด 25×15 cm หนา 8 mm 100 4 แผน่
1,500
14 ชุดประกอบแกนเพลา 1,350 1 ชุด 3,600
17,100
- เพลากลม ขนาด 8 mm ยาว 600 mm

- Linear Bearing Block ขนาด 8 mm

- Lead Screw ขนาด 8 mm ยาว 500

mm

15 เอกสาร -

16 อ่ืน ๆ -

รวม

3.5 ออกแบบชิน้ งาน

จากการศึกษาหาขอ้ มูลเก่ียวกบั ระบบการทางานของหุ่นยนตแ์ ต่ละส่วนแลว้ จึงไดอ้ อกแบบ
ชิ้นส่วนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ SCARA โดยแบ่งออกเป็ น 8 ส่วนได้แก่ (1) กลอ้ งไกล (2) ส่วนการ
เคล่ือนท่ีในแนวแกน x (3) ส่วนการเคล่ือนที่ในแนวแกน z (4) ส่วนการเคล่ือนที่ของแขนท่อนที่ 1
(5) ส่วนการเคลื่อนท่ีของแขนท่อนที่ 2 (6) กลอ้ งใกล้ (7) เซนเซอร์วดั ระยะทาง และ (8) มือของ
หุ่นยนต์ ซ่ึงมีรายละเอียดดงั น้ี

51
รูปที่ 3.2 หุ่นยนต์ SCARA แบบเตม็ ตวั
รูปท่ี 3.3 ส่วนของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA

52
รูปที่ 3.4 ส่วนดา้ นหนา้ ของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA
รูปท่ี 3.5 ส่วนดา้ นหลงั ของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA

53
รูปท่ี 3.6 ส่วนดา้ นซา้ ยของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA
รูปท่ี 3.7 ส่วนดา้ นขวาของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA

54

รูปท่ี 3.8 ส่วนดา้ นบนของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA

รูปท่ี 3.9 ส่วนดา้ นลา่ งของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA
3.5.1 กลอ้ งไกล

ทาหนา้ ที่จบั ภาพในระยะไกลของตวั หุ่นยนต์

รูปท่ี 3.10 กลอ้ งจบั ภาพระยะไกล

55
3.5.2 ส่วนการเคลื่อนที่ในแนวแกน x

ทาหนา้ ท่ีขบั เคลื่อนแขนกลในแนวแกน x โดยใชส้ เตป็ มอเตอร์ในการขบั เคล่ือนสายพาน
ผา่ นรางโปรไฟล์ เดินหนา้ และ ถอยหลงั ตามแนวแกน x

รูปที่ 3.11 การเคลื่อนที่ในแนวแกน x
3.5.3 ส่วนการเคลื่อนท่ีในแนวแกน z

ทาหนา้ ท่ีขบั เคลื่อนแขนกลในแนวแกน z โดยใชส้ เตป็ มอเตอร์ในการขบั เคลื่อนของ
แกนเพลาเกลียว ข้ึน และ ลง ตามแนวแกน z

รูปท่ี 3.12 การเคล่ือนที่ในแนวแกน z

56
3.5.4 ส่วนการเคล่ือนที่ของแขนท่อนท่ี 1

ควบคุมการเคล่ือนท่ีของแขนท่อนท่ี 1 โดยใชส้ ายพานเช่ือมกบั รางเฟื องของแขนทอ่ นท่ี
1 โดยสามารถหมนุ ซา้ ย และ ขวา ไดใ้ นระยะซา้ ยสุดถึงขวาสุดไมเ่ กิน 180 องศา

รูปที่ 3.13 การเคล่ือนที่ของแขนท่อนที่ 1
3.5.5 ส่วนการเคล่ือนท่ีของแขนท่อนที่ 2

ควบคุมการเคล่ือนท่ีของแขนท่อนที่ 2 โดยใชส้ ายพานเชื่อมกบั รางเฟื องของแขนท่อนท่ี
2 โดยสามารถหมนุ ซา้ ย และ ขวา ไดใ้ นระยะซา้ ยสุดถึงขวาสุดไม่เกิน 180 องศา

รูปท่ี 3.14 การเคล่ือนที่ของแขนท่อนที่ 2

57

3.5.6 กลอ้ งใกล้ (กลอ้ ง 2)
ทาหนา้ ท่ีในการจบั ภาพในระยะใกล้

รูปที่ 3.15 กลอ้ งจบั ภาพระยะใกล้

3.5.7 เซนเซอร์วดั ระยะทาง
ทาหนา้ ที่วดั ระยะจากปลายมือถึงวตั ถุเพ่ือใหก้ ารเคลื่อนที่เขา้ หาเป้าหมายไดแ้ ม่นยามาก

ยง่ิ ข้ึน

รูปท่ี 3.16 เซนเซอร์วดั ระยะ

58

3.5.8 มือของหุ่นยนต์
ทาหนา้ ท่ีควบคุมการคบี และ ปล่อย ของหุ่นยนต์

รูปท่ี 3.17 แสดงส่วนของมือ SCARA Robot

3.6 การพฒั นาโปรแกรม

การพฒั นาโปรแกรมในโครงงานการพฒั นาหุ่นยนต์เก็บมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิด้วย
วิธีการประมวลผลภาพ ประกอบเป็น 2 ส่วนไดแ้ ก่ (1) การพฒั นาโปรแกรมหนา้ จอส่ังงานหุ่นยนต์
SCARA (Visual Basic 2010) และ (2) การพัฒนาโปรแกรม Controller (Arduino MEGA 2560)
เพ่อื ใหห้ ุ่นยนตเ์ กิดประสิทธิภาพในการทางานมากท่ีสุด

รูปท่ี 3. 18 ผงั การทางานของโปรแกรม

59

3.6.1 การพฒั นาหนา้ จอสง่ั การหุ่นยนต์ SCARA
การออกแบบหนา้ จอส่งั งานหุ่นยนต์ SCARA แบง่ ออกเป็น ทางาน 8 ส่วนไดแ้ ก่ (1) ส่วน

การทางานของกลอ้ ง (2) ส่วนของการกาหนดค่าที่เหมาะสมของการประมวลผลภาพ (3) ส่วนของ
การควบคุมหุ่นยนต์แบบ Manual และเริ่มต้นการทางานของระบบประมวลภาพ ตาแหน่งของ
มะเขือเทศ และคานวณองศาการทางานของหุ่นยนต์ (4) ส่วนของการเชื่อมต่อ COM Port, Baud
Rate และแสดงตาแหน่ง (x, y, z) ของมะเขอื เทศ (5) พกิ ดั ของเมาส์คลิกและกาหนดค่า x และ x0 (6)
การเลือก Mode การทางานของหุ่นยนต์ (7) ส่วนของการทางานและระยะเซนเซอร์ และ (8) ส่วน
แสดงพิกดั ตาแหน่งและคานวณมมุ องศาของแขนกล ดงั รูปท่ี 3.20 – 3.28

การทางานของหน้าจอส่ังงานหุ่นยนต์ SCARA เริ่ มจากการจับภาพจากกล้องไกลมา
ประมวลผลภาพ ซ่ึงจะไดจ้ านวณของมะเขือเทศที่ตรวจพบ พกิ ดั ตาแหน่งแบบพิกเซล พกิ ดั ตาแหน่ง
แบบเมตร มมุ องศาของแขนกลก่อนส่งผา่ น COM Port ไปยงั Arduino

รูปท่ี 3.19 ผงั การทางานของ Visual Basic 2010

60

รูปที่ 3.20 ออกแบบหนา้ จอการทางานของโปรแกรม

รูปที่ 3.21 กลอ้ ง 1 (Camera1) และ 2 (Camera2) แบบ Real Time แสดงภาพนิ่งที่นามาประมวลผล
ภาพ

61
รูปที่ 3.22 ส่วนของการกาหนดคา่ ท่ีเหมาะสมของการประมวลผลภาพ

รูปท่ี 3.23 ส่วนของการควบคุมหุ่นยนตแ์ บบ Manual

62
รูปที่ 3.24 ส่วนของการเชื่อมต่อ COM Port, Baud Rate และแสดงตาแหน่ง (x, y, z) ของมะเขอื เทศ

รูปท่ี 3.25 แสดงพกิ ดั ของเมาส์คลิก กาหนดค่า x และ x0

63
รูปท่ี 3.26 การเลือก Mode การทางานของหุ่นยนต์
รูปที่ 3.27 ส่วนของการทางานและระยะเซนเซอร์

64

รูปที่ 3.28 ส่วนแสดงพกิ ดั ตาแหน่งและคานวณมมุ องศาของแขนกล
3.6.2 การพฒั นาโปรแกรม Controller

หลังจากรับพิกัดตาแหน่งจาก Visual Basic 2010 ตัว Controller (Arduino MEGA
2560) จะทาหนา้ ท่ีส่ังการไปยงั Servo Motor, TB6600 Driver Stepper และรับขอ้ มูลจาก IR Sensor
เขา้ มาเพื่อส่งระยะจากปล่อยมือของหุ่นยนต์ถึงผลมะเขือเทศกลบั ไปยงั Visual Basic 2010 เพื่อ
แสดงบนหนา้ จอสัง่ การหุ่นยนต์

รูปที่ 3.29 ผงั การทางานของ Arduino

65

3.7 การสร้างหุ่นยนต์

หลงั จากออกแบบหุ่นยนต์ SCARA จึงไดท้ าการสร้างหุ่นยนต์ SCARA และตคู้ วบคมุ วงจรการ
ทางานของหุ่นยนต์ SCARA ข้ึนจริงตามที่ไดอ้ อกแบบไว้ โดยแบ่งออกเป็น 9 ส่วนไดแ้ ก่ (1) กลอ้ ง
ไกล (2) การเคล่ือนท่ีในแนวแกน x (3) การเคล่ือนท่ีในแนวแกน z (4) การเคล่ือนท่ีของแขนท่อนท่ี
1 (5) การเคลื่อนที่ของแขนท่อนท่ี 2 (6) กลอ้ งใกล้ (7) เซนเซอร์วดั ระยะทาง (8) มือของหุ่นยนต์
และ (9) ตรู้ ะบบควบคุม ซ่ึงมีรายละเอียดดงั น้ี

รูปที่ 3.30 การเก็บลายละเอียดหลงั จากการเชื่อมเหลก็

รูปที่ 3.31 โครงสร้างที่เสร็จสมบูรณ์

66
รูปที่ 3.32 การต่อรางอลูมิเนียมโปรไฟล์

รูปท่ี 3.33 การตอ่ ฐานยดึ หุ่นยนต์

67
รูปท่ี 3.34 การต่อตวั หุ่นยนตก์ บั ฐานยดึ
รูปท่ี 3.35 หุ่นยนต์ SCARA แบบเตม็ ตวั

68

รูปท่ี 3.36 ส่วนของตวั แขนของหุ่นยนต์ SCARA
3.7.1 กลอ้ งไกล

รูปท่ี 3.37 กลอ้ งจบั ภาพระยะไกล

69

3.7.2 การเคล่ือนท่ีในแนวแกน x

รูปที่ 3.38 ระบบสายพานขบั เคล่ือนดว้ ยสเตป็ มอเตอร์ ตามแนวแกน x
3.7.3 การเคลื่อนท่ีในแนวแกน z

รูปท่ี 3.39 การเคลื่อนที่ในแนวแกน z

70

3.7.4 การเคล่ือนที่ของแขนทอ่ นท่ี 1

รูปที่ 3.40 การเคล่ือนที่ของแขนท่อนที่ 1
3.7.5 การเคล่ือนที่ของแขนท่อนที่ 2

รูปท่ี 3.41 การเคล่ือนที่ของแขนท่อนท่ี 2

71

3.7.6 กลอ้ งใกล้ (กลอ้ ง 2)

รูปที่ 3.42 กลอ้ งจบั ภาพระยะใกล้
3.7.7 เซนเซอร์วดั ระยะทาง

รูปท่ี 3.43 เซนเซอร์วดั ระยะ

72

3.7.8 มือของหุ่นยนต์

รูปท่ี 3.44 แสดงส่วนของมือ SCARA Robot

3.7.9 ตรู้ ะบบควบคุม
ภายในตรู้ ับบควบคุมประกอบดว้ ยวงจรการทางานของหุ่นยนตซ์ ่ึงประกอบดว้ ย หมอ้

แปลง วงจรลดแรงดนั Controller และ Motor-Driver

รูปท่ี 3.45 ตูร้ ะบบควบคมุ

73

3.8 วงจรการทางาน

วงจรการทางานของหุ่นยนต์ SCARA จะเริ่มตน้ จากรับไฟฟ้า 220 VAC ผ่านสวิตชไ์ ฟเขา้ มาที่
Power Supply เพื่อแปลงแรงดนั ไฟฟ้าจาก 220 VAC ใหเ้ ป็น 12 VDC หลงั จากแปลงไฟให้เป็น 12
VDC แลว้ สามารถแบ่งรูปแบบการใชง้ านออกเป็ น 2 ส่วน คือ (1) จ่ายไฟ 12 VDC ให้กบั TB6600
Driver เพื่อใช้ในการควบคุม Step Motor (2) วงจรลดแรงดัน (Step Down Converter) จากไฟ 12
VDC เป็ น 5 VDC โดยใช้ IC 7805 รับไฟ 12 VDC จาก Power Supply เขา้ ไฟบวกมาท่ีขา 1 (Vin)
และ ไฟลบเขา้ ท่ีขา 2 (Gnd) จากน้ันต่อแบบขนานกบั คาปาซิเตอร์โดยที่ด้านลบของคาปาซิเตอร์
เช่ือมกบั ขาท่ี 2 (Gnd) และดา้ นบวกเชื่อมกบั 3 (Vout) ของ IC 7805 แลว้ ใชไ้ ฟ 5 VDC ที่ต่อขนาน
กบั คาปาซิเตอร์เพ่ือจ่ายไฟใหก้ บั IR Sensor, Servo Motor และ บอร์ด Arduino MEGA 2560

รูปที่ 3.46 วงจรการทางาน

บทท่ี 4
ผลการทดลอง

การดาเนินงานวิจยั เร่ืองการพฒั นาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิด้วยวิธีการ
ประมวลผลภาพมีวตั ถุประสงค์เพื่อพฒั นาหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินี เพ่ือสร้างเครื่องเก็บผล
มะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ และเพื่อหาประสิทธิภาพของเครื่องเก็บ
ผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ โดยได้แบ่งการทดลองออกเป็ น 7
ตอนไดแ้ ก่ ผลการทดลองการตรวจจบั สี ผลการพฒั นาโปรแกรมควบคมุ การทางานของหุ่นยนตเ์ ก็บ
ผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขอื เทศ
ดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขือจากไฟลว์ ีดิโอ (mp4) ผลทดลองการ
เคลื่อนท่ีของหุ่นยนต์ SCARA ผลการทดลองเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉากจาลอง และผลการ
ทดลองการเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง ซ่ึงมีรายละเอียดดงั น้ี

4.1 ผลการทดลองการตรวจจับสี

ผลทดลองการตรวจจบั สี คือการเลือกชุดตวั อยา่ งสีมาท้งั หมด 6 สี โดยสีที่ตอ้ งการตรวจจบั คอื
สีแดง สีส้ม และเสน้ ขอบวงกลม โดยในแตล่ ะชุดตวั อยา่ งจะสลบั สีเพือ่ หาคาแมน่ ยาของโปรแกรม
ในการตรวจจบั สีและจดั การสีที่ไม่ตอ้ งการออกดว้ ยกระบวนการ Image Processing

ตารางท่ี 4.1 ตารางบนั ทึกผลการตรวจจบั สีแดง และสีส้ม 10 ชุดทดสอบ
ชุดท่ี สีแดง สีส้ม
1 
2 
3 
4 
5 
6 
7 
8 

75

ตารางที่ 4.1 ตารางบนั ทึกผลการตรวจจบั สีแดง และสีส้ม 10 ชุดทดสอบ (ต่อ)

ชุดที่ สีแดง สีสม้

9 

10  

เปอร์เซ็นตค์ วามผิดพลาด 0% 0%

จากการทดลองตรวจจบั สี 10 ชุด โปรแกรมสามารถแยกสีท่ีเลือกได้ โดยสีที่เลือกคือ สีแดง
และสีส้ม จากตารางบนั ทึกผลท่ี 4.1 แสดงใหเ้ ห็นวา่ สมารถตรวจจบั สีไดถ้ ูกตอ้ งครบท้งั 10 ชุด
ตวั อยา่ ง ดงั รูปที่ 4.1 – 4.10

รูปที่ 4.1 สีตวั อยา่ งชุดท่ี 1

รูปท่ี 4.2 สีตวั อยา่ งชุดท่ี 2

76
รูปท่ี 4.3 สีตวั อยา่ งชุดท่ี 3
รูปท่ี 4.4 สีตวั อยา่ งชุดท่ี 4
รูปที่ 4.5 สีตวั อยา่ งชุดที่ 5

77
รูปที่ 4.6 สีตวั อยา่ งชุดที่ 6
รูปที่ 4.7 สีตวั อยา่ งชุดท่ี 7
รูปที่ 4.8 สีตวั อยา่ งชุดที่ 8