วิจัย การพัฒนาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอัตโนมัติด้วยวิธีการประมวลผลภาพ

128
รูปท่ี 4.86 ตาแหน่งและการประมวลภาพของมะเขือเทศแบบสุ่มบนฉาก (0.55, ±y, ±z)

รูปที่ 4.87 ภาพมะเขอื เทศลกู ที่ 1 จากกลอ้ ง 2

129

รูปที่ 4.88 ภาพมุมนอกของแขนกลเคล่ือนท่ีไปยงั มะเขือเทศลูกท่ี 1

ตารางท่ี 4.18 การเกบ็ ผลมะเขือเทศบนตน้ จริงคร้ังที่ 3 (0.55, ±y, ±z)

ตาแหน่งการ ตาแหน่งจากการ มุมของแขนกล ระยะมะเขือ ผลการ
จากกลอ้ งที่ เก็บ
คร้ัง ผล ตรวจจบั คานวณ (เมตร) (องศา) 2 (เมตร)

ท่ี ท่ี (พิกเซล) 0.07 
0.08 
.X .Y y z q1 q2 0.08 
1 273 103 -0.17 0.11 -36.14 44.17 0.07 
0.09 
2 305 103 -0.24 0.11 36.49 30.69 0.11 
0.08 0%
3 104 165 0.18 -0.01 36.55 -41.88

3 4 72 218 0.25 -0.11 35.82 -26.19

5 272 140 -0.17 0.04 -36.07 44.47

6 76 155 0.24 0.01 36.26 -28.87

7 329 157 -0.29 0.01 -29.12 3.90

เปอร์เซ็นตค์ วามผดิ พลาด

130
รูปที่ 4.89 ภาพฉากจริงของมะเขือเทศตามตาแหน่งแบบสุ่มตาแหน่ง (0.55, ±y, ±z)

รูปที่ 4.90 ภาพจากกลอ้ ง 1 ของมะเขอื เทศแบบสุ่มตาแหน่ง (0.55, ±y, ±z)

131
รูปท่ี 4.91 ภาพจากกลอ้ ง 1 ที่แสดงเส้นพกิ ดั (0.55, ±y, ±z)
รูปที่ 4.92 ภาพจากกลอ้ ง 1 ท่ีแสดงเสน้ พกิ ดั (0.55, ±y, ±z)

132

รูปท่ี 4.93 ภาพมะเขอื เทศลกู ท่ี 1 จากกลอ้ ง 2

รูปที่ 4.94 ภาพมมุ นอกของแขนกลเคล่ือนที่ไปยงั มะเขือเทศลูกท่ี 1
จากการทดลองเก็บผลมะเขือเทศบนต้นจริงท้ังหมดจานวณ 7 ลูก ทดลอง 3 คร้ัง ที่พิกัด
ตาแหน่งของมะเขือเทศท่ีแตกต่างกนั และลาดับลูกท่ีเก็บต่างกนั ดงั ตารางท่ี 4.16, 4.17 และ 4.18
พบวา่ หุ่นยนตส์ ามารถเก็บมะเขอื เทศบนตน้ จริงไดถ้ กู ตอ้ งท้งั หมด โดยไมม่ ีความผดิ พลาด

บทท่ี 5

สรุปผล อภปิ รายผล และข้อเสนอแนะ

จากการศึกษาคน้ ควา้ ขอ้ มูลและงานวิจยั ที่เก่ียวขอ้ งกับการพฒั นาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศ
ราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ เพ่ือหาขอ้ มูลมาออกแบบและสร้างชิ้นงานพร้อม
พฒั นาโปรแกรมควบคุมการทางาน เมื่อออกแบบเสร็จและนามาสร้างชิ้นงานข้ึนแลว้ ทาการทดลอง
เก็บขอ้ มูลและวิเคราะห์ผลการทางานของหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการ
ประมวลผลภาพ สามารถสรุปผลการทดลองไดด้ งั ต่อไปน้ี

5.1 สรุปผล
5.2 อภิปรายผล
5.3 ขอ้ เสนอแนะ

5.1 สรุปผล

การพฒั นาหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ สามารถ
ทางานไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ ง มีประสิทธิภาพ จากผลการการทดลองท้งั หมดสามารถสรุปผลการทดลองได้
ดงั น้ี

5.1.1 ผลการทดลองการตรวจจบั สี พบว่าโปรแกรมสามารถตรวจจบั สีแดง สีส้ม เส้นขอบ
วงกลม และจดั การสีท่ีไมต่ อ้ งการออกไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ งไม่มีความผดิ พลาด

5.1.2 ผลการพฒั นาโปรแกรมควบคุมการทางานของหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบ
อัตโนมัติด้วยวิธีการประมวลผลภาพ จากโปรแกรม Visual Basic 2010 โดยการส่ังงานด้วย
โปรแกรม Visual Basic 2010 แลว้ ส่งขอ้ มูลไปยงั ไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino เพื่อควบคุมการ
ทางานของหุ่นยนต์ โปรแกรมท่ีพัฒนาข้ึนประกอบดว้ ยส่วนควบคุมการทางาน 8 ส่วนไดแ้ ก่ (1)
ส่วนการทางานของกลอ้ ง (2) ส่วนของการกาหนดค่าท่ีเหมาะสมของการประมวลผลภาพ (3) ส่วน
ของการควบคุมหุ่นยนตแ์ บบ Manual และเริ่มตน้ การทางานของระบบประมวลภาพ ตาแหน่งของ
มะเขือเทศ และคานวณองศาการทางานของหุ่นยนต์ (4) ส่วนของการเช่ือมต่อ COM Port, Baud
Rate และแสดงตาแหน่ง (x, y, z) ของมะเขือเทศ (5) พิกดั ของเมาส์คลิกและกาหนดค่า x และ x0 (6)
การเลือก Mode การทางานของหุ่นยนต์ (7) ส่วนของการทางานและระยะเซนเซอร์ และ (8) ส่วน

134

แสดงพิกดั ตาแหน่งและคานวณมมุ องศาของแขนกล โดยทกุ ส่วนสามารถสัง่ งาน ควบคุมการทางาน
ของหุ่นยนตแ์ ละอปุ กรณ์ต่าง ๆ ไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ งทุกคร้ังโดยไมม่ ีความผดิ พลาด

5.1.3 ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขือเทศดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ พบว่า ค่าที่เหมาะสม
ในการตรวจจบั มะเขือเทศภายในรูปท่ีใชใ้ นการทดลองได้แก่ Canny Min = 9 Max = 109, Radius
Circle Min = 40, Max = 50 และ dp = 3

5.1.4 ผลการทดลองการตรวจจับมะเขือจากไฟล์วีดิโอ (mp4) พบว่า การปรับค่า Canny,
Radius Circle และ dp ในวีดีโอมีความแตกแตกต่างจากภาพน่ิงเพราะวีดีโอมีการขยบั ตาแหน่ง
ตลอดเวลา ขนาด มุมมอง เฉดสี แสง และเงา ท่ีแตกต่างกนั และทาให้การประมวลภาพเกิดความ
คาดเคลื่อนตามไปดว้ ย

5.1.5 ผลการทดลองการเคล่ือนท่ีของหุ่นยนต์ SCARA พบว่าหุ่นยนตส์ ามารถเคลื่อนท่ีตาม
แนวแกน y (x, ±y, z) ไดถ้ ูกตอ้ ง และมีค่าความผิดพลาดตามแนวแกน +y (x, +y, z) คือ y = 5 %,
q1 = 3.73 % และ q2 = 2.15 % และมีค่าความผิดพลาดตามแนวแกน -y (x, -y, z) คือ y = 0 %,
q1 = 3.73 % และ q2 = 1.65 %

5.1.6 ผลการทดลองเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉากจาลอง แบ่งออกเป็ น 3 ตอนคือ การเก็บ
ผลมะเขือเทศตามแนวแกน y ท่ีแกน z เท่ากบั 0 (0.52, ±y, 0) การเก็บผลมะเขือเทศตามแนวแกน z
ท่ีตาแหน่ง (0.52, 0, ±z ) และการเก็บผลมะเขือเทศแบบสุ่มตาแหน่ง (0.52, ±y, ±z) จากการทดลอง
พบวา่ หุ่นยนตส์ ามารถเกบ็ ผลมะเขือเทศบนฉากจาลองไดถ้ กู ตอ้ งท้งั หมด โดยไมม่ ีความผิดพลาด

5.1.7 ผลการทดลองการเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง พบวา่ หุ่นยนตส์ ามารถเกบ็ ผลมะเขือเทศ
บนตน้ จริง ท่ีมีพิกดั ตาแหน่งของมะเขือเทศที่แตกต่างกนั ไดถ้ กู ตอ้ งท้งั หมด โดยไมม่ ีความผิดพลาด

5.2 อภิปรายผล

การพฒั นาหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ สร้างข้ึน
เพื่อศึกษาการทางานของหุ่นยนต์ โดยมีส่วนประกอบหลกั คือ การตรวจจับสีมะเขือเทศ การ
ตรวจจบั มะเขือเทศจากภาพนิ่ง การตรวจจบั มะเขือเทศจากวีดีโอ การเคล่ือนที่ของหุ่นยนต์ SCARA
การเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉากจาลอง การเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง หลงั จากสร้างหุ่นยนต์
และทดลองจึงไดข้ อ้ มลู ดงั น้ี

5.2.1 โปรแกรมสามารถตรวจจับสี เส้นขอบวงกลม และจัดการสีท่ีไม่ต้องการออกได้
เนื่องจากสีตวั อยา่ งแต่ละชุด มีขนาดรัศมีวงกลมท่ีเท่ากนั และองคป์ ระกอบของเฉดสีไมม่ ี แสง และ
เงา จึงทาใหส้ ามารถจดั การสี และเส้นกรอบท่ีไม่ตอ้ งการออกไดโ้ ดยง่าย

135

5.2.2 โปรแกรมสามารถตรวจจบั มะเขือเทศจากภาพนิ่งได้ โดยการปรับค่า Canny, Radius
Circle และ dp ซ่ึงค่าที่เหมาะสมในการตรวจจบั มะเขือเทศภายในภาพน่ิงแต่ละภาพจะมีความ
แตกต่างกนั ท่ี ตาแหน่ง ขนาด มมุ มอง เฉดสี แสง และเงา ของภาพน้นั ๆ

5.2.3 การตรวจจับมะเขือเทศแบบวีดีโอยงั มีปัญหาในการประมวลผลภาพ คือ มีการขยบั
ตาแหน่งตลอดเวลา ขนาด มุมมอง เฉดสี แสง และเงา ท่ีแตกต่างกันกับภาพนิ่ง และทาให้การ
ประมวลภาพเกิดความคาดเคลื่อน

5.2.4 โปรแกรมยงั ไม่สามารถตรวจจบั ตาแหน่งมะเขือแบบ Real Time ได้ เน่ืองจากการ
ตรวจจบั ภาพแบบ Real Time มีการขยบั ตาแหน่งตลอดเวลา ขนาด มุมมอง เฉดสี แสง และเงา โดย
ตาแหน่งที่ติดกล้องไกลไม่สามารถมองเห็นภาพมุมกวา้ งได้ท้งั หมด เพราะมีส่วนบางส่วนของ
หุ่นยนต์บดบงั มุมมองของกลอ้ ง และทาให้การประมวลภาพเกิดความคาดเคลื่อน จึงไม่สามารถ
ตรวจจบั ภาพแบบ Real Time ได้

5.2.5 หุ่นยนต์ SCARA สามารถเคล่ือนท่ีตามพิกดั ตาแหน่ง (x, y, z) จากการประมวลผลภาพ
ได้ โดยสามารถเคล่ือนตามพิกดั ตาแหน่งไดถ้ ูกตอ้ งทุกคร้ัง แต่ยงั มีค่าความผิดพลาดท่ีไดจ้ ากการ
คานวณกบั ค่าที่วดั โดยค่าความผิดเกิดจากกลไกของหุ่นยนตใ์ นขณะทางานยงั มีความคาดเคล่ือน
เลก็ นอ้ ยที่เกิดจากอปุ กรณ์ยงั ทางานไม่เตม็ ประสิทธิภาพเทา่ ที่ควร ซ่ึงมีผลทาใหค้ า่ ความผิดพลาดใน
การเคล่ือนท่ีได้

5.2.6 หุ่นยนต์สามารถทางานตามคาส่ังแบบ Auto และ Manual ได้ โดยการส่ังการผ่าน
โปรแกรม Visual Basic 2010 ให้เคล่ือนท่ีพิกัดตาแหน่งท่ีคานวณได้ ซ่ึงแบบ Manual คือคลิกท่ี
ตาแหน่งท่ีต้องการในหน้าจอโปรแกรม และการเก็บแบบ Auto คือส่ังเพียงคร้ังด้วยการกดป่ ุม
“AUTO” แลว้ หุ่นยนตจ์ ะเคลื่อนท่ีเกบ็ แบบอตั โนมตั ิจนจบข้นั ตอนการทางาน

5.2.7 โปรแกรมสามารถสั่งงานเคร่ืองไดถ้ ูกตอ้ งตามการส่ังงานทุกคร้ัง โดยการทางานของ
หุ่นยนต์ SCARA จะเร่ิมตน้ การทางานท่ี Visual Basic 2010 จบั ภาพน่ิงจากกลอ้ งไกล แลว้ นาภาพน่ิง
มาประมวลผลภาพ เพื่อหาพิกัดตาแหน่งของมะเขือเทศ จากน้ันส่งพิกดั ตาแหน่งท่ีได้ผ่าน COM
Port ไปยงั Controller (Arduino MEGA 2560) เพื่อสั่งงานอุปกรณ์ต่าง ๆ ให้เคล่ือนที่ไปตามพิกดั
ตาแหน่งท่ีไดร้ ับจนจบข้นั ตอนการทางาน

5.2.8 หุ่นยนตส์ ามารถเกบ็ ผลมะเขือเทศบนฉากจาลองไดถ้ ูกตอ้ งทุกคร้ัง โดยการติดผลมะเขือ
เทศไวท้ ่ีฉากจาลอง ซ่ึงการประมวลผลภาพสามารถตรวจจบั มะเขือเทศไดแ้ ม่นยา เนื่องจากฉาก
จาลองมีสีพ้ืนหลงั เป็นสีขาว ทาให้สามารถประมวลผลภาพไดด้ ีกว่าตน้ จริง อีกท้งั พิกดั ตาแหน่งที่
แกน x มีค่าเท่าเดิมเสมอ ส่วนที่พิกดั ตาแหน่งท่ีต่างกันคือ แกน y และ z และการประมวลผลที่

136

แม่นยาจะคานวณหาพิกัดตาแหน่งได้แม่นยาด้วย ทาให้หุ่นยนต์สามารถเคล่ือนที่ไปตามพิกัด
ตาแหน่งท่ีไดร้ ับไดถ้ กู ตอ้ ง

5.2.9 หุ่นยนต์สามารถเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริงไดอ้ ย่างถูกตอ้ งทุกคร้ัง โดยการห้อยผล
มะเขือเทศไวบ้ นตน้ มะเขือเทศ ซ่ึงการประมวลผลภาพบนตน้ จริงมีความแตกตนั จากบนฉากจาลอง
เนื่องจากมีพ้ืนหลงั ท่ีแตกต่างกนั ไม่เหมือนกบั ฉากจาลอง เฉดสี เงา แสง ขนาดของมะเขือเทศ และ
บางส่วนมีใบของมะเขือเทศบดบัง และพิกัดตาแหน่งที่แตกกันท้ัง 3 แกน (x, y, z) และการ
ประมวลผลที่แม่นยาจะคานวณหาพิกดั ตาแหน่งไดแ้ ม่นยาดว้ ย ทาให้หุ่นยนตส์ ามารถเคล่ือนที่ไป
ตามพิกดั ตาแหน่งท่ีไดร้ ับไดถ้ ูกตอ้ ง

ท้งั น้ีอาจเป็ นเพราะว่าอุปกรณ์ต่าง ๆ ของหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิด้วย
วิธีการประมวลผลภาพ ยงั ทางานไม่เต็มประสิทธิภาพเท่าท่ีควร จึงควรมีการพฒั นาเคร่ืองหรือ
อปุ กรณ์ต่าง ๆ อยา่ งต่อเนื่องเพื่อใหเ้ คร่ืองมีการทางานที่สมบูรณ์มากยงิ่ ข้ึน

5.3 ข้อเสนอแนะ

5.3.1 ก่อนเริ่มการทางานควรเชค็ ทาความสะอาดแกน z หยอกน้ามนั ลอ่ ลื่น หากมีเศษฝ่นุ เกาะ
อาจทาใหก้ ารเคลื่อนท่ีในแนวแกน z ติดขดั หรือสั่นคลอนได้

5.2.2 ก่อนเร่ิมตน้ การทางานควรต้งั แขนใหย้ ดื ตรงโดยท่ีปลาย Gripper อยหู่ ่างจากระยะทางาน
10 cm ข้ึนไป

5.3.3 ควรอ่านคาอธิบายป่ ุมการสั่งงานของหุ่นยนตท์ ้งั 8 ส่วนประกอบ เพื่อทาความเขา้ ใจป่ ุม
สงั่ งานของหุ่นยนต์

5.3.4 การเปิ ดใชง้ านเครื่องและสั่งการหุ่นยนตย์ งั มีความยุ่งยาก เน่ืองจากตอ้ งต่อคอมพิวเตอร์
กบั กล่องคอนโทรลเลอร์ แกไ้ ขไดโ้ ดยการเขียนโปรแกรมให้สัง่ งงานหุ่นยนตผ์ า่ นสมาร์ทโฟนแอป
พลิเคชนั ได้

5.3.5 การประมวลผลภาพยงั คงเป็นรูปแบบภาพนิ่งนามาวิเคราะห์ก่อนการทางาน สามารถต่อ
ยอด โดยการเปลี่ยนการประมวลภาพให้เป็ นแบบ Real Time และการแกไ้ ขตาแหน่งติดต้งั กล้อง
ไกล

5.3.6 ในการเลือก Mode Auto สามารถทางานต่อเน่ืองได้ 7 ตาแหน่งเท่าน้นั และสามารถเพิม่
หรือลดไดโ้ ดยการแกโ้ ปรแกรมตามตอ้ งการ

137

5.3.7 วสั ดุที่ใชท้ าหุ่นยนตม์ ีบางส่วนเป็นพลาสติก มีอายกุ ารใชง้ านที่สั่น เพือ่ ยดื อายกุ ารใชง้ าน
เพมิ่ ความแข็งแรงของหุ่นยนต์ และลดปัญหาการสั่นคลอนของหุ่นยนต์ ควรเลือกวสั ดุท่ีมีความแข็ง
และน้าหนกั เบา

5.3.8 การพฒั นาหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ ใช้
เป็นองคค์ วามรู้สาหรับตอ่ ยอดงานวจิ ยั เก่ียวกบั หุ่นยนตเ์ ก็บผลไมห้ รือหุ่นยนตเ์ พื่อการเกษตรต่อไป

บรรณานุกรม

จะเด็ด ทองสองขวญั . (2559). ระบบตรวจจบั และพสิ ูจน์อตั ลกั ษณ์ใบหน้าเพื่อคดั กรองบคุ คลบริเวณ
พื้นที่ส่ วนตัวด้วยบอร์ดราสเบอร์ ร่ี พาย วิทยานิพนธ์วิทยาศาสตรบัณฑิต, สาขาวิชา
วิศวกรรมเครือข่ายและความมนั่ คงปลอดภยั ทางไซเบอร์ คณะวิทยาการและเทคโนโลยี
สารสนเทศ มหาวิทยาลยั เทคโนโลยมี หานคร.

วิรามาศ จนั ทร์เจริญ. (2552). การรู้จาป้ายทะเบียนจากภาพอินฟราเรดใกล้ วิทยานิพนธ์ครุศาสตร์
อุตสาหกรรมมหาบณั ฑิต, สาขาวิชาเทคโนโลยีคอมพิวเตอร์ ภาควิชาคอมพิวเตอร์ศึกษา
บณั ฑิต วทิ ยาลยั มหาวทิ ยาลยั เทคโนโลยพี ระจอมเกลา้ พระนครเหนือ.

M. H. Malik, T. Zhang, Han Li, Man Zhang, S. Shabbir & A. Saeed. (2561). Mature Tomato Fruit
Detection Algorithm Based on improved HSV and Watershed Algorithm Key
Laboratory of Modern Precision Agriculture System Integration Research, Ministry of
Education, China Agricultural Precision Agriculture System.

Ya Xiong, C. Peng, L. Grimstad, Pål J. F. & Volkan I. (2562). Development and field evaluation
of a Strawberry harvesting robot with a cable-driven gripper Faculty of Science and
Technology, Norwegian University of Life Sciences, As, Norway, Department of
Computer Science, University of Minnesota, Minneapolis, USA.

Yuanshen, Zhao, Liang G., Chengliang L. & Yixiang H. (2559). Dual-arm Robot Design and
Testing for Harvesting Tomato in Greenhouse School of Mechanical Engineering,
Shanghai Jiao Tong University, Shanghai.

จิรายสุ คงวนั . (2560). TB6600 Stepper Motor Driver. สืบคน้ เม่ือ 22 กรกฎาคม 2564, จาก

http://digital_collect.lib.buu.ac.th/project/b00257326.pdf.

AB-Maker Sensor Module Shield. (2564) Sharp IR Sensor 2Y0A21. สืบคน้ เมื่อ 22 กรกฎาคม

2564, จาก https://www.ab.in.th/product/85/gp2y0a21-infrared-sensor-sharp-distance-
10cm-80cm.

บญั ชา ปะสีละเตสัง. (1991). สร้าง Windows Application ดว้ ย Visual Basic 2015.

สานกั พมิ พ์ บริษทั วี พริ้นท.์

ประกาศ พุ่มพวง. (1991). การเขยี นและการประยกุ ตใ์ ชง้ านโปรแกรม Arauino.
สานกั พมิ พ์ บริษทั วี พริ้นท.์

ภาคผนวก

ก. Arduino MEGA 2560
ข. TB6600 Stepper Motor Driver Module
ค. Stepper Motor
ง. Servo Motor
จ. กลอ้ ง Webcam
ฉ. คู่มือการใชง้ านหุ่นยนตเ์ กบ็ ผลมะเขอื เทศราชินีดว้ ยวิธีการ

ประมวลผลภาพ
ช. บทความวจิ ยั
ซ. ประวตั ิผจู้ ดั ทา

ภาคผนวก ก
Arduino MEGA 2560

รูปท่ี ก.1 ภาพดา้ นหนา้ ของ Arduino MEGA 2560
( ที่มา : http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560)

รูปท่ี ก.2 ภาพดา้ นหลงั ของ Arduino MEGA 2560
( ที่มา : http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560)

รูปที่ ก.3 ขอ้ กาหนดทางเทคนิคของ Arduino MEGA 2560
( ท่ีมา : http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf)

รูปที่ ก.4 โครงสร้างของ Arduino MEGA 2560
(ท่ีมา: http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf)

รูปที่ ก.5 จุดต่อใชง้ านของ Arduino MEGA 2560
(ท่ีมา: http://forum.arduino.cc/index.php/topic,146511.0.html)

ภาคผนวก ข
TB6600 Stepper Motor Driver Module

รูปที่ ข.1 TB6600 Stepper Motor Driver Module
(ท่ีมา : https://components101.com/modules/tb6600-stepper-motor-driver-module-pinout-

features-datasheet-working-application-alternative)

Features and Specifications of TB6600 Stepper Motor Driver Module
1. Operating voltage: 9-40V DC
2. Output Current: 0.7-4.0A
3. Pulse input frequency up to 20kHz
4. 5V levels input signal
5. 200-6400 pulse per revolution
6. Logic signal current: 8-15mA
7. Output current selectable in 8-steps via DIP switches
8. Suitable for 2 and 4 phase motors
9. Over current and over heat protection
10. Inputs are optically isolated

Alternatives for TB6600 Stepper Motor Driver Module
MKS-LV8729-OC, TB67S109, DRV8825, A4988, TMC2208

Pin Configuration of TB6600 Stepper Motor Driver Module

Pin Type Pin Description

ENA-(ENA) Enable pin (-)

ENA+(+5V) Enable (+5V)

DIR-(DIR) Direction (-)

DIR+(+5V) Direction (+5V)

PUL-(PUL) Pulse (-)

PUL+(+5V) Pulse (+5V)

B- Stepper motor 1 coil wire

B+ Stepper motor 1 coil wire

A- Stepper motor 2 coil wire

A+ Stepper motor 2 coil wire

GND Ground

VCC Input Voltage (9-40V)

Connecting TB6600 Stepper Motor Driver Module with a MCU/MPU

รูปที่ ข.2 การต่อ TB6600 Stepper Motor Driver Module
(ท่ีมา : https://components101.com/modules/tb6600-stepper-motor-driver-module-pinout-

features-datasheet-working-application-alternative)

ภาคผนวก ค
Stepper Motor

รูปที่ ค.1 Stepper Motor (Nema17)
(ท่ีมา : https://www.zonemaker.com/product/311/usongshine-stepper-motor-nema17)

Specifications
Step angle accuracy : ±5% (full step, not load)
Resistance accuracy : ±10%
Inductance accuracy : ±20%
Temperature rise : 80deg Max (rated current, 2 phase on)
Ambient temperature : 20deg ~ +50deg
Insulation resistance : 100MΩ Min, 500VDC
Insulation Strength : 500VAC for one minute
Datasheet (17HS8401, 1.8A, 78 oz-in or 4.8kg.cm holding torque, 5mm diameter shaft)

รูปที่ ค.2 ตารางขอ้ มลู ของ Stepping Motor Nema17

Red : A+
Green : A-
Yellow : B+
Blue : B
Diameter shaft : 5mm

รูปที่ ค.3 ขนาด Stepper Motor (Nema17)
(ท่ีมา : https://www.zonemaker.com/product/311/usongshine-stepper-motor-nema17)

รูปที่ ค.4 การตอ่ สาย Stepper Motor กบั Stepper Motor Driver Module
(ที่มา https://3dbots.co/producto/driver-controlador-motor-tb6600/)

ภาคผนวก ง
Servo Motor

รูปที่ ง.1 Servo Motor MG995
(ที่มา https://www.amazon.com/Beffkkip-Control-Angle180-DigitalHelicopter/dp/B08HZ15JYZ)

Specifications
Dimension : 40mm x 19mm x 43mm
Weight : 55g
Operating Speed : 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
Operating Speed : 0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
Stall Torque : 9 kg-cm (180.5 oz-in) at 4.8V
Stall Torque : 12 kg-cm (208.3 oz-in) at 6V
Operation Voltage : 4.8 - 7.2Volts
Gear Type : All Metal Gears
Original box : NO
Color : Black
Connector Wire : Heavy Duty, 11.81" (300mm)

รูปที่ ง.2 การต่อ Servo Motor MG995
(ท่ีมา https://www.cybertice.com/product/62/mg995-servo-motor-0-180)

ภาคผนวก จ
กล้อง Webcam

รูปท่ี จ.1 กลอ้ ง Webcam OKER A229
(ท่ีมา https://www.advice.co.th/product/webcam/oker/webcam-oker-a229)

Specifications
Full HD Video calling : 1920 × 1080, 2.0 M pixels
Video format : MJPEG/YUV
Transmission rate : 1920 × 1080 30F/S, 1280 × 720 30F/S, 640 × 480 30F/S
Focus type : Auto focus
Interface type : USB 2.0
MIC type : Built-in high – sensitivity noise reducing microphone

รูปท่ี จ.2 กลอ้ ง Webcam OKER OE-019
(ที่มา https://smadropship.com/product/OKEROE019)

Specifications
Connection mode : USB 2.0
Image sensor : CMOS
High definition : 480P
Resolution : 0.3 M pixels
Dynamic resolution : 640 × 480
Frame rate : 30fps
Focal length : 8mm-infinity
Cable length : Approx. 143cm /56.29in.
Angle : Left & Right360 degrees, Up & Down30 degrees rotatable (Note : change

according to the style, in kind standard)

ภาคผนวก ฉ
คู่มือการใช้งานหุ่นยนต์เกบ็ ผลมะเขือเทศราชินีด้วยวธิ ีการประมวลผลภาพ

คมู่ ือการใชง้ านหุ่นยนตเ์ กบ็ ผลมะเขอื เทศราชินีดว้ ยวธิ ีการประมวลผลภาพ แบ่งเป็น 3 ข้นั ตอนคือ
1. ส่วนต่าง ๆ ของหุ่นยนตเ์ กบ็ ผลมะเขือเทศราชินีดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ
2. ข้นั ตอนการเตรียมหุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ
3. ป่ ุมส่ังงานหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพด้วยโปรแกรม

Visual Basic 2010
1. ส่วนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินดี ้วยวธิ ีการประมวลผลภาพ

1. กลอ้ งไกล
2. กลอ้ งใกล้
3. ตวั หุ่นยนตเ์ ก็บผลมะเขือเทศราชินีดว้ ยวธิ ีการประมวลผลภาพ
4. ตคู้ วบคมุ

รูปท่ี ฉ.1 หุ่นยนตเ์ กบ็ ผลมะเขือเทศราชินีดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ

รูปท่ี ฉ.2 อุปกรณ์ภายในตูค้ วบคมุ

2. ข้นั ตอนการเตรียมหุ่นยนต์เกบ็ ผลมะเขือเทศราชินดี ้วยวธิ กี ารประมวลผลภาพ
1. เช่ือมต่อสาย USB ระหวา่ งกลอ้ งใกลก้ บั คอมพวิ เตอร์
2. เช่ือมต่อสาย USB ระหวา่ งกลอ้ งไกลกบั คอมพิวเตอร์
3. ตอ่ สาย USB เชื่อมต่อระหวา่ งคอมพิวเตอร์กบั Arduino MEGA 2560
4. เสียบปลก๊ั ไฟฟ้า 220 VAC
5. เปิ ดสวติ ซ์

รูปที่ ฉ.3 สาย USB และ ปลกั๊ ไฟฟ้า

รูปท่ี ฉ.4 สวติ ซ์เปิ ด – ปิ ด ตคู้ วบคมุ

3. ป่ ุมสั่งงานหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีด้วยวิธีการประมวลผลภาพด้วยโปรแกรม Visual
Basic 2010

รูปท่ี ฉ.5 ส่วนประกอบการสั่งงานหุ่นยนตด์ ว้ ยโปรแกรม Visual Basic 2010
1. ภาพจากกลอ้ งไกล (Camera1)
2. ภาพจากกลอ้ งใกล้ (Camera2)
3. ภาพนิ่งท่ีไดจ้ ากกลอ้ งไกล
4. ภาพน่ิงที่ผา่ นการประมวลผลภาพ
5. ช่องกาหนดคา่ Max และ Min ของ Gray Scale
6. ช่องกาหนดคา่ Max และ Min ของ Radius Circle
7. ช่องกาหนดค่า dp และ Dist
8. ป่ มุ ทางานแบบประมวลภาพน่ิง (Image)
9. ป่ ุมทางานแบบประมวลภาพท่ีเป็นวดี ีโอ (VDO)
10. ป่ ุมหยดุ กระบวนการทางานของท้งั ภาพนิ่งและวีดีโอ (Stop)
11. ป่ มุ Webcam เร่ิมตน้ การทางานของระบบประมวลภาพ
12. ป่ ุม Stop ป่ มุ หยดุ การทางานของระบบประมวลภาพ
13. ป่ ุม Left Group Box Joint 1 ทาหนา้ ท่ีหมุนซา้ ยของแขนท่อนที่ 1 แบบ Manual

14. ป่ ุม Right Group Box Joint 1 ทาหนา้ ท่ีหมุนขวาของแขนทอ่ นที่ 1 แบบ Manual
15. ป่ ุม Left Group Box Joint 2 ทาหนา้ ที่หมุนซา้ ยของแขนท่อนท่ี 2 แบบ Manual
16. ป่ ุม Right Group Box Joint 2 ทาหนา้ ที่หมุนขวาของแขนทอ่ นท่ี 2 แบบ Manual
17. ป่ มุ Up ทาหนา้ ที่เคล่ือนข้ึน แบบ Manual
18. ป่ มุ Down ทาหนา้ ท่ีเคล่ือนลง แบบ Manual
19. ป่ มุ Forward ทาหนา้ ท่ีเคลื่อนไปขา้ งหนา้ แบบ Manual
20. ป่ ุม Reverse ทาหนา้ ท่ีถอยหลงั แบบ Manual
21. ป่ ุม Keep ทาหนา้ ที่คีบ แบบ Manual
22. ป่ ุม Release ทาหนา้ ที่ปล่อย แบบ Manual
23. ส่วนของการเช่ือมตอ่ COM Port, Baud Rate
24. แสดงตาแหน่ง (x, y, z) ของมะเขอื เทศ
25. แสดงพิกดั ของเมาส์คลิก
26. กาหนดค่า x และ x0
27. ป่ มุ AUTO ใชส้ ั่งการคร้ังเดียวทางานจนจบข้นั ตอนการทางาน
28. ป่ ุม START ใชส้ ั่งการเคล่ือนท่ีแบบ Manual ตามพกิ ดั จากเมาส์คลิก
29. ป่ ุม RESET ใชส้ ง่ั ใหเ้ คลื่อนที่กลบั มาที่พกิ ดั เดิมจากที่กดป่ ุม START ไป
30. ป่ มุ Clear Data คือ การลา้ งขอ้ มูลจาก Objects Position (Pixel), Objects Position (m)
และAngle of each Arm (Degree) แลว้ ทาการคานวณใหม่
31. ระยะจากเซนเซอร์ถึงมะเขือเทศ
32. หมายเลขลาดบั ผลมะเขอื เทศ
33. จานวณมะเขือเทศท้งั หมดท่ีประมวลผลภาพได้
34. Objects Position (Pixel) คือ แสดงพกิ ดั ตาแหน่งแบบพิกเซล
35. Objects Position (m) คือ แสดงพกิ ดั ตาแหน่ง y และ z
36. Angle of each Arm (Degree) คือ แสดงคา่ องศาของ Link 1 (q1) และ Link 2 (q2)

ภาคผนวก ช
บทความวจิ ยั

บทความวจิ ยั

สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

การพฒั นาหุ่นยนต์เกบ็ ผลมะเขือเทศราชินแี บบอตั โนมัติด้วยวิธีการประมวลผลภาพ

The Development of An Autonomous Cherry Tomato Harvesting Robot by Image Processing

ธีรวฒั น์ สัตตะโส วภิ าพร บญุ หลา้ วรี ศกั ด์ิ วิริยนามชยั และ ผศ.ดร.ภูเบศร์ พพิ ธิ หิรัญการ
สาขาวชิ าวศิ วกรรมไฟฟ้า คณะเทคโนโลยี มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี

234 หมู่ท่ี 12 ถ.อดุ รธานี-พิบลู ยร์ ักษ์ ต.สามพร้าว อ.เมือง จ.อดุ รธานี 41000 โทรศพั ท์ 042211040 ต่อ 3404, 1632

บทคัดย่อ เช่น การปลกู พืชในโรงเรือนเป็นการปลกู พชื ในดิน โดยมีโรงเรือนที่ต้อง
ใช้วสั ดุต่าง ๆ เช่น โรงคุมด้วยพลาสติก โรงกระจก ซ่ึงมีข้อดีคือ ช่วย
การพฒั นาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิด้วยวิธีการ ป้องกนั แมลง และสามารถควบคุมอุณหภูมิภายในโรงเรือนไดเ้ หมาะแก่
ประมวลผลภาพ มวี ตั ถปุ ระสงคเ์ พ่ือศึกษาออกแบบและสร้างหุ่นยนต์เก็บ การปลูกพืชในพ้ืนท่ีที่มีอากาศหนาวเกินไปหรือร้อนเกินไป มีขอ้ เสีย
ผลมะเขอื เทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวธิ ีการประมวลผลภาพ และเพื่อหา ตรงที่ตอ้ งใชง้ บประมาณในการสร้างที่เยอะ ส่วนการปลูกพืชแบบไฮโด
ประสิทธิภาพของหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอัตโนมัติด้วย โปนิกส์เป็ นการปลูกพืชโดยไม่ใช้ดิน มีข้อดีคือประหยดั เน้ือที่ในการ
วิธีการประมวลผลภาพ หุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมัติ ปลูก สามารถปลกู ในบา้ นได้
ดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพมีส่วนประกอบหลกั คือ โปรแกรมส่ังงาน
หุ่นยนต์ SCARA, ตวั หุ่นยนต์ SCARA และวงจรการทางานของหุ่นยนต์ การนาการประมวลผลภาพมาใช้ทางการเกษตร เป็ นการนา
SCARA ซ่ึงการทดลองแบง่ ออกเป็น 7 ตอน ไดแ้ ก่ (1) ผลการทดลองการ กระบวนการ Image Processing มาใชค้ ดั แยกสี ขนาด ปริมาณของผลผลิต
ตรวจจบั สี (2) ผลการพฒั นาโปรแกรมควบคุมการทางานของหุ่นยนต์เก็บ ที่พร้อมเก็บ และปริมาณของผลผลิตที่ยงั พร้อมเก็บ เพ่ือให้สามารถเก็บ
ผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ (3) ผลการ ผลผลิตได้ตามเวลาท่ีเหมาะสม ซ่ึงจะทาให้ไดผ้ ลผลิตท่ีมีคุณภาพมาก
ทดลองการตรวจจับมะเขือเทศดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ (4) ผลการ ย่ิงข้ึน และลดปัญหาการเก็บเก่ียวผลผลิตไม่ทนั เวลาแลว้ นามาซ่ึงการ
ทดลองการตรวจจบั มะเขือจากไฟลว์ ดี ิโอ (5) ผลทดลองการเคลื่อนท่ีของ สูญเสียของผลผลติ
หุ่นยนต์ SCARA (6) ผลการทดลองเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉาก
จาลอง และ (7) ผลการทดลองการเกบ็ ผลมะเขอื เทศบนตน้ จริง การเก็บเก่ียวและจดั การผลผลิตเป็ นข้นั ตอนหน่ึงท่ีสาคญั เพราะว่า
ถา้ มีการเก็บเก่ียวที่ไม่เหมาะสมกจ็ ะทาใหเ้ กิดการสูญเสียของผลผลิต ท้งั
จากการทดลองพบวา่ (1) โปรแกรมสามารถตรวจจบั สีแดง สีส้ม เสน้ ในดา้ นปริมาณและคุณภาพ ซ่ึงปัญหาเกี่ยวกับการสูญเสียของผลผลิต
ขอบวงกลม และจดั การสีท่ีไมต่ อ้ งการออกไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ ง (2) การทางาน ระหว่างการเก็บเก่ียว นบั ว่าเป็นหน่ึงปัญหาท่ีสาคญั เช่น แรงงานมีความ
ของโปรแกรม Visual Basic 2010 ท้งั 8 ส่วน สามารถสั่งงานควบคุมการ ลา้ ชา้ ในการเก็บผลผลิตท่ีเกิดไดจ้ ากประสบการณ์ หรือความสามารถของ
ทางานของหุ่นยนต์และอุปกรณ์ต่าง ๆ ได้อย่างถูกตอ้ งทุกคร้ัง (3) ค่าที่ แรงงานท่ีไม่เท่ากัน ทาให้เกิดความล้าช้าแล้วยงั มีผลทาให้เกิดความ
เหมาะสมในการตรวจจับมะเขือเทศจากภาพน่ิง ไดแ้ ก่ Canny Min = 9 เสียหายของการเก็บเก่ียว ซ่ึงก่อใหเ้ กิดปัญหาของการสิ้นเปลืองแรงงานท่ี
Max = 109, Radius Circle Min = 40, Max = 50 และ dp = 3 (4) การปรับ ไม่จาเป็ นรวมไปถึงการเก็บเก่ียวของมะเขือเทศราชินี ที่ตอ้ งใช้ความ
ค่า Canny, Radius Circle และ dp ในการตรวจจับมะเขือเทศจากไฟล์ ประณีตในการเก็บ ซ่ึงจาเป็นตอ้ งมปี ระสบการณใ์ นการเกบ็ เพื่อไมใ่ ห้เกิด
วีดีโอมีความแตกต่างจากภาพน่ิง (5) หุ่นยนต์สามารถเคล่ือนที่ตาม การชา้ ของผลผลติ ลดการสูญเสียที่เกิดข้ึนระหวา่ งเกบ็ เกี่ยว หลงั เก็บเก่ียว
แนวแกน y (x, ±y, z) ไดถ้ ูกตอ้ ง โดยมคี า่ ความผดิ พลาดมากที่สุดคือ y = 5 และลดการสูญเสียทางดา้ นราคาของผลผลิต
%, q1 = 3.73 % และ q2 = 2.15 % (6) หุ่นยนตส์ ามารถเก็บผลมะเขือ
เทศบนฉากจาลองไดถ้ ูกต้องท้ังหมด และ (7) หุ่นยนต์สามารถเก็บผล จากการศึกษาปัญหาดังกล่าว คณะผูจ้ ดั ทาจึงมีแนวคิดที่จะสร้าง
มะเขอื เทศบนตน้ จริง ท่ีไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ งและมีประสิทธิภาพ หุ่ น ย น ต์ เ ก็ บ ผ ล ม ะ เ ขื อ เ ท ศ ร า ชิ นี ด้ว ย วิ ธี ก า ร ป ร ะ ม ว ล ผ ล ภ า พ ใ ห้ มี
ประสิทธิภาพใกล้เคียงกับการใช้แรงงานคน และเพื่อให้เป็ นหุ่นยนต์
1. บทนา ตน้ แบบที่จะนาไปใชใ้ นการพฒั นาการเกษตรกบั เทคโนโลยีสมยั ใหมใ่ ห้
มากข้นึ ในอนาคต
การปลูกพืชในปัจจุบนั เป็นการปลูกท่ีมีความหลากหลายรูปแบบ ไม่
ว่าจะเป็นการปลูกพืชในโรงเรือนการปลูกพืชโดยใชเ้ กษตรอินทรีย์ การ 2. หลักการทางานของระบบ
ปลกู พชื แบบไฮโดโปนิกส์ การปลูกพืชในน้า ในการปลูกพชื แตล่ ะแบบก็
จะมีหลกั การปลูกท่ีไม่เหมือนกนั มีขอ้ ดี ขอ้ เสียท่ีแตกต่างกนั ยกตวั อยา่ ง เมื่อเปิ ดโปรแกรม Visual Basic 2010 ภาพจากกลอ้ งท้งั 2 ตวั จะแสดง
ภาพมุมใกลแ้ ละไกลของหุ่นยนต์ SCARA ภาพที่ประมวลผลภาพ พิกัด

ปี การศึกษา 2564

บทความวจิ ยั

สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

ตาแหน่ง (x, y, z) และจานวนมะเขือเทศที่ตรวจจับได้ หลังจากเลือก
โหมดคาส่ังท่ีหน้าจอโปรแกรม Visual Basic 2010 แลว้ ส่งข้อมูลไปยงั
Arduino MEGA 2560 เพื่อส่ังอุปกรณ์ต่าง ๆ และมอเตอร์ เพื่อให้แขนกล
เคล่อื นที่เขา้ ไปเก็บมะเขอื เทศ

2.1 แผนผงั การทางาน

รูปที่ 1 แผนผงั การทางาน รูปที่ 3 หุ่นยนต์ SCARA
รูปท่ี 4 โปรแกรมสง่ั การหุ่นยนต์ SCARA
2.2 การออกแบบชิ้นงาน

2.2.1. หุ่นยนต์ SCARA
2.2.2. โปรแกรมสงั่ งานหุ่นยนต์ SCARA
2.2.3. วงจรการทางานของหุ่นยนต์

รูปท่ี 2 การออกแบบหุ่นยนต์ SCARA รูปท่ี 5 วงจรการทางานของหุ่นยนต์

2.3 ผลการทดลอง

2.3.1 ผลการทดลองการตรวจจบั สี
2.3.2 ผลการพฒั นาโปรแกรมควบคุมการทางานของหุ่นยนตเ์ กบ็ ผล
มะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ
2.3.3 ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขอื เทศดว้ ยวธิ ีการประมวลผล
ภาพ
2.3.4 ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขือจากไฟลว์ ดี ิโอ (mp4)

ปี การศึกษา 2564

บทความวิจัย กล โดยทุกส่วนสามารถสั่งงาน ควบคุมการทางานของหุ่นยนต์และ
อปุ กรณ์ต่าง ๆ ไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ งทุกคร้ังโดยไม่มคี วามผดิ พลาด
สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

2.3.5 ผลทดลองการเคลือ่ นที่ของหุ่นยนต์ SCARA
2.3.6 ผลการทดลองเก็บผลมะเขอื เทศจาลองบนฉากจาลอง
2.3.7 ผลการทดลองการเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง

2.3.1 ผลการทดลองการตรวจจบั สี

ชุดที่ สีแดง สีส้ม

1 

2 

3  รูปที่ 6 หนา้ จอโปรแกรมส่งั การหุ่นยนต์
4 

5   2.3.3 ผลการทดสอบการตรวจจับมะเขือเทศด้วยวิธีการ
6  
7   ประมวลผลภาพ
8 
9  ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขอื เทศดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ
10   พบว่า ค่าที่เหมาะสมในการตรวจจับมะเขือเทศภายในรูปที่ใช้ในการ
เปอร์เซ็นตค์ วามผิดพลาด 0%  ทดลองไดแ้ ก่ Canny Min = 9 Max = 109, Radius Circle Min = 40, Max

 = 50 และ dp = 3

0%

จากการทดลองตรวจจบั สี 10 ชุด โปรแกรมสามารถแยกสีที่
เลือกได้ โดยสีที่เลอื กคือ สีแดง และสีส้ม จากตารางบนั ทึกผลท่ี 4.1 แสดง
ให้เห็นวา่ สมารถตรวจจบั สีไดถ้ ูกตอ้ งครบท้งั 10 ชุดตวั อยา่ ง

2.3.2 ผลการพฒั นาโปรแกรมควบคุมการทางานของหุ่นยนต์ รูปที่ 7 การปรับค่า Radius, Canny และ dp ที่เหมาะสม

เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอัตโนมัติด้วยวิธีการประมวลผล 2.3.4 ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขือจากไฟล์วีดโิ อ (mp4)

ภาพ ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขอื จากไฟลว์ ีดิโอ (mp4) พบว่า การ
ปรับค่า Canny, Radius Circle และ dp ในวีดีโอมีความแตกแตกต่างจาก
จากโปรแกรม Visual Basic 2010 โดยการส่ังงานด้วยโปรแกรม ภาพนิ่งเพราะวีดีโอมีการขยบั ตาแหน่งตลอดเวลา ขนาด มุมมอง เฉดสี
Visual Basic 2010 ส่งขอ้ มูลไปยงั ไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino เพ่ือ แสง และเงา ท่ีแตกต่างกัน และทาให้การประมวลภาพเกิดความคาด
ควบคุมการทางานของหุ่นยนต์ โปรแกรมท่ีพฒั นาข้ึนประกอบดว้ ยส่วน เคลือ่ นตามไปดว้ ย
ควบคุมการทางาน 8 ส่วนไดแ้ ก่ (1) ส่วนการทางานของกลอ้ ง (2) ส่วน
ของการกาหนดค่าที่เหมาะสมของการประมวลผลภาพ (3) ส่วนของการ
ควบคุมหุ่นยนต์แบบ Manual และเริ่มตน้ การทางานของระบบประมวล
ภาพ ตาแหน่งของมะเขือเทศ และคานวณองศาการทางานของหุ่นยนต์
(4) ส่วนของการเชื่อมต่อ COM Port, Baud Rate และแสดงตาแหน่ง (x,
y, z) ของมะเขือเทศ (5) พิกดั ของเมาส์คลิกและกาหนดค่า x และ x0 (6)
การเลือก Mode การทางานของหุ่นยนต์ (7) ส่วนของการทางานและระยะ
เซนเซอร์ และ (8) ส่วนแสดงพิกดั ตาแหน่งและคานวณมุมองศาของแขน

ปี การศึกษา 2564

บทความวิจยั

สาขาวชิ าวิศวกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

รูปท่ี 8 การปรับคา่ Canny Min = 9 Max = 109, รูปท่ี 11 ตารางการเคลอื่ นที่ของแขนกลตามคา่ -y
Radius Circle Min = 40 Max = 50 และ dp = 3 ที่ตาแหน่ง (0.40, -y, 0)

รูปที่ 9 การปรับคา่ Canny Min = 20 Max = 120, ผลการทดลองการเคล่ือนท่ีของหุ่นยนต์ SCARA พบว่าหุ่นยนต์
Radius Circle Min = 70 Max = 85 และ dp = 3 สามารถเคลื่อนท่ีตามแนวแกน y (x, ±y, z) ได้ถูกต้อง และมีค่าความ
ผิดพลาดตามแนวแกน +y (x, +y, z) คือ y = 5 %, q1 = 3.73 % และ q2 =
2.5.5 ผลการทดลองการเคลื่อนท่ีของหุ่นยนต์ SCARA 2.15 % และมีค่าความผิดพลาดตามแนวแกน -y (x, -y, z) คือ y = 0 %, q1
= 3.73 % และ q2 = 1.65 %
การทดลองการเคลื่อนท่ีของหุ่นยนต์ SCARA แบ่งออกเป็ น 2
ส่วนคือ การเคลื่อนท่ีตามแนวแกน +y (x, +y, z) และการเคล่ือนที่ตาม 2.5.6 ผลการทดลองเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉากจาลอง
แนวแกน -y (x, -y, z) เพอื่ เปรียบเทียบคา่ ที่ไดจ้ ากการคานวณ และคา่ ที่วดั
จริง จากสมการที่ 4.5 เพื่อหาคา่ ความผิดพลาดในการเคลื่อนท่ี ผลการทดลองเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉากจาลอง แบ่ง
ออกเป็ น 3 ตอนคือ การเก็บผลมะเขือเทศตามแนวแกน y (0.52, ±y, 0)
การเก็บผลมะเขือเทศตามแนวแกน z (0.52, 0, ±z ) และการเก็บผล
มะเขือเทศแบบสุ่มตาแหน่ง (0.52, ±y, ±z)

รูปที่ 12 ตารางการเก็บผลมะเขอื เทศตามแนวแกน y
ท่ีตาแหน่ง (0.52, ± y, 0)

รูปที่ 10 ตารางการเคลือ่ นที่ของแขนกลตามค่า +y
ท่ีตาแหน่ง (0.40, +y, 0)

ปี การศึกษา 2564

บทความวิจัย

สาขาวชิ าวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

รูปท่ี 16 ตารางการเคล่ือนท่ีเกบ็ ผลมะเขือเทศแบบ
สุ่มตาแหน่งคร้ังท่ี 1 (0.52, ±y, ±z)

รูปที่ 13 ภาพฉากจริงของมะเขอื เทศตามแนวแกน y
ที่แกน z เทา่ กบั 0 (0.52, ± y, 0)

รูปท่ี 14 ตารางการเคลื่อนท่ีเก็บผลมะเขือเทศตามแนวแกน z รูปที่ 4.17 ภาพฉากจริงของมะเขอื เทศตามตาแหน่งแบบ
ที่ตาแหน่ง (0.52, 0, ±z) สุ่มตาแหน่งคร้ังที่ 1 (0.52, ±y, ±z)

รูปท่ี 15 ภาพฉากจริงของมะเขอื เทศตามตาแหน่งตามแนวแกน z รูปที่ 18 ตารางการเคลอ่ื นที่เกบ็ ผลมะเขือเทศแบบ
(0.52,0, ±z ) สุ่มตาแหน่งคร้ังที่ 2 (0.52, ±y, ±z)

ปี การศกึ ษา 2564

บทความวิจยั

สาขาวชิ าวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

2.5.7 ผลการทดลองการเกบ็ ผลมะเขือเทศบนต้นจริง

หุ่นยนต์สามารถเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง ที่มีพิกดั ตาแหน่ง
ของมะเขอื เทศที่แตกตา่ งกนั ไดถ้ ูกตอ้ งท้งั หมด โดยไมม่ คี วามผิดพลาด

รูปท่ี 4.19 ภาพฉากจริงของมะเขอื เทศตามตาแหน่งแบบ รูปที่ 22 ตารางการเกบ็ ผลมะเขือเทศบนตน้ จริงคร้ังที่ 1 (0.55, ±y, ±z)
สุ่มตาแหน่งคร้ังท่ี 2 (0.52, ±y, ±z)

รูปท่ี 20 ตารางการเคล่ือนท่ีเก็บผลมะเขือเทศแบบ
สุ่มตาแหน่งคร้ังท่ี 3 (0.52, ±y, ±z)

รูปที่ 4.23 ภาพฉากจริงของมะเขือเทศตามตาแหน่งแบบ
สุ่มตาแหน่งคร้ังที่ 1 (0.55, ±y, ±z)

รูปท่ี 4.21 ภาพฉากจริงของมะเขือเทศตามตาแหน่งแบบ รูปท่ี 24 ตารางการเก็บผลมะเขอื เทศบนตน้ จริงคร้ังท่ี 2 (0.55, ±y, ±z)
สุ่มตาแหน่งคร้ังที่ 3 (0.52, ±y, ±z)

จากการทดลองพบว่า หุ่นยนต์สามารถเก็บผลมะเขือเทศบนฉาก
จาลองไดถ้ ูกตอ้ งท้งั หมด โดยไม่มีความผดิ พลาด

ปี การศกึ ษา 2564

บทความวจิ ยั

สาขาวชิ าวิศวกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

รูปที่ 4.25 ภาพฉากจริงของมะเขือเทศตามตาแหน่งแบบ การการทดลองท้งั หมดสามารถสรุปผลการทดลองไดด้ งั น้ี
สุ่มตาแหน่งคร้ังท่ี 2 (0.55, ±y, ±z) 3.1 ผลการทดลองการตรวจจบั สี พบว่าโปรแกรมสามารถตรวจจบั สี

รูปที่ 26 ตารางการเกบ็ ผลมะเขอื เทศบนตน้ จริงคร้ังที่ 3 (0.55, ±y, ±z) แดง สีส้ม เส้นขอบวงกลม และจดั การสีที่ไม่ตอ้ งการออกไดอ้ ย่างถูกตอ้ ง
ไม่มีความผิดพลาด
รูปท่ี 4.27 ภาพฉากจริงของมะเขือเทศตามตาแหน่งแบบ
สุ่มตาแหน่งคร้ังท่ี 3 (0.55, ±y, ±z) 3.2 ผลการพฒั นาโปรแกรมควบคุมการทางานของหุ่นยนต์เก็บผล
มะเขอื เทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวธิ ีการประมวลผลภาพ จากโปรแกรม
3. สรุปผล Visual Basic 2010 โดยการสั่งงานดว้ ยโปรแกรม Visual Basic 2010 แลว้
ส่งขอ้ มูลไปยงั ไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino เพ่ือควบคุมการทางาน
การพฒั นาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบอตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการ ของหุ่นยนต์ โปรแกรมที่พฒั นาข้ึนประกอบดว้ ยส่วนควบคุมการทางาน
ประมวลผลภาพ สามารถทางานไดอ้ ยา่ งถกู ตอ้ ง มปี ระสิทธิภาพ จากผล 8 ส่วนไดแ้ ก่ (1) ส่วนการทางานของกลอ้ ง (2) ส่วนของการกาหนดค่าท่ี
เหมาะสมของการประมวลผลภาพ (3) ส่วนของการควบคุมหุ่นยนตแ์ บบ
Manual และเร่ิมต้นการทางานของระบบประมวลภาพ ตาแหน่งของ
มะเขือเทศ และคานวณองศาการทางานของหุ่นยนต์ (4) ส่วนของการ
เชื่อมต่อ COM Port, Baud Rate และแสดงตาแหน่ง (x, y, z) ของมะเขือ
เทศ (5) พกิ ดั ของเมาส์คลิกและ
กาหนดค่า x และ x0 (6) การเลือก Mode การทางานของหุ่นยนต์ (7) ส่วน
ของการทางานและระยะเซนเซอร์ และ (8) ส่วนแสดงพิกดั ตาแหน่งและ
คานวณมุมองศาของแขนกล โดยทุกส่วนสามารถสั่งงาน ควบคุมการ
ทางานของหุ่นยนต์และอุปกรณ์ต่าง ๆ ไดอ้ ย่างถูกตอ้ งทุกคร้ังโดยไม่มี
ความผดิ พลาด

3.3 ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขือเทศดว้ ยวิธีการประมวลผลภาพ
พบว่า ค่าที่เหมาะสมในการตรวจจับมะเขือเทศภายในรูปท่ีใช้ในการ
ทดลองไดแ้ ก่ Canny Min = 9 Max = 109, Radius Circle Min = 40, Max
= 50 และ dp = 3

3.4 ผลการทดลองการตรวจจบั มะเขือจากไฟลว์ ดี ิโอ (mp4) พบวา่ การ
ปรับค่า Canny, Radius Circle และ dp ในวีดีโอมีความแตกแตกต่างจาก
ภาพนิ่งเพราะวีดีโอมีการขยบั ตาแหน่งตลอดเวลา ขนาด มุมมอง เฉดสี
แสง และเงา ที่แตกต่างกัน และทาให้การประมวลภาพเกิดความคาด
เคลอ่ื นตามไปดว้ ย

3.5 ผลการทดลองการเคล่ือนท่ีของหุ่นยนต์ SCARA พบว่าหุ่นยนต์
สามารถเคลื่อนท่ีตามแนวแกน y (x, ±y, z) ได้ถูกต้อง และมีค่าความ
ผดิ พลาดตามแนวแกน +y (x, +y, z) คอื y = 5 %, q1 = 3.73 % และ q2
= 2.15 % และมีค่าความผิดพลาดตามแนวแกน -y (x, -y, z) คือ y = 0 %,
q1 = 3.73 % และ q2 = 1.65 %

3.6 ผลการทดลองเก็บผลมะเขือเทศจาลองบนฉากจาลอง แบ่ง
ออกเป็น 3 ตอนคอื การเกบ็ ผลมะเขอื เทศตามแนวแกน y ท่ีแกน z เท่ากบั
0 (0.52, ±y, 0) การเก็บผลมะเขือเทศตามแนวแกน z ท่ีตาแหน่ง (0.52, 0,
±z ) และการเก็บผลมะเขือเทศแบบสุ่มตาแหน่ง (0.52, ±y, ±z) จากการ
ทดลองพบว่า หุ่นยนตส์ ามารถเก็บผลมะเขือเทศบนฉากจาลองไดถ้ ูกตอ้ ง
ท้งั หมด โดยไม่มคี วามผดิ พลาด

ปี การศึกษา 2564

บทความวจิ ยั

สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า
คณะเทคโนโลยี มหาวิทยาลยั ราชภฏั อุดรธานี

3.7 ผลการทดลองการเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง พบว่า หุ่นยนต์ Norway, Department of Computer Science, University of
สามารถเก็บผลมะเขือเทศบนตน้ จริง ที่มีพิกดั ตาแหน่งของมะเขือเทศที่ Minnesota, Minneapolis, USA.
แตกต่างกนั ไดถ้ กู ตอ้ งท้งั หมด โดยไม่มีความผิดพลาด M. H. Malik, T. Zhang, Han Li, Man Zhang, S. Shabbir & A. Saeed.
(2561). Mature Tomato Fruit Detection Algorithm Based on
4. กิตติกรรมประกาศ improved HSV and Watershed Algorithm Key Laboratory of
Modern Precision Agriculture System Integration Research,
โครงงานวิจัยเรื่อง การพฒั นาหุ่นยนต์เก็บผลมะเขือเทศราชินีแบบ Ministry of Education, China Agricultural Precision Agriculture
อตั โนมตั ิดว้ ยวิธีการประมวลภาพ ไดร้ ับความกรุณาและความช่วยเหลือ System.
จาก ผศ.ดร.ภูเบศร์ พิพิธหิรัญการ อาจารยท์ ี่ปรึกษาโครงงานวิจยั ท่ีให้ Yuanshen, Zhao, Liang G., Chengliang L. & Yixiang H. (2559).
คาปรึกษาและตรวจสอบแกไ้ ขขอ้ บกพร่องตา่ ง ๆ เก่ียวกบั รูปแบบเอกสาร Dual-arm Robot Design and Testing for Harvesting Tomato in
การศึกษาคน้ ควา้ ขอ้ มลู ท่ีเก่ียวขอ้ งจนงานวจิ ยั เสร็จสมบรู ณ์ ผวู้ ิจยั ขอกราบ Greenhouse School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao
พระคณุ เป็นอยา่ งสูง Tong University, Shanghai.

ขอขอบพระคุณคณาจารย์สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า ขอขอบคุณ ประวัตผิ ้จู ัดทา
เจา้ หนา้ ท่ีสาขาวชิ าวิศวกรรมไฟฟ้า และขอขอบคุณ บิดา-มารดา ท่ีให้การ
อบรมเล้ียงดูส่งเสียค่าใชจ้ ่ายในการศึกษา รวมถึงญาติพ่ีนอ้ งทุก ๆ ท่านที่ ช่ือ-สกลุ นายธีรวฒั น์สตั ตะโส
คอ่ ยใหก้ าลงั ใจ และเป็นห่วงเป็นใย และสุดทา้ ยขอขอบคุณคณะ วัน เดือน ปี วนั ที่ 4 พฤศจิกายน พ.ศ.2541
ผูจ้ ัดทาโครงงานวิจัยทุกท่านท่ีช่วยกนั จดั ทาโครงงานวิจัยในคร้ังน้ีให้ E-Mail [email protected]
ประสบผลสาเร็จ และลุล่วงผา่ นไปดว้ ยดีตลอดมา สาขาวชิ าวิศวกรรมไฟฟ้า
มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
5. เอกสารอ้างอิง
ชื่อ-สกุล นางสาววภิ าพร บุญหลา้
บญั ชา ปะสีละเตสัง. (2561). สร้าง Windows Application ดว้ ย วนั เดือน ปี วนั ท่ี 5 สิงหาคม พ.ศ. 2541
Visual Basic 2015. สานกั พิมพ์ บริษทั วีพริ้นท.์ E-Mail [email protected]
สาขาวิชาวศิ วกรรมไฟฟ้า
จิรายสุ คงวนั . (2560). TB6600 Stepper Motor Driver. สืบคน้ เมื่อ มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
22 กรกฎาคม 2564, จาก http://digital_collect.lib.buu.ac.th/
project/b00257326.pdf ช่ือ-สกุล นายวีรศกั ด์ิ วิริยนามชยั
วัน เดือน ปี วนั ท่ี 28 เมษายน พ.ศ. 2541
จะเด็ด ทองสองขวญั . (2559). ระบบตรวจจบั และพิสูจนอ์ ตั ลกั ษณ์ E-Mail [email protected]
ใบหนา้ เพือ่ คดั กรองบุคคลบริเวณพ้ืนที่ส่วนตวั ดว้ ยบอร์ดราส สาขาวชิ าวิศวกรรมไฟฟ้า
เบอร์รี่พาย วิทยานิพนธ์วิทยาศาสตร์บณั ฑิต, สาขาวิชาวศิ วกรรม มหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
เครือขา่ ยและความมนั่ คงปลอดภยั ทางไซเบอร์คณะวทิ ยาการ
และเทคโนโลยีสารสนเทศ มหาวทิ ยาลยั เทคโนโลยีมหานคร. อาจารย์ท่ปี รึกษา
ผศ.ดร.ภเู บศร์ พิพธิ หิรัญการ
ประกาศ พมุ่ พวง. (2558). การเขียนและการประยกุ ตใ์ ชง้ านโปรแกรม งานวิจยั ดา้ นไมโครคอนโทรลเลอร์
Arauino. สานกั พิมพ์ บริษทั วพี ริ้นท.์ และระบบควบคมุ อตั โนมตั ิ
สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า
วริ ามาศ จนั ทร์เจริญ. (2552). การรู้จาป้ายทะเบียนจากภาพอินฟราเรดใกล้ มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
วทิ ยานิพนธค์ รุศาสตร์อุตสาหกรรมมหาบณั ฑิต, สาขาวชิ าเทค
โนโลยีคอมพวิ เตอร์ ภาควชิ าคอมพวิ เตอร์ศึกษาบณั ฑิตวิทยาลยั
มหาวทิ ยาลยั เทคโนโลยีพระจอมเกลา้ พระนครเหนือ.

Ya Xiong, C. Peng, L. Grimstad, Pål J. F. & Volkan I. (2562).
Development and field evaluation of a Strawberry harvesting
robot with a cable-driven gripper Faculty of Science and
Technology, Norwegian University of Life Sciences, As,

ปี การศึกษา 2564

ภาคผนวก ซ
ประวตั ิผู้จัดทา

ประวตั ิส่วนตัว

ข้อมูลส่วนตวั นายธีรวฒั น์ สัตตะโส
ชื่อ-สกลุ วนั ท่ี 4 พฤศจิกายน พ.ศ. 2541
วนั เดือน ปี 80 หมู่ 1 ต.ตาดทอง อ.ศรีธาตุ จ.อุดรธานี 41230
ทอ่ี ยู่ 0957277397
เบอร์โทรศัพท์ [email protected]
E-Mail
ประวตั ิการศึกษา ระดบั ปริญญาวิศวกรรมศาสตรบณั ฑิต(วศ.บ.)
พ.ศ.2560 – 2563 คณะเทคโนโลยี สาขาวิศวกรรมไฟฟ้าฯมหาวิทยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
มธั ยมศึกษาปี ที่ (ม.6)
พ.ศ.2557 – 2559 โรงเรียนกุมภวาปี ต.กมุ ภวาปี อ.กุมภวาปี จ.อุดรธานี
มธั ยมศึกษาปี ที่ (ม.3)
พ.ศ.2554 – 2556 โรงเรียนบา้ นตาดราษฎร์สมบูรณ์ ต.ตาดทอง อ.ศรีธาตุ จ.อดุ รธานี
ประถมศึกษาปี ที่ (ป.6)
พ.ศ.2548 – 2553 โรงเรียนบา้ นตาดราษฎร์สมบรู ณ์ ต.ตาดทอง อ.ศรีธาตุ จ.อุดรธานี
เลน่ กีฬา ประเภท ฟุตบอล
งานอดิเรก

ประวตั สิ ่วนตวั

ข้อมูลส่วนตัว นางสาววิภาพร บุญหลา้
ช่ือ-สกุล วนั ท่ี 5 สิงหาคม พ.ศ. 2541
วัน เดือน ปี 78 หมู่ 5 ต.หนองภยั ศนู ย์ อ.เมือง จ.หนองบวั ลาภู
ทอ่ี ยู่ 0985981142
เบอร์โทรศัพท์ [email protected]
E-Mail
ประวัติการศึกษา ระดบั ปริญญาวิศวกรรมศาสตรบณั ฑิต (วศ.บ.)
พ.ศ. 2559 – 2563 คณะเทคโนโลยี สาขาวิศวกรรมไฟฟ้า มหาวทิ ยาลยั ราชภฏั อดุ รธานี
มธั ยมศึกษาปี ที่ (ม.6)
พ.ศ. 2557 – 2559 โรงเรียนเฉลิมพระเกียรติสมเด็จพระศรีนครินทร์ หนองบวั ลาภู ต.โพธ์ิชยั
อ.เมือง จ.หนองบวั ลาภู
พ.ศ. 2555 – 2557 มธั ยมศึกษาปี ที่ (ม.3)
โรงเรียนหนองบวั พทิ ยาคาร ต.ลาภู อ.เมือง จ.หนองบวั ลาภู
พ.ศ. 2549 – 2555 ประถมศึกษาปี ท่ี (ป.6)
โรงเรียนจริยานุสรณ์ ต.ลาภู อ.เมือง จ.หนองบวั ลาภู
สนใจ กีฬาวอลเลยบ์ อล

ประวตั ิส่วนตวั

ข้อมูลส่วนตัว นายวรี ศกั ด์ิ วิริยนามชยั
ชื่อ-สกลุ วนั ที่ 28 เมษายน พ.ศ. 2541
วนั เดือน ปี 527/59 ถ.อศั วมิตร ต.หมากแขง้ อ.เมือง จ.อุดรธานี 41000
ทอ่ี ยู่ 0874222818
เบอร์โทรศัพท์ [email protected]
E-Mail
ประวตั ิการศึกษา ระดบั ปริญญาวศิ วกรรมศาสตรบณั ฑิต(วศ.บ.)
พ.ศ.2560 – 2563 คณะเทคโนโลยี สาขาวศิ วกรรมไฟฟ้าฯมหาวิทยาลยั ราชภฏั อุดรธานี
มธั ยมศึกษาปี ท่ี (ม.6)
พ.ศ.2557 – 2559 โรงเรียนอุดรพทิ ยานุกูล ต.หมากแขง้ อ.เมือง จ.อดุ รธานี
มธั ยมศึกษาปี ที่ (ม.3)
พ.ศ.2554 – 2556 โรงเรียนอดุ รพิทยานุกลู ต.หมากแขง้ อ.เมือง จ.อดุ รธานี
ประถมศึกษาปี ท่ี (ป.6)
พ.ศ.2548 – 2553 โรงเรียนบา้ นหมากแขง้ ต.หมากแขง้ อ.เมือง จ.อุดรธานี
บาสเกตบอล
งานอดเิ รก