001 แบบฝึกทักษะการคิดอย่างเป็นลำดับขั้นตอนด้วยวิธีการสอนตามกระบวนการ GPAS 5 STEP เพื่อพัฒนาด้านการคิดขั้นสูง วิชาโรโบติคส์ กลุ่มสาระวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี ชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 1

เรอ่ื ง หน้า

คานา
สารบัญ
คาชแ้ี จงสาหรบั ครู
คาช้แี จงสาหรบั นักเรยี น
แบบทดสอบกอ่ นเรยี น
ใบความรู้
ขน้ั ตอนท่ี 1 ศกึ ษารวบรวมขอ้ มลู (Gathering)
แบบฝกึ ที่ 1.1 หุ่นยนต์มกี ารเคลอื่ นที่แบบใดบ้าง
แบบประเมินแบบฝึกที่ 1.1
แบบฝึกที่ 1.2 สง่ิ ทจ่ี าเปน็ ตอ่ การเคลอื่ นไหวของหุ่นยนต์
แบบประเมินแบบฝกึ ท่ี 1.2
ขน้ั ตอนท่ี 2 ลงมือปฎบิ ตั ิ (Processing)
แบบฝกึ ท่ี 2.1 แบบทดสอบเรอ่ื งการโปรแกรมคาส่งั ใหห้ นุ่ ยนต์เดนิ หนา้ -ถอยหลัง (1)
แบบประเมินแบบฝกึ ที่ 2.1
แบบฝึกท่ี 2.2 แบบทดสอบเรื่องการโปรแกรมคาสัง่ ให้หุ่นยนต์เดินหนา้ -ถอยหลงั (2)
แบบประเมินแบบฝกึ ที่ 2.2
แบบฝึกท่ี 2.3 แบบทดสอบเรอ่ื งการโปรแกรมคาสัง่ ให้หุ่นยนต์เล้ยี วซ้าย-เล้ียวขวา (3)
แบบประเมินแบบฝกึ ท่ี 2.3
แบบฝกึ ท่ี 2.4 แบบทดสอบเรอ่ื งการโปรแกรมคาสงั่ ให้หนุ่ ยนต์เลี้ยวซ้าย-เลย้ี วขวา (4)
แบบประเมินแบบฝึกท่ี 2.4
แบบฝึกท่ี 2.5 แบบทดสอบเร่ืองการโปรแกรมคาสง่ั ให้หุ่นยนต์ยกแขนขึน้ -ลง (5)
แบบประเมินแบบฝกึ ที่ 2.5
แบบฝกึ ท่ี 2.6 แบบทดสอบเรอ่ื งการโปรแกรมคาสง่ั ให้หุ่นยนตย์ กแขนขึ้น-ลง (6)
แบบประเมินแบบฝกึ ท่ี 2.6
แบบฝึกท่ี 2.7 แบบทดสอบเร่อื งการโปรแกรมคาสง่ั ให้ห่นุ ยนต์หยิบ-ปลอ่ ยสงิ่ ของ (7)
แบบประเมนิ แบบฝึกที่ 2.7
แบบฝึกท่ี 2.8 แบบทดสอบเร่ืองการโปรแกรมคาสง่ั ใหห้ ุ่นยนตห์ ยิบ-ปล่อยส่งิ ของ (8)
แบบประเมินแบบฝกึ ที่ 2.8
ขั้นตอนท่ี 3 คิดวเิ คราะห์ สรุปความรู้ (Apply1)
แบบฝึกที่ 3.1 ลาดับการอัพโหลดโปรแกรมเข้าสู่หนุ่ ยนต์
แบบประเมนิ แบบฝึกท่ี 3.1
แบบฝกึ ที่ 3.2 การอพั โหลดโปรแกรมเขา้ ส่หู นุ่ ยนตเ์ พ่อื ทาภารกจิ
แบบประเมินแบบฝึกที่ 3.2
แบบฝึกที่ 3.3 การอัพโหลดโปรแกรมเขา้ สู่หนุ่ ยนตเ์ พื่อทาภารกจิ
แบบประเมนิ แบบฝกึ ที่ 3.3
แบบฝกึ ที่ 3.4 การอัพโหลดโปรแกรมเข้าสูห่ ่นุ ยนตเ์ พอื่ ทาภารกจิ
แบบประเมินแบบฝึกท่ี 3.4

ขน้ั ตอนท่ี 4 การนาเสนอและแลกเปลย่ี นองคค์ วามรู้ (Apply 2)
แบบฝกึ ท่ี 4.1 การนาเสนอและแลกเปลย่ี นองค์ความรู้
แบบประเมนิ แบบฝึกท่ี 4.1
ขน้ั ตอนที่ 5 ขัน้ ประเมนิ เพ่ือเพ่มิ คณุ ค่า บรกิ ารสงั คมและจิตสาธารณะ (Self - Regulating)
แบบฝึกที่ 5.1 ประเมินตนเอง
แบบประเมนิ แบบฝกึ ท่ี 5.1
แบบฝึกที่ 5.2 หุน่ ยนตใ์ นอนาคต
แบบประเมินแบบฝึกท่ี 5.2
ทดสอบหลังเรยี น
เฉลยขอ้ สอบก่อนเรยี นและหลังเรยี น
เฉลยแบบฝกึ
เอกสารอา้ งอิง

คำนำ

แบบฝกึ ทักษะการคิดอยา่ งเป็นลาดับข้ันตอนด้วยวิธกี ารสอนตามกระบวนการ GPAS 5 STEP เพื่อพฒั นาด้าน
การคดิ ขนั้ สูงกลมุ่ สาระวทิ ยาศาสตร์และเทคโนโลยี ชัน้ มธั ยมศกึ ษาปีที่ 1 ประกอบดว้ ยแบบฝกึ ทักษะการเรียนรู้
เร่ือง การเคลื่อนที่พ้ืนฐานของหนุ่ ยนต์ จานวน 4 เรื่อง ชดุ ที่ 1 เร่อื งการเคลื่อนท่ีไปข้างหน้าและถอยหลัง
ชดุ ที่ 2 เร่ืองการเลี้ยวซ้ายและเล้ยี วขวา ชดุ ที่ 3 เรอ่ื ง การยกแขนหนุ่ ยนต์ข้นึ และลง ชุดที่ 4 เร่ือง การใช้มอื หยบิ และ
ปลอ่ ยส่ิงของ เพื่อใช้ประกอบการจัดการเรยี นรู้ในวิชา Robotics โดยผลการเรยี นรู้ 1.ฝกึ กระบวนการคิดอย่างเป็น
ลาดับข้นั ตอน 2.ประยกุ ต์การเขียนโปรแกรมอยา่ งแม่นยาเพ่อื เคลื่อนหนุ่ ยนต์ไปในระยะทางทก่ี าหนดได้อย่าง
เทย่ี งตรง 3.เขา้ ใจและประยุกตก์ ารควบคุมเครื่องมอื ในการหยบิ จับของหนุ่ ยนต์และประยุกต์ใช้ในการด้านอืน่ ๆ

ผจู้ ดั ทาหวงั วา่ แบบฝึกทกั ษะการคิดอยา่ งเป็นลาดบั ขน้ั ตอนด้วยวธิ กี ารสอนตามกระบวนการ GPAS 5 STEP
เพอื่ พฒั นาด้านการคดิ ขนั้ สูงกลมุ่ สาระวทิ ยาศาสตรแ์ ละเทคโนโลยี ช้ันมธั ยมศกึ ษาปีที่ 1น้ีจะมีผลในการพัฒนา
ผลสัมฤทธิ์ทางการเรยี นของนักเรยี นให้ดขี ้ึนและสามารถเชือ่ มโยงไปสู่การนาไปใช้ในชวี ิตประจาวันได้

นาย เฉลิมพล เสยี งอ่า

ครู โรงเรียนสาธิตมหาวิทยาลัยราชภัฎวไลยอลงกรณ์ ในพระบรมราชูปถัมภ์

คำช้แี จงสำหรับครผู ู้สอน

แบบฝกึ ทกั ษะการคดิ อย่างเป็นลาดับขัน้ ตอนด้วยวิธีการสอนตามกระบวนการ GPAS 5 STEP เพือ่ พฒั นาด้าน
การคิดข้ันสูงกลุ่มสาระวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี ชั้นมัธยมศึกษาปีท่ี 1และช้ันมัธยมศึกษาปีที่ 4 ประกอบไปด้วย
แบบฝกึ ทักษะการเรียนรู้ เรื่อง การเคลื่อนที่พ้นื ฐานของห่นุ ยนต์ จานวน 4 เร่อื ง คอื

ชุดที่ 1 เรือ่ งการเคล่ือนทไ่ี ปขา้ งหน้าและถอยหลงั
ชดุ ที่ 2 เรอื่ งการเลีย้ วซา้ ยและเลย้ี วขวา
ชดุ ท่ี 3 เรอื่ ง การยกแขนหนุ่ ยนตข์ นึ้ และลง
ชุดท่ี 4 เร่ือง การใชม้ อื หยบิ และปล่อยส่งิ ของ
เพือ่ ใชป้ ระกอบการจดั การเรียนรู้ กลมุ่ สาระวทิ ยาศาสตรแ์ ละเทคโนโลยี โดยมี ผลการเรียนรู้ดงั นค้ี ือ
1.ฝึกกระบวนการคดิ อยา่ งเปน็ ข้ันตอน
2.เขา้ ใจลาดบั ตา่ งๆในโปรแกรมเพือ่ สั่งให้หนุ่ เคล่ือนทไ่ี ด้ และหยบิ จบั สงิ่ ของได้
3.เข้าใจเกีย่ วกับกลไกในการเคลื่อนท่แี ละหยบิ จับสิง่ ของ ของหนุ่
4.ประยุกต์คาส่งั ตามเงอื่ นไขหรอื ภารกจิ ทีก่ าหนดให้ได้
ทั้งนนี้ กั เรยี นจะไดเ้ รียนรู้ในห้องเรียนและนอกห้องเรยี นโดยอิสระโดยมีครูอานวยความสะดวก ช้แี นะแนวทาง
ตรวจสอบผลงานอยา่ งต่อเนอ่ื ง มีแนวทางการเรยี นรู้ดงั น้ี
ข้นั ตอนท่ี 1 ศึกษารวบรวมข้อมูล (Gathering)
แบบฝึกท่ี 1.1 ห่นุ ยนต์มีการเคลื่อนท่แี บบใดบ้าง
แบบประเมนิ แบบฝึกท่ี 1.1
แบบฝึกที่ 1.2 ส่งิ ท่จี าเปน็ ตอ่ การเคล่ือนไหวของหุ่นยนต์
แบบประเมนิ แบบฝึกท่ี 1.2
ข้ันตอนท่ี 2 ลงมอื ปฎิบัติ (Processing)
แบบฝกึ ที่ 2.1 แบบทดสอบเร่อื งการโปรแกรมคาสง่ั ใหห้ ุ่นยนต์เดินหนา้ -ถอยหลงั (1)
แบบประเมินแบบฝึกที่ 2.1
แบบฝกึ ท่ี 2.2 แบบทดสอบเร่อื งการโปรแกรมคาสง่ั ให้หุ่นยนตเ์ ดินหน้า-ถอยหลัง (2)
แบบประเมนิ แบบฝกึ ท่ี 2.2
แบบฝึกที่ 2.3 แบบทดสอบเร่ืองการโปรแกรมคาสั่งใหห้ นุ่ ยนต์เลีย้ วซ้าย-เลีย้ วขวา (3)
แบบประเมนิ แบบฝึกที่ 2.3
แบบฝึกท่ี 2.4 แบบทดสอบเรื่องการโปรแกรมคาส่งั ใหห้ ุ่นยนต์เล้ยี วซา้ ย-เลย้ี วขวา (4)
แบบประเมินแบบฝกึ ท่ี 2.4
แบบฝกึ ท่ี 2.5 แบบทดสอบเรื่องการโปรแกรมคาสง่ั ให้หุ่นยนต์ยกแขนขึ้น-ลง (5)
แบบประเมนิ แบบฝกึ ท่ี 2.5
แบบฝึกท่ี 2.6 แบบทดสอบเร่ืองการโปรแกรมคาส่ังให้หุ่นยนตย์ กแขนข้นึ -ลง (6)
แบบประเมินแบบฝกึ ที่ 2.6
แบบฝกึ ที่ 2.7 แบบทดสอบเรื่องการโปรแกรมคาส่ังให้หนุ่ ยนตห์ ยิบ-ปล่อยสิง่ ของ (7)
แบบประเมินแบบฝึกที่ 2.7
แบบฝกึ ท่ี 2.8 แบบทดสอบเรื่องการโปรแกรมคาสั่งใหห้ ุ่นยนตห์ ยบิ -ปลอ่ ยสงิ่ ของ (8)
แบบประเมนิ แบบฝกึ ที่ 2.8

คำชแ้ี จงสำหรบั ครผู สู้ อน (ต่อ)

ข้ันตอนท่ี 3 คดิ วิเคราะห์ สรุปความรู้ (Apply1)
แบบฝกึ ที่ 3.1 ลาดับการอพั โหลดโปรแกรมเข้าสูห่ ุ่นยนต์
แบบประเมนิ แบบฝกึ ที่ 3.1
แบบฝึกที่ 3.2 การอพั โหลดโปรแกรมเข้าสู่หนุ่ ยนตเ์ พ่ือทาภารกจิ
แบบประเมินแบบฝกึ ที่ 3.2
แบบฝึกท่ี 3.3 การอัพโหลดโปรแกรมเข้าสู่หุน่ ยนต์เพอื่ ทาภารกิจ
แบบประเมนิ แบบฝกึ ที่ 3.3
แบบฝึกที่ 3.4 การอัพโหลดโปรแกรมเข้าส่หู นุ่ ยนต์เพ่อื ทาภารกิจ
แบบประเมนิ แบบฝึกท่ี 3.4
ขนั้ ตอนที่ 4 การนาเสนอและแลกเปลยี่ นองค์ความรู้ (Apply 2)
แบบฝกึ ที่ 4.1 การนาเสนอและแลกเปลยี่ นองค์ความรู้
แบบประเมินแบบฝกึ ท่ี 4.1
ขน้ั ตอนที่ 5 ข้นั ประเมนิ เพ่อื เพ่มิ คุณคา่ บริการสงั คมและจิตสาธารณะ (Self - Regulating)
แบบฝึกที่ 5.1 ประเมินตนเอง
แบบประเมินแบบฝึกที่ 5.1
แบบฝึกท่ี 5.2 หนุ่ ยนต์ในอนาคต
แบบประเมนิ แบบฝกึ ท่ี 5.2

ผลการประเมนิ มีระดบั คุณภาพดีมาก
คะแนน 24 –30 มรี ะดับคุณภาพดี
คะแนน 21 –24 มรี ะดบั คุณภาพผ่านเกณฑ์
คะแนน 15 –21 มีระดับคุณภาพไม่ผ่านเกณฑ์
คะแนนต่ากวา่ 15

ท้ังนี้การประเมนิ สามารถใหผ้ ู้ประเมนิ ได้ ดังนี้
1 ประเมินตนเอง
2 สง่ ครปู ระเมนิ
ปฏบิ ตั ิกจิ กรรมแบบฝึกตามเวลาทีก่ าหนดท้ังในเวลา และนอกเวลาใชเ้ วลาทั้งสนิ้ 2ช่ัวโมง ไมร่ วมทดสอบ

คำชีแ้ จงสำหรับนกั เรียน

1.ศึกษาข้นั ตอนและกระบวนการคิด

2.ศึกษาวธิ กี ารเขียนคาสงั่ ใหห้ ุ่นยนต์เคลือ่ นท่ี

3.ปฎิบัตติ ามคาช้แี จงในแบบฝกึ ทกั ษะนี้ ซึ่งประกอบไปด้วย 5 ข้นั ตอน คือ

1.ศึกษารวบรวมขอ้ มูล (Gathering)
2.ลงมือปฎิบัติ (Processing)
3.คิดวิเคราะห์ สรุปความรู้ (Apply1)
4.การนาเสนอและแลกเปลย่ี นองคค์ วามรู้ (Apply 2)
5.ขนั้ ประเมนิ เพื่อเพิม่ คุณค่า บริการสงั คมและจิตสาธารณะ (Self - Regulating)
4.ประเมินผลกิจกรรมด้วยแบบประเมินผลกิจกรรมตา่ งๆ ท้ังนี้การประเมินสามารถใหผ้ ้ปู ระเมินได้ ดงั น้ี
1 ประเมนิ ตนเอง
2 ส่งครูประเมิน
5.ปฏบิ ตั กิ จิ กรรมแบบฝึกตามเวลาทีก่ าหนดทั้งในเวลา และนอกเวลาใช้เวลาทัง้ ส้นิ 2ชั่วโมง ไมร่ วมทดสอบ



ฃือ่ ........................................................................................................................... ช้ัน ...................... เลขที่ ................

คำชแ้ี จง

1.ข้อสอบชุดน้ีมีทัง้ สน้ิ 10 ข้อละ 1 คะแนน ใหน้ ักเรียนทาทกุ ข้อใหค้ รบถว้ น

2.ใหน้ กั เรยี น O ลงในข้อทถ่ี กู ต้อง

1.นกั เรยี นคดิ ว่าหนุ่ ยนต์มีการเคล่อื นทเี่ หมือนกบั สิ่งใด

ก.คน ข.รถ ค.เครื่องบิน ง.ถกู ทกุ ขอ้

2.หนุ่ ยนตท์ มี่ รี ูปร่างคล้ายคนเรียนวา่ อะไร

ก.robot ข.Robocop ค.cyborg ง.Humanoids

3.สง่ิ ใดท่มี คี วามจาเป็นต่อการเคล่ือนที่ของหนุ่ มากท่สี ุด

ก.น้ามัน ข.คอมพวิ เตอร์ ค.ฟนั เฟอื ง ง.ข้อเหวี่ยง

4.นกั เรียนต้องใชท้ ักษะทางคณิตศาตร์เร่ืองใดเพื่อช่วยเรียนวชิ าโรโบติคส์

ก.การวัดและคานวณระยะทาง ข.การหาค่าปรมิ าตร

ค.การหาแรงตา้ นทานไฟฟา้ ง.การหาคา่ สมั ประสทิ ธิ์แรงเสยี ดทาน

5.ข้อใดคือวธิ ีหลกั ในการควบคุมการเคลอื่ นที่ของหุ่นยนต์

ก.การสง่ั งานด้วยเสียง ข.การใช้รีโมทคอนโทรล

ค.การปอ้ นคาสั่งดว้ ยโปรแกรม ง.การสง่ั งานผ่านโทรศัพท์มือถือ

6.หนุ่ ยนตส์ ามารถยกสงิ่ ของได้เพราะมีชน้ิ สว่ นใด

ก.เพลา ข.โซ่ ค.เซนเซอร์ ง.ไจโร

7.หุ่นยนตท์ ี่มีล้อเหมือนรถถังมีหลักการเล้ยี วอย่างไร

ก.ล้อหมุนไปในขา้ งหน้าพร้อมกัน ข.ล้อหมนุ ถอยหลังพร้อมกัน

ค.ล้อขา้ งหนึง่ หมุนข้างหนึ่งหยุด ง.ล้อท้ังสองข้างหมนุ สวนทางกัน

8.ส่ิงแรกของการเขียนโปรแกรมคาสั่งให้ห่นุ ยนต์เคล่ือนท่ีคือข้อใด

ก.ตรวจสอบสภาพหนุ่ ยนต์ ข.เช่ือมตอ่ หนุ่ ยนตก์ ับเคร่ืองคอมพิวเตอร์

ค.อพั เดทโปรแกรม ง.จดั ลาดบั ขั้นตอนการทางาน

9.ถ้าหนุ่ ยนตข์ องนักเรยี นไม่ทางานตามที่วางแผนไว้นกั เรยี นควรทาอยา่ งไร

ก.แจ้งอาจารย์ผูส้ อน ข.ตรวจสอบหาขอ้ ผดิ พลาดแลว้ แก้ไข

ค.รสี ตารท์ เคร่ืองคอมพวิ เตอร์ ง.ถอดแบตท่ีตัวหุ่นยนต์ออกแล้วใส่ใหม่อีกคร้งั

10.สว่ นใดของหนุ่ ยนต์ทาหนา้ ทรี่ บั คาสง่ั

ก.robot brain ข.gripper

ค.shaft ง.beam

ใบความรู้ท่ี 1 เรอ่ื ง การเคลื่อนท่ขี องหนุ่ ยนต์

การเคล่อื นท่ี (locomotion) หมายถึง การกระทาด้วยกาลัง เพ่ือใหเ้ กิดการเคลือ่ นท่ีจากที่หนง่ึ ไปยงั อีกทหี่ น่ึง
ส่วนใหญแ่ ล้วการเคลอื่ นท่ีของหุ่นยนตจ์ ะพจิ ารณาออกแบบตามวัตถุประสงค์ของการใช้งาน และสภาพการทางานของ
หุ่นยนต์เปน็ สาคญั หากหุน่ ยนต์ใช้ในโรงงานอุตสาหกรรม ซ่ึงงานส่วนใหญ่เปน็ งานที่ทาในขอบเขตจากัด การเคลื่อนที่
ของหนุ่ ยนต์กไ็ ม่มีความจาเป็น จงึ ออกแบบให้มีลักษณะเป็นแขนกลชนิดติดตง้ั อยู่กับที่ แตห่ ากเป็นงานเชงิ สารวจ งาน
ตรวจการณ์ หรือมีขอบเขตการทางานกวา้ ง และต้องเคลื่อนที่ไปยงั ตาแหน่งตา่ งๆ กจ็ ะออกแบบหุ่นยนต์ให้สามารถ
เคลอื่ นท่ีได้
ประเภทกำรเคลื่อนทีข่ องหนุ่ ยนต์
การเคล่อื นที่ของหุ่นยนต์สามารถแบ่งเปน็ ประเภทใหญๆ่ ไดด้ ังน้ี
1. การเคลื่อนทีโ่ ดยใชล้ ้อ (Wheel-drive locomotion) คือ ห่นุ ยนต์ทใ่ี ช้ล้อในการเคล่ือนท่ี เหมาะสาหรับหุน่ ยนต์
ทั่วไปที่ใชง้ านบนพน้ื ราบ ซ่งึ มีข้อดี คือ หุ่นยนต์สามารถเคล่ือนทไ่ี ด้อยา่ งรวดเรว็ มกี ารควบคมุ งา่ ย ดงั น้ันส่วนใหญ่
หนุ่ ยนตจ์ งึ ถูกสรา้ งให้เคล่ือนท่ีโดยใชล้ อ้ แตข่ ้อจากดั ของการเคลอ่ื นที่ในลักษณะน้ีคือ ห่นุ ยนตไ์ ม่สามารถไปในพนื้ ท่ี
ตา่ งระดบั ได้ และการเดินทางในพ้ืนที่ขรุขระเป็นไปอย่างยากลาบาก

ภาพท่ี 1 ภาพการเคลื่อนท่โี ดยใชล้ ้อ ที่มา : http://www.robotpark.com/academy

2. การเคลื่อนทโ่ี ดยใชล้ ้อสายพาน (Track-drive locomotion)
คอื หนุ่ ยนต์ที่ใช้ล้อสายพานในการเคล่อื นท่ี เหมาะสาหรบั ห่นุ ยนต์ท่ใี ชง้ านในพน้ื ที่ขรุขระ หรือพนื้ ท่ที ม่ี ีความต่างระดับ
ส่วนการควบคมุ สามารถทาได้งา่ ยเหมอื นหนุ่ ยนต์ที่ใชล้ อ้ ทว่ั ไป แต่มีข้อจากัดคือ ไม่สามารถเคลอ่ื นที่ด้วยความเร็วสูง
และอาจก่อให้เกิดความเสียหายตอ่ พืน้ ผวิ บริเวณที่หนุ่ ยนตเ์ คลือ่ นท่ีไป เนอ่ื งจากการตะกุยของล้อสายพาน

ภาพที่ 2 ภาพการเคลอื่ นทโ่ี ดยใชล้ ้อแบบสายพาน ที่มา : http://www.robotpark.com/academy

3. การเคล่อื นทโ่ี ดยใช้ขา (Legged locomotion)
คือ หนุ่ ยนต์ทีใ่ ช้ขาในการเคล่ือนท่ี โดยเลยี นแบบจากสงิ่ มชี วี ิต เช่น หนุ่ ยนต์เดิน ๔ ขา หรือหนุ่ ยนตเ์ ดิน ๒ ขา ข้อดี
คอื หุน่ ยนต์สามารถไปไดใ้ นทุกท่ี หรอื ทุกสภาพพ้นื ผิว สามารถก้าวข้ามผ่านสง่ิ กดี ขวางต่างๆ ได้ และมีความสามารถ
ในการเคลื่อนที่ดีกว่าล้อ ส่วนข้อจากัดคือ การเคล่ือนท่ีช้า การควบคุมทาไดย้ ากลาบากกว่าการเคลื่อนทีแ่ บบใช้ลอ้ มาก
และการรักษาสมดุลเปน็ สง่ิ ท่ีจาเป็นมากสาหรบั หุน่ ยนตป์ ระเภทนี้ โดยเฉพาะห่นุ ยนต์ที่ใช้ ๒ ขาในการเคล่ือนท่ี

ภาพท่ี 3 ภาพการเคลอื่ นที่โดยใช้ขาแบบหนึ่งขา ทีม่ า : http://www.robotpark.com/academy

ภาพที่ 4 ภาพการเคล่อื นท่โี ดยใช้ขาแบบสองขา ท่มี า : http://www.robotpark.cm/academy

4. การเคลอ่ื นทโี่ ดยการบนิ (Flight locomotion)
คือ หุ่นยนตท์ ใี่ ชป้ ีกหรอื ใบพดั ในการเคลื่อนท่ี หรือเรียกวา่ หุ่นยนต์บิน ขอ้ ดีของหนุ่ ยนต์บินคือ เคล่ือนท่ีได้รวดเร็ว
และสามารถเขา้ ไปในพนื้ ทเ่ี ส่ียงภยั หรือพ้นื ทีท่ ่ีเขา้ ถึงได้ยาก ซงึ่ งานสว่ นใหญข่ องหุ่นยนตป์ ระเภทนี้คือ การสารวจ
หรอื การตรวจการณ์ แต่มีขอ้ ควรระวงั คอื เน่ืองจากหนุ่ ยนต์บินมีระยะในการปฏบิ ัตงิ านได้ค่อนข้างไกล การควบคุม
จากระยะไกลจึงเขา้ มามบี ทบาทอย่างมาก หากมีระบบการควบคมุ ไมด่ พี อ อาจทาให้เกิดความเสยี หายตอ่ หุน่ ยนต์ได้

ภาพท่ี 5 ภาพการเคล่ือนที่แบบบิน ที่มา : http://www.robotpark.com/academy

5. การเคลือ่ นที่ในน้า (Swimming locomotion)
คอื หุน่ ยนต์ทใี่ ช้ใบพัดหรือครีบในการเคลื่อนที่ และมีถังอับเฉาใช้ในการควบคุมการลอยตัวของหุน่ ยนต์ ไดแ้ ก่ หุ่นยนต์
ปลา และหุ่นยนตเ์ รอื ดาน้า ซึ่งส่วนใหญใ่ ชใ้ นงานสารวจ แตเ่ นอ่ื งจากการควบคมุ ของการเคลือ่ นท่ีในน้านั้น ไมส่ ามารถ
ใชภ้ าพในการนาทางได้ จงึ ตอ้ งใช้อปุ กรณต์ รวจร้อู ย่างอน่ื มานาทางแทน เช่น ระบบการสะท้อนกลับของคลื่นเสียง ทา
ให้การควบคุมตอ้ งมคี วามระมัดระวังเปน็ อยา่ งมาก

ภาพที่ 6 ภาพการเคลอื่ นทีใ่ นน้า ทีม่ า : http://www.robotpark.com/academy

6. การเคล่ือนท่รี ูปแบบอ่นื (Other locomotion)
คอื หนุ่ ยนตท์ ่ีไมใ่ ชข้ าและล้อในการเคลอื่ นที่ เช่น หุ่นยนตง์ ู จะใชก้ ารรวมแรงลัพธ์ท่เี กดิ จากการบดิ เคล่อื นทีไ่ ปมาในแต่
ละขอ้ ขับดนั ให้เคล่อื นที่ไปขา้ งหนา้ ข้อดีของหุน่ ยนต์ประเภทน้ีคือ สามารถไปไดใ้ นทกุ สภาพพ้นื ผิว ทัง้ ยงั สามารถขน้ึ ที่
สูง และเขา้ ไปในที่แคบๆ ได้ จงึ สามารถปฏิบตั งิ านไดอ้ ย่างหลากหลาย และข้อดอี ีกอย่างคือ ในแตล่ ะข้อต่อของ
หุ่นยนตท์ ป่ี ระกอบกันจะเหมือนกัน ดงั นนั้ ถา้ ข้อต่อใดเกิดความเสียหายขน้ึ จะสามารถทดแทนด้วยข้อตอ่ อนื่ ได้ทนั ที

ภาพที่ 7 ภาพการเคล่อื นที่คล้ายงู ที่มา : https://biorob.epfl.ch/lola-op

ขั้นที่ 1 Gathering

แบบฝกึ ท่ี 1.1 หนุ่ ยนตม์ ีกำรเคลือ่ นท่ีแบบใดบำ้ ง
คำชแ้ี จง
จดุ ประสงค์ นกั เรยี นสามารถบอกได้วา่ หนุ่ ยนต์มกี ารเคลือ่ นทแ่ี บบใดบา้ ง
1.ใหน้ ักเรยี นศึกษา VDO จาก Youtube เรื่องรูปแบบของการเคล่ือนทข่ี องห่นุ ยนต์
2.เขยี นสิ่งที่ได้จากการศึกษาVDO ลงใน Circle Map

สรปุ กิจกรรม การเคลอ่ื นที่ของหุ่นยนต์มีกี่รูปแบบ
............................................................................................................... ..........................................................................
................................................................................................................................................................. ........................

แบบประเมนิ

ข้ันที่ 1 Gathering

แบบฝึกที่ 1.1 หุ่นยนตม์ ีกำรเคล่อื นที่แบบใดบ้ำง

กล่มุ ท่ี ................ 1. ชือ่ .....................................................................ช้นั ..................เลขท่.ี .........

ระดับคณุ ภำพ 2. ชอ่ื .....................................................................ชนั้ ..................เลขท่ี..........
รำยกำรประเมนิ
ระบุองค์ประกอบ และ 3. ชอ่ื .....................................................................ช้นั ..................เลขที่..........
อธิบาย ความสัมพันธ์
ระหว่าง องคป์ ระกอบ 4. ชอ่ื .....................................................................ช้นั ..................เลขท.่ี .........

สรุปความเขา้ ใจ 3 2 1 คำ่ คะแนนท่ี

ความสวยงาม เปน็ แบบอยำ่ งได้ กำลงั พฒั นำ เรมิ่ พัฒนำ น้ำหนกั ได้

กระบวนการทางาน - ครบถ้วน - ครบถ้วน - ครอบคลมุ แตย่ งั 3
- ครอบคลุม ไม่ครบถว้ น
- ครอบคลุม 3
-มีรายละเอียดที่ - ถกู ตอ้ ง - ครอบคลมุ แตย่ งั 2
แสดงความสัมพันธ์ 2
อยา่ งเป็นระบบและ - ครอบคลุมเนอ้ื หา ไมค่ รบถว้ น
ลึกซึง้ ซับซ้อนขึ้น
- ตกแต่งสวยงาม - ไมม่ ีการตกแตง่
- ถูกตอ้ ง
- ครอบคลุมเนอื้ หา - สสี ดใส - สสี นั ไมส่ ดใส
- ส่ือความหมาย
เข้าใจชัดเจน - ตวั หนังสืออ่าน - ตวั หนงั สอื อ่าน
ยาก ยาก
- ตกแต่งสวยงาม - มีข้นั ตอนการ - มขี ้นั ตอนการ
ปฏิบัตงิ าน ปฏิบตั ิงาน
- สีสดใส - ทกุ คนไดร้ ่วมคดิ
ร่วม ทา
- ตัวหนังสืออ่านง่าย
ชดั เจน
- มีข้นั ตอนการ
ปฏิบัตงิ าน
- ทกุ คนไดร้ ่วมคดิ
ร่วมทาช่วยเหลอื กนั
- มีการแสดงความ
คดิ เห็น

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 26 – 30 มีระดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 21 – 25 มีระดับคุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
20 – 24 มีระดบั คุณภาพ
ต่ากว่า 19 มีระดบั คุณภาพ

ใบความร้ทู ี่ 2 เร่อื ง สิง่ ทจ่ี าเป็นต่อการเคล่ือนท่ีของหนุ่ ยนต์

ในหุ่นยนต์ 1 ตวั ประกอบด้วยอุปกรณ์และชน้ิ ส่วนตา่ งๆ มากมาย ซง่ึ อุปกรณ์แต่ละชนดิ มีหน้าที่แตกต่างกัน
ตามลักษณะ และวัตถุประสงค์ของการใช้งาน การเลือกใช้อปุ กรณ์และช้ินสว่ นต่างๆ จึงจาเปน็ ต้องอาศัยความรู้ ความ
เขา้ ใจ รวมถงึ ความเหมาะสม เพือ่ ใหห้ นุ่ ยนตส์ ามารถทางานได้อยา่ งมปี ระสทิ ธิภาพ รวดเร็ว คงทน และประหยัด
พลังงาน สงิ่ ท่จี าเป็นต่อการเคลื่อนท่ีของหุ่นยนต์ประกอบไปดว้ ย 4 ส่วนดว้ ยกนั ดังนี้
1. อุปกรณ์ทางกล (mechanic)
2. อุปกรณ์ขบั เรา้ (actuator)
3. อปุ กรณ์ไฟฟ้าหรืออุปกรณ์อิเลก็ ทรอนิกส์ (electronic equipment)
4. อุปกรณ์ควบคุม (controller)

1. อุปกรณท์ ำงกล (mechanic)

1.1 โครงสร้าง (Frame)

โครงสรา้ งเป็นส่วนประกอบหลักของหนุ่ ยนต์ ซ่ึงทาหน้าท่ียึดจบั อปุ กรณต์ ่างๆ ในตวั หนุ่ ยนต์ และยงั
ป้องกันอุปกรณ์ตา่ งๆ ไม่ให้ได้รับอนั ตรายจากภายนอก โครงสรา้ งของหนุ่ ยนต์เปรยี บได้กับโครงกระดูกของมนุษย์ และ
มลี ักษณะแตกตา่ งกนั ไป ตามหน้าที่การทางานและวตั ถปุ ระสงค์ของหุ่นยนตน์ ้นั ๆ เชน่ ห่นุ ยนตท์ รงกลมท่ีสร้างข้ึน เพื่อ
ศึกษาลักษณะการกล้งิ จะออกแบบโครงสรา้ งของหุน่ ยนต์ใหม้ ีลักษณะเหมือนลกู บอล แตห่ ากหุ่นยนตถ์ ูกสรา้ งข้ึนมา
เพือ่ เลียนแบบการทางาน หรือการเคล่อื นท่ีของสง่ิ มชี วี ิต โครงสรา้ งนัน้ ก็จะถูกออกแบบมาให้มลี กั ษณะคลา้ ยกับ
สง่ิ มีชีวิตชนิดน้ันๆ วสั ดทุ นี่ ิยมนามาสร้างเป็นโครงสร้างของหุน่ ยนต์ ได้แก่ อะลูมิเนยี ม เหล็ก พลาสตกิ

ภาพท่ี 7 ภาพโครงสร้างของหุ่นยนต์บริษทั Vex-iq ทีม่ า https://www.hexbug.com/news/category

1.2 เพลา (Shaft)

เพลาเป็นช้ินส่วนทีม่ ีลกั ษณะเปน็ ก้านทรงกระบอกหรอื ทรงเหลยี่ ม ท่ีหมนุ ได้ ใชส้ าหรบั การส่งถา่ ยกาลังจาก
อปุ กรณ์ขับเรา้ เช่น มอเตอร์ ไปยังสว่ นทเ่ี คลื่อนไหวของหุน่ ยนต์ เพลาเป็นชิ้นส่วนท่ีสาคัญมากในหุ่นยนตท์ ีเ่ คล่ือนไหว
ได้ทุกชนดิ นอกจากเพลาแล้ว ยังมแี กน (axle) ซ่ึงมลี กั ษณะเดียวกนั กับเพลา แต่ไม่สามารถหมนุ ได้ ทาหน้าท่ีรองรบั
ชิ้นส่วนทหี่ มุน เช่น ล้อ

ภาพที่ 7 ภาพเพลาของหุ่นยนต์บรษิ ทั Vex-iq ท่ีมา https://www.vexrobotics.com/228-3506.html

1.3 เฟือง (Gear)

เฟืองทาหนา้ ทีส่ ่งกาลงั จากเพลาหนึง่ ไปยังอกี เพลาหนึง่ โดยใช้การขบกันของฟันเฟือง ในการสง่ ถ่ายกาลงั
ของเฟืองน้นั จะประกอบไปด้วยเฟือง 2 ตวั ทีข่ บกนั อยู่ โดยมเี ฟืองขับ (driving gear) หรอื พเิ นยี น (pinion) เป็น
ตวั หมุนส่งกาลังให้แกเ่ ฟืองตาม (driven gear) เฟืองทนี่ ิยมใชใ้ นหุน่ ยนตม์ อี ยหู่ ลายชนดิ ซึ่งเฟืองแต่ละชนดิ สามารถ
จาแนกได้ตามลกั ษณะของฟัน ได้แก่ เฟอื งตรง เฟืองเฉยี ง เฟืองดอกจอก และชุดเฟืองหนอน

ภาพที่ 7 ภาพเฟืองแบบตา่ งๆของห่นุ ยนต์บริษัท Vex-iq
ทมี่ า https://www.vexrobotics.com/228-2532.html

2. อปุ กรณ์ขับเร้ำ (actuator)

2.1 มอเตอรไ์ ฟฟา้ (Motor)

มอเตอรไ์ ฟฟ้าเปน็ อปุ กรณเ์ ปล่ียนพลงั งานไฟฟ้าเป็นพลงั งานกล มหี นา้ ทเ่ี ป็นตัวขับกลไกตา่ งๆ ของหุ่นยนตใ์ ห้
เคลอ่ื นไหว เปรียบเสมือนกลา้ มเนื้อของมนษุ ย์ที่มหี นา้ ที่ขับเคลือ่ นอวัยวะต่างๆ ให้เคลอ่ื นไหว เช่น เมอ่ื ตอ่ มอเตอร์เข้า
กบั ข้อต่อ หุ่นยนต์จะสามารถหมนุ ข้อต่อนนั้ ได้ หรอื ต่อมอเตอร์เขา้ กบั ชุดลอ้ ห่นุ ยนตก์ จ็ ะสามารถขบั เคลื่อนได้
โดยท่ัวไป ห่นุ ยนต์จะใช้มอรเ์ ตอร์อยู่ 2 ชนิดคือ

2.1.1 มอเตอรแ์ บบลำดบั ขน้ั หรอื สเตปเปอร์มอเตอร์ (Stepper motor) เพราะโดยท่วั ไปแล้วมอเตอร์
ไฟฟา้ จะมกี ารหมุนที่ตอ่ เนือ่ ง และอาจไมส่ ะดวกมากนัก หากตอ้ งการสั่งการทางานใหเ้ คลอ่ื นที่เป็นองศา
ตามท่ีกาหนด มอเตอร์แบบลาดับขน้ั จงึ เป็นอกี ทางเลอื กหน่ึง ที่สามารถนาไปใชง้ านควบคุมทศิ ทางการหมุน ตาม
ตาแหน่งทตี่ ้องการได้ หากตาแหนง่ นั้นตรงกบั ลาดับขั้นของมอเตอรพ์ อดี ลักษณะการทางานของมอเตอร์แบบลาดบั ข้ัน
จะตอ้ งปอ้ นสัญญาณพลั ส์ (pulse) ใหแ้ ก่ขดลวดสเตเตอร์ ทาใหเ้ กดิ แรงผลกั ที่โรเตอร์ จงึ เกิดการหมนุ ของมอเตอรแ์ บบ
ลาดับข้ัน เมื่อหมุนครบ ๑ รอบจะเทา่ กับ ๓๖๐ องศา ซึ่งถา้ มอเตอร์แบบลาดับขน้ั มกี ารหมนุ เทา่ กับ ๕ องศาต่อขน้ั
ความละเอียดในการหมนุ ของมอเตอรแ์ บบลาดับขนั้ ตวั น้ี จงึ จะเท่ากับ ๗๒ ขนั้ ต่อรอบ ปัจจุบนั มกี ารใช้งานมอเตอร์
แบบลาดบั ข้นั อยา่ งแพร่หลาย เพราะสามารถควบคุมการหมุนตาแหน่งใดกไ็ ด้ เชน่ หวั อา่ นซีดีรอม ฮารด์ ดิสก์
ตลอดจนอุตสาหกรรมการผลติ ตา่ งๆ เช่น ระบบสายพาน และ อกี ประเภทหน่งึ คือ
2.1.2 เซอร์โวมอเตอร์ (Servo motor)
เปน็ มอเตอร์ชนิดพเิ ศษ ท่ีสามารถควบคุมให้ทางาน เฉพาะในตาแหน่งใดตาแหน่งหน่ึงได้ โดยเซอรโ์ ว
มอเตอรป์ ระกอบด้วย มอเตอร์ไฟฟา้ เซน็ เซอรจ์ บั ตาแหน่งของเพลา และวงจรอเิ ลก็ ทรอนิกส์ทีค่ วบคมุ มอเตอร์ คาว่า
“เซอรโ์ ว” มาจากระบบ ทส่ี ามารถควบคุมพฤติกรรมของมันเองได้ ซึ่งสามารถวัดตาแหน่งของตัวเอง และชดเชยกาลัง
งานที่เสียไป ดว้ ยสัญญาณควบคมุ ที่ป้อนกลบั มา มอเตอรช์ นดิ น้ี นิยมใชใ้ นงานท่ีต้องการความแมน่ ยาของตาแหนง่ สูง

ภาพที่ 7 ภาพsmart motor ของหุ่นยนตบ์ ริษัท Vex-iq
ท่มี า https://www.vexrobotics.com/228-2560.html

3. อปุ กรณ์อิเลก็ ทรอนิกส์ (electronic equipment)

3.1 อุปกรณ์ตรวจรู้ (Sensor)

อุปกรณต์ รวจรู้หรือทเี่ รยี กกนั ว่า เซ็นเซอร์ ใชส้ าหรบั ตรวจวดั ปริมาณของตวั แปรตา่ งๆ ทใี่ ชใ้ นการรับ
ค่า (input) ปริมาณทางฟิสิกส์ เชน่ แสง สี อณุ หภูมิ เสียง แรง ความดนั ความหนาแน่น ระยะทาง ความเรว็ อตั รา
เร่ง ระดับความสงู อัตราการไหล แล้วแปลงปรมิ าณทางฟสิ ิกส์ท่ีไดเ้ ป็นสญั ญาณไฟฟ้า หรือปริมาณการวดั ในรูปแบบที่
สามารถนาไปประมวลผลต่อได้

อปุ กรณต์ รวจรู้เปน็ ส่วนที่สาคัญในการทางานของหนุ่ ยนต์ โดยเปรยี บเสมือนประสาทสัมผัสในการ
ทางานของมนุษย์ เช่น อปุ กรณต์ รวจร้แู สงท่ีทาหน้าท่เี หมือนตา โดยเปลย่ี นแสงและสที รี่ ับเขา้ มาเปน็ สญั ญาณไฟฟ้า
แล้วสง่ ตอ่ ใหร้ ะบบประมวลผล อปุ กรณ์ตรวจร้มู ีหลายชนิดขนึ้ อยู่กับส่ิงท่ีจะตรวจวัด เช่น อุปกรณ์ตรวจรอู้ ินฟราเรด ท่ี
ใชบ้ อกตาแหนง่ โดยการสะท้อนของคล่ืนแสง ที่มีความถี่ต่ากว่าแสงสีแดง อปุ กรณ์ตรวจร้อู ัลตราโซนิกใชบ้ อกตาแหน่ง
โดยการสะท้อนของคลื่นเสียงที่มคี วามถส่ี งู เลเซอรเ์ รนจ์ไฟน์เดอร์ (laser rangefinder sensor) ใช้ในการกะระยะนา
ทางโดยใชแ้ สงเลเซอร์ อุปกรณ์ตรวจร้รู ะบบจพี ีเอส (GPS: Global Positioning System) ใช้ในการบอกตาแหน่ง โดย
ใช้การอ้างอิงจากดาวเทยี ม นอกจากนีย้ ังมี อปุ กรณต์ รวจรูว้ ัดตาแหนง่ อุปกรณต์ รวจรู้วดั ความเร็ว

ภาพที่ 7 ภาพsensor ของหนุ่ ยนต์บรษิ ัท Vex-iq ท่มี า https://www.vexrobotics.com/228-2560.html

4. อปุ กรณ์ควบคมุ (controller)

อปุ กรณ์ควบคุม (controller)

คอื สมองกลที่ควบคุมการทางานของหนุ่ ยนต์ เช่น สมองกลทปี่ ระดษิ ฐ์จากอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ เครื่อง
ควบคุมขนาดเล็ก ความแตกต่างระหวา่ งห่นุ ยนต์กบั เครื่องจักรกลทว่ั ไป คือ ห่นุ ยนต์มีระดับข้ันการทางานด้วยตวั เอง
สูงกว่าเคร่ืองจักรกล สมองกลของหนุ่ ยนต์เปรยี บได้กบั สมองของมนษุ ย์ ซึ่งหากหุ่นยนต์ไม่มสี มองกลไว้สงั่ การ ก็อาจ
เดนิ ไปชนฝาผนังหรอื ส่งิ ตา่ งๆ ได้ ในการควบคุมหุ่นยนต์ท่ีไมม่ เี ง่ือนไขการทางานมากนกั

เม่อื หุ่นยนต์ที่มเี ง่ือนไขของการทางานมากขึ้น จาเป็นต้องเพิ่มความสามารถใหแ้ กส่ มองกลของหุ่นยนต์
ดงั น้ัน จึงไดม้ ีการคดิ คน้ เครอ่ื งควบคมุ ขนำดเล็กขน้ึ มำ (Microcontroller) เพ่ือแทนทว่ี งจรอิเลก็ ทรอนกิ ส์และด้วย
พืน้ ฐานดงั กลา่ ว เคร่ืองควบคุมขนาดเลก็ จึงสามารถเปลย่ี นแปลงเง่ือนไขการทางานได้ง่าย โดยการเปลีย่ นโปรแกรม
ลาดับการควบคุม บนเครื่องคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล นอกจากน้รี าคาไมแ่ พง ต้องการแหลง่ จา่ ยไฟตา่ เครอ่ื งควบคุม
ขนาดเล็กจงึ เปน็ ที่นิยมใช้กันมาก สาหรบั การสรา้ งสมองกลใหแ้ ก่ห่นุ ยนต์

ภาพที่ 7 ภาพrobot brain ของหุ่นยนต์บริษัท Vex-iq
ทีม่ า https://www.vexrobotics.com/robot-brain.html

ขัน้ ที่ 1 Gathering

แบบฝกึ ท่ี 1.2 ส่ิงที่จำเป็นตอ่ กำรเคลื่อนไหวของหุน่ ยนต์
คำชี้แจง
จดุ ประสงค์ นักเรยี นสามรถบอกสิ่งท่ีจาเป็นต่อการเคล่ือนไหวของหนุ่ ยนต์
1.ให้นกั เรยี นศกึ ษา ใบความรู้ เรื่อง ส่งิ ทีจ่ าเป็นต่อการเคลือ่ นไหวของหุน่ ยนต์
2.เขียนส่งิ ทไ่ี ดจ้ ากการศึกษา ใบความรูล้ งใน Brace Map

สรปุ กิจกรรม สิง่ ท่จี าเปน็ ต่อการเคล่ือนที่ของห่นุ ยนต์
.........................................................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................................................
..................................................................................................... ....................................................................................

แบบประเมิน

ขั้นที่ 1 Gathering

แบบฝึกท่ี 1.2 สิ่งทจ่ี ำเปน็ ต่อกำรเคลอ่ื นไหวของหุ่นยนต์

กลุ่มที่ ................ 1. ชอ่ื .....................................................................ช้นั ..................เลขที่..........

ระดบั คุณภำพ 2. ชื่อ.....................................................................ชน้ั ..................เลขท.่ี .........
รำยกำรประเมนิ
ระบุองค์ประกอบ และ 3. ชอ่ื .....................................................................ช้ัน..................เลขท.่ี .........
อธบิ าย ความสมั พันธ์
ระหว่าง องคป์ ระกอบ 4. ชื่อ.....................................................................ชนั้ ..................เลขท.ี่ .........

สรปุ ความเข้าใจ 3 21

ความสวยงาม เป็นแบบอย่ำงได้ กำลังพัฒนำ เรม่ิ พัฒนำ นำ้ หนัก คะแนนที่

กระบวนการทางาน ได้

- ครบถ้วน - ครบถ้วน - ครอบคลุมแตย่ ัง 3

- ครอบคลุม - ครอบคลมุ ไมค่ รบถว้ น

-มีรายละเอยี ดท่ี

แสดงความสมั พันธ์

อยา่ งเปน็ ระบบและ

ลึกซงึ้ ซบั ซ้อนขนึ้

- ถูกตอ้ ง - ถกู ตอ้ ง - ครอบคลมุ แตย่ ัง 3

- ครอบคลมุ เนอื้ หา - ครอบคลมุ เนอ้ื หา ไม่ครบถว้ น

- สอ่ื ความหมาย

เข้าใจชดั เจน

- ตกแตง่ สวยงาม - ตกแตง่ สวยงาม - ไม่มกี ารตกแต่ง 2

- สีสดใส - สสี ดใส - สสี ันไมส่ ดใส

- ตวั หนังสืออ่านง่าย - ตัวหนงั สืออ่าน - ตวั หนังสอื อา่ น

ชดั เจน ยาก ยาก

- มีขนั้ ตอนการ - มีข้นั ตอนการ - มขี ้ันตอนการ 2

ปฏบิ ตั งิ าน ปฏิบตั ิงาน ปฏบิ ัติงาน

- ทุกคนไดร้ ่วมคิด - ทกุ คนไดร้ ่วมคดิ

ร่วมทาช่วยเหลอื กัน ร่วม ทา

- มกี ารแสดงความ

คดิ เห็น

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 24 – 30 มีระดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 21 – 24 มีระดับคุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
15 – 21 มีระดบั คุณภาพ
ต่ากว่า 15 มีระดับคุณภาพ

ใบความรู้ที่ 3 เรื่อง การเขียนโปรแกรมคาสั่งเพ่ือใหห้ ุ่นยนต์เคลื่อนท่ี

ภาพที่ 8 ภาพหนา้ จอของโปรแกรม RobotC ของบรษิ ัท Vexrobotics

เราใชโ้ ปรแกรมRobotC ของบริษทั Vexroboticsในการปอ้ นคาส่งั ให้หนุ่ ทางานโดยใช้สว่ นของชุดคาสง่ั ที่
เรยี กว่า Simple Behaviors ซึ่งประกอบดว้ ยคาสัง่ ย่อยๆ 5คาสง่ั ด้วยกัน คือ

1.Backward (ถอยหลงั ) 2.Forward (เดนิ หนา้ )

3.Movemotor (สัง่ ให้มอเตอร์ใดมอร์เตอร์หน่งึ ทางาน) 4.Turnleft (เลย้ี วซ้าย)

5.Turnright (เลีย้ วขวา)

ซึ่งใน1 คาสัง่ จะประกอบไปดว้ ยสว่ นต่างๆดังนี้

ภาพท่ี 9 ภาพหนา้ จอของโปรแกรม RobotC ของบริษัท Vexrobotics ขณะเริ่มเขยี นคาส่งั
ทม่ี า : https://www.youtube.com/watch?v=cSfjHxvjgBo

Basic movment

ส่งิ ทนี่ กั เรยี นตอ้ งรูเ้ บ้ืองต้นคือการเคล่อื นทขี่ องหนุ่ จะใช้การหมุนของลอ้ แทนการใสค่ ่าระยะทาง
ในทีน่ ล้ี อ้ ของหนุ่ มีขนาด 64 มิลลเิ มตร ในการหมุน1 รอบของล้อจะไดร้ ะยะทางประมาณ 20 เซนตเิ มตรโดยประมาณ
ซง่ึ ได้จากสูตรการหาเสน้ รอบวงทางคณิตศาสตร์ 3.14 x 64 = 20.09 เซนติเมตร เชน่ ถ้าต้องการใหห้ นุ่ เคลื่อนท่ีได้
ระยะทาง 50 เซนตเิ มตร ตอ้ งสั่งให้ล้อหมุน 2.5 รอบ ซ่งึ เลข 2.5 จะถกู ใสใ่ นCode หลกั

คำส่งั ที่ใช้ในกำรใหห้ ุ่นเคลอ่ื นทีแ่ บบพื้นฐำน (เดินหน้ำ ถอยหลงั )

Forward ( 2,rotations ,50 ) จากคาสัง่ แปลได้ว่า
ใหห้ ุ่นเดินไปข้างหนา้ โดยให้ล้อหมุน 2 รอบดว้ ยความเรว็ 50 (หุน่ จะเคล่อื นท่ไี ด้ระยะทาง50 เซนตเิ มตร เพราะ การ
หมนุ ของล้อ1 รอบเทา่ กบั 20 เซนติเมตรเมื่อส่งั ให้หุ่นหมนุ ล้อ 2.5 รอบ จะไดร้ ะยะทาง 2.5 x 20 =50 เซนตเิ มตร)

Backward ( 2,rotations ,50 ) จากคาสง่ั แปลไดว้ ่า
ใหห้ ุ่นถอยหลัง โดยใหล้ อ้ หมนุ ถอยหลงั 2 รอบด้วยความเรว็ 50 (หนุ่ จะเคล่ือนที่ได้ระยะทาง50 เซนติเมตร เพราะ
การหมนุ ของลอ้ 1 รอบเทา่ กับ20 เซนตเิ มตรเมอื่ ส่งั ใหห้ ุ่นหมุนล้อ 2.5 รอบ จะได้ระยะทาง 2.5 x 20 =50 เซนติเมตร)

Forward ( 5,rotations ,50 ) จากคาส่งั แปลไดว้ ่า
ใหห้ ุ่นเดินไปข้างหนา้ โดยใหล้ ้อหมุน 5 รอบด้วยความเร็ว50 (หุ่นจะเคลอื่ นที่ได้ระยะทาง100 เซนตเิ มตร เพราะ
การหมุนของล้อ1 รอบเทา่ กบั 20 เซนติเมตรเมอ่ื สั่งใหห้ ่นุ หมุนล้อ 5 รอบ จะไดร้ ะยะทาง 5 x 20 =100 เซนติเมตร
หรือ 1 เมตร)

คำสั่งท่ีใชใ้ นกำรใหห้ ุ่นเคล่อื นท่แี บบพ้ืนฐำน (เล้ียวซ้ำย เล้ยี วขวำ)

ในการเลย้ี วของหนุ่ ยนต์ทม่ี ลี กั ษณะลอ้ เชือ่ มติดกันดว้ ยเฟือง 3 ชิน้ ทาใหล้ อ้ หลังและล้อหน้าเคล่อื นทีพ่ ร้อม
กนั คลา้ ยกับล้อของรถถงั ท่ีมแี ผงตนี ตะขาบเช่อื มต่อกนั ซึ่งล้อประเภทนี้ไมส่ ามารถขยบั ได้เหมือนกับล้อของรถยนตซ์ ึ่ง
ลอ้ ดา้ นหนา้ เป็นสว่ นบงั คบั เล้ียวล้อด้านหลังเปน็ ระบบส่งกาลงั การเลยี้ วของล้อหุน่ ยนตป์ ระเภทนจ้ี ึงต้องอาศัยให้ลอ้ ทง้ั
สองขา้ งคือด้านซา้ ยและขวาทางานสวนทางกันซึ่งจะทาใหก้ ารเล้ียวเปน็ มมุ 90 องศาได้ โดยมีหลักการคือ

ถา้ ต้องการเลย้ี วซา้ ย ลอ้ ขวาจะต้องเดินหน้าและลอ้ ซ้ายถอยหลัง
ถ้าต้องการเลย้ี วขวา ล้อซ้ายจะตอ้ งเดินหน้าลอ้ ขวาจะต้องถอยหลัง

ภาพที่ 10 ภาพชดุ ล้อของหุ่นยนตล์ ักษณะคล้ายกบั ล้อของรถถัง

Turnleft ( 0.74 ,rotations ,50 ) จากคาส่ังแปลได้วา่
ใหห้ ุ่นเลีย้ วไปทางซา้ ย 0.74 รอบด้วยความเรว็ 50 (หนุ่ จะเล้ยี วอยู่กบั ทไี่ ปทางซ้าย90 องศา)

ภาพที่ 11 ภาพการเลี้ยวซ้าย
Turnright ( 0.74 ,rotations ,50 ) จากคาสงั่ แปลได้ว่า
ใหห้ ่นุ เล้ียวไปทางขวา 0.74 รอบดว้ ยความเร็ว50 (หุน่ จะเล้ยี วอยู่กับทไี่ ปทางขวา90 องศา)

ภาพท่ี 12 ภาพการเล้ยี วขวา
ข้อควรจำ ส่งิ ท่นี กั เรยี นตอ้ งรเู้ บื้องตน้ คือการเล้ียวคือโดยส่วนใหญ่เราจะใหห้ ุ่นเลยี้ วโดยทามมุ ฉาก 90 องศา

และในการเล้ียวจะไม่ใส่ค่าองศาลงในCode แต่จะใส่คา่ การหมนุ ของล้อซา้ ยและขวาแทนเหมือนการสั่งให้หนุ่ เดนิ หนา้
และถอยหลงั โดยค่าทส่ี ง่ั ใหห้ ุ่นเลย้ี วซ้ายและขวาเป็นมุม90 องศา โดยสมบูรณ์คือคา่ 0.74 ซ่ึงเป็นค่าตายตวั

คำสัง่ ท่ีใชใ้ นกำรให้หุ่นเคลือ่ นทแี่ บบพ้ืนฐำน (ยกแขนขึน้ เอำแขนลง)

Movemotor ( armmotor. 2 ,rotations ,50 ) จากคาสง่ั แปลไดว้ า่
ให้หนุ่ ยกแขนขน้ึ ด้วยการหมุนของมอเตอร์ 2 รอบ ด้วยความเร็ว50
Movemotor ( armmotor. -2 ,rotations ,50 ) จากคาสง่ั แปลได้วา่
ให้หุ่นยกแขนลงด้วยการหมุนของมอเตอร์ 2 รอบ ด้วยความเร็ว50

ข้อควรจำ โดยในคาส่ังmovemotor ถ้าใส่ค่าลบมอเตอร์จะทางานสลบั ดา้ นกันและราไม่สามารถใส่ค่า
ตวั เลขไดไ้ มเ่ กนิ 3 การใสค่ า่ มากเกนิ ไปจะทาใหห้ ุน่ ยนต์ยกแขนจนตดิ กบั robot brain ด้านหลงั และทาให้คาสัง่ นัน้
error

ภาพท่ี 13 ภาพการยกแขนขึ้น เอาแขนลง ท่ีมา : https://www.flickr.com/photos/vexrobotics/11951610655

คำสง่ั ท่ีใช้ในกำรให้หุ่นเคลอ่ื นที่แบบพื้นฐำน (หยิบ ปลอ่ ยสิ่งของ)

Movemotor ( clawmotor. 2 ,seconds ,50 ) จากคาสง่ั แปลได้ว่า
ใหห้ ุ่นจับวตั ถุ 2 วนิ าที (รอจนครบ2วินาทแี ลว้ ทาคาส่ังตอ่ ไป)
Movemotor ( clawmotor. 2 ,seconds ,-50 ) จากคาสง่ั แปลได้ว่า
ใหห้ ุ่นปลอ่ ยวัตถุ 2 วนิ าที (รอจนครบ2วินาทีแล้วทาคาสง่ั ต่อไป)

ขอ้ ควรจำ โดยในคาสงั่ clawmotor ที่มีจานวนเวลาเขา้ มาเกยี่ วขอ้ งเราไมส่ ามารถใส่คา่ เวลาที่เป็นลบได้
เหมือนกับการสง่ั ใหห้ นุ่ ยกแขนโปรแกรมจึงให้ใสค่ ่าลบท่ี ความเร็วแทนเพื่อเป็นการปล่อยสิง่ ของ

ภาพท่ี 14 ภาพบริเวณมือจับของหุ่นยนต์ ท่ีมา : https://www.flickr.com/photos/vexrobotics/11951610655

ขน้ั ที่ 2 Processing

แบบฝึกที่ 2.1 เรื่องกำรโปรแกรมคำส่งั ให้ห่นุ ยนตเ์ ดินหน้ำ-ถอยหลัง
คำชแ้ี จง
1.ให้นักเรยี นศกึ ษา ใบความรู้ เรือ่ งการเขียนโปรแกรมคาสง่ั ใหห้ ่นุ ยนตเ์ คลือ่ นท่ี
2.ใหน้ ักเรยี นศึกษา VDO เรอ่ื ง การเขยี นโปรแกรมคาส่งั ให้หุน่ ยนต์เคลอ่ื นที่
3.เขยี นคาสัง่ ใหห้ นุ่ ยนต์เคลอ่ื นทจ่ี ากสถานการณท์ ีก่ าหนดให้

ให้นักเรยี นเขียนคาส่งั ให้หุ่นยนตเ์ คลอ่ื นท่ีไปข้างหน้า 50 เซนตเิ มตร
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
.

แบบประเมิน

ขั้นท่ี 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.1 เรอื่ งกำรโปรแกรมคำสง่ั ให้หุน่ ยนต์เดินหนำ้ -ถอยหลัง
ชอ่ื ................................................................................................................................ชนั้ ..................เลขท.่ี .........

ระดบั คณุ ภำพ เปน็ ตัวอยำ่ งได้ พฒั นำแลว้ กำลงั พัฒนำ เรม่ิ พัฒนำ น้ำหนกั คะแนน
(4) (3) (2) (1) ที่ได้
รำยกำรประเมิน
1. การวางลาดับ วางลาดบั การคดิ ตาม วางลาดับการ วางลาดบั การ วางลาดับการ 2
ความคิดตาม สถานการณท์ ่ีกาหนด คิดตาม คดิ ตาม คิดตาม
สถานการณ์ที่ ได้อย่างถกู ตอ้ ง สถานการณ์ท่ี สถานการณ์ท่ี สถานการณ์ท่ี
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แกป้ ัญหาเฉพาะหนา้ ได้ ถกู ตอ้ งครบถว้ น ถกู ต้อง
2. ความถูกตอ้ งตาม เขยี นคาส่ัง เขยี นคาสงั่ ตาม 2
หลกั การเขียนคาสัง่ เรยี งลาดบั ตามขัน้ ท่ี เรียงลาดบั ตาม ตามข้ันที่ ขน้ั ทก่ี าหนดแต่
สถานการณ์กาหนด ขนั้ ทสี่ ถานการณ์ กาหนดแตม่ ี มขี อ้ ผดิ พลาด
3. การคานวณค่าต่างๆ เขียนคาสั่งไดถ้ กู ตอ้ ง กาหนด เขียน ขอ้ ผิดพลาด1 มากกวา่ 1จุด
ตามหลกั การมี คาสงั่ ไดถ้ ูกตอ้ ง จุด
รายละเอยี ดครบถ้วน ตามหลักการ มีข้อผิดพลาด 1
คานวณคา่ ได้อยา่ ง คานวณค่าได้ มากกว่า 2 จุด
ถกู ต้องสมบรู ณ์ คานวณคา่ ได้ แตย่ งั มี
อย่างถกู ต้องแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมขี อ้ ผดิ พลาด จุด
1 จดุ

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดับคุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ตา่ กว่า 12 มีระดับคุณภาพ

ข้ันที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.2 เร่ืองกำรโปรแกรมคำส่ังให้หุ่นยนตเ์ ดนิ หนำ้ -ถอยหลัง
คำช้แี จง
1.ใหน้ กั เรียนศึกษา ใบความรู้ เร่อื งการเขยี นโปรแกรมคาสง่ั ให้ห่นุ ยนตเ์ คลอื่ นที่
2.ให้นกั เรียนศกึ ษา VDO เร่ือง การเขยี นโปรแกรมคาสั่งใหห้ นุ่ ยนตเ์ คลือ่ นที่
3.เขยี นคาส่ังใหห้ ่นุ ยนตเ์ คล่ือนทจี่ ากสถานการณ์ท่กี าหนดให้

ใหน้ กั เรียนเขียนคาส่งั ให้หนุ่ ยนต์เคล่ือนที่ไปข้างหน้าจากเส้นที่ 1 ไปยังเสน้ ท่ี 2 และถอยหลังกลับไปยังเส้นที่1
ต่อจากนั้นใหห้ ่นุ ยนต์เคล่ือนท่ีตอ่ ไปยังเส้นที่ 3 และถอยหลังกลับไปยังเสน้ ที่ 1 อีกคร้งั และให้เคล่ือนท่ีไปยงั เส้นท4ี่
โดยแตล่ ะเสน้ ห่างกัน 1 เมตร
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………….………………………………

แบบประเมิน

ขัน้ ท่ี 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.2 เรอื่ งกำรโปรแกรมคำสง่ั ให้หุน่ ยนตเ์ ดินหน้ำ-ถอยหลัง
ชอ่ื ................................................................................................................................ชนั้ ..................เลขที่..........

ระดบั คณุ ภำพ เปน็ ตัวอย่ำงได้ พฒั นำแลว้ กำลงั พัฒนำ เรม่ิ พัฒนำ น้ำหนกั คะแนน
(4) (3) (2) (1) ที่ได้
รำยกำรประเมิน
1. การวางลาดับ วางลาดบั การคดิ ตาม วางลาดับการ วางลาดบั การ วางลาดับการ 2
ความคิดตาม สถานการณ์ทก่ี าหนด คิดตาม คดิ ตาม คิดตาม
สถานการณ์ที่ ได้อย่างถกู ตอ้ ง สถานการณท์ ่ี สถานการณ์ท่ี สถานการณ์ท่ี
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แกป้ ัญหาเฉพาะหนา้ ได้ ถกู ตอ้ งครบถว้ น ถกู ต้อง
2. ความถูกตอ้ งตาม เขยี นคาส่ัง เขยี นคาสงั่ ตาม 2
หลกั การเขียนคาสัง่ เรยี งลาดบั ตามขัน้ ท่ี เรียงลาดับตาม ตามข้ันที่ ขน้ั ทก่ี าหนดแต่
สถานการณ์กาหนด ขั้นที่สถานการณ์ กาหนดแตม่ ี มขี อ้ ผดิ พลาด
3. การคานวณค่าต่างๆ เขียนคาสั่งไดถ้ กู ตอ้ ง กาหนด เขียน ขอ้ ผิดพลาด1 มากกวา่ 1จุด
ตามหลกั การมี คาสั่งไดถ้ ูกตอ้ ง จุด
รายละเอยี ดครบถ้วน ตามหลกั การ มีข้อผิดพลาด 1
คานวณคา่ ไดอ้ ยา่ ง คานวณค่าได้ มากกว่า 2 จุด
ถกู ต้องสมบูรณ์ คานวณคา่ ได้ แตย่ งั มี
อย่างถกู ต้องแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมขี ้อผดิ พลาด จุด
1 จดุ

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดับคุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มรี ะดบั คุณภาพ
ตา่ กว่า 12 มีระดับคุณภาพ

ข้นั ที่ 2 Processing

แบบฝึกที่ 2.3 เรอื่ งกำรโปรแกรมคำสัง่ ใหห้ ุ่นยนต์เลย้ี วซ้ำย-เล้ยี วขวำ
คำชี้แจง
1.ให้นกั เรยี นศึกษา ใบความรู้ เรอื่ งการเขียนโปรแกรมคาสงั่ ให้หุ่นยนต์เคล่อื นที่
2.ใหน้ ักเรียนศึกษา VDO เรอ่ื ง การเขียนโปรแกรมคาสั่งให้หุน่ ยนตเ์ คลอ่ื นท่ี
3.เขยี นคาสง่ั ให้หนุ่ ยนต์เคลอื่ นที่จากสถานการณท์ ก่ี าหนดให้

ให้นกั เรยี นเขียนคาสงั่ ให้หุ่นยนต์กลับตัว 180 องศา
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..

แบบประเมิน

ขัน้ ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.3 เร่ืองกำรโปรแกรมคำสง่ั ใหห้ ุน่ ยนต์เล้ียวซำ้ ย-เลี้ยวขวำ
ชอื่ ................................................................................................................................ชัน้ ..................เลขที.่ .........

ระดับคณุ ภำพ เป็นตัวอย่ำงได้ พัฒนำแลว้ กำลังพฒั นำ เรม่ิ พัฒนำ นำ้ หนัก คะแนน
(4) (3) (2) (1) ทไ่ี ด้
รำยกำรประเมนิ
1. การวางลาดับ วางลาดบั การคดิ ตาม วางลาดับการ วางลาดับการ วางลาดับการ 2
ความคิดตาม สถานการณ์ท่ีกาหนด คดิ ตาม คิดตาม คดิ ตาม
สถานการณ์ที่ ได้อยา่ งถกู ต้อง สถานการณ์ที่ สถานการณท์ ี่ สถานการณ์ท่ี
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แก้ปัญหาเฉพาะหนา้ ได้ ถูกตอ้ งครบถว้ น ถูกตอ้ ง
2. ความถกู ตอ้ งตาม เขยี นคาสั่ง เขยี นคาส่งั ตาม 2
หลักการเขยี นคาสงั่ เรยี งลาดับตามขน้ั ที่ เรียงลาดับตาม ตามขั้นท่ี ข้ันท่ีกาหนดแต่
สถานการณก์ าหนด ขัน้ ทส่ี ถานการณ์ กาหนดแตม่ ี มีขอ้ ผดิ พลาด
3. การคานวณค่าต่างๆ เขียนคาส่งั ไดถ้ ูกต้อง กาหนด เขียน ข้อผิดพลาด1 มากกวา่ 1จดุ
ตามหลักการมี คาสงั่ ไดถ้ ูกต้อง จุด
รายละเอียดครบถว้ น ตามหลกั การ มีขอ้ ผดิ พลาด 1
คานวณค่าได้อย่าง คานวณคา่ ได้ มากกวา่ 2 จุด
ถูกต้องสมบูรณ์ คานวณค่าได้ แต่ยงั มี
อย่างถูกตอ้ งแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมีขอ้ ผิดพลาด จดุ
1 จุด

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดบั คุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดบั คุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ตา่ กว่า 12 มีระดับคุณภาพ

ขั้นท่ี 2 Processing

แบบฝกึ ที่ 2.4 เร่ืองกำรโปรแกรมคำสง่ั ใหห้ ุ่นยนต์เลย้ี วซ้ำย-เลี้ยวขวำ
คำชี้แจง
1.ให้นักเรียนศกึ ษา ใบความรู้ เรอ่ื งการเขียนโปรแกรมคาสง่ั ใหห้ ่นุ ยนตเ์ คลือ่ นที่
2.ใหน้ กั เรียนศกึ ษา VDO เร่ือง การเขยี นโปรแกรมคาสง่ั ให้หุ่นยนต์เคล่ือนที่
3.เขยี นคาสงั่ ให้หุ่นยนตเ์ คล่ือนทีจ่ ากสถานการณ์ทกี่ าหนดให้

ให้นกั เรียนเขียนคาสัง่ ให้หุ่นยนต์เดนิ วนเป็นรปู ส่ีเหลย่ี มและใหก้ ลับมาสู่สภาพเดยี วกบั ตอนเริ่มต้นโดยสี่เหล่ียมแต่ละ
ดา้ นมีขนาด 1.2 เมตร
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….…………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……………

แบบประเมิน

ขน้ั ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.3 เร่ืองกำรโปรแกรมคำสง่ั ใหห้ ุน่ ยนตเ์ ล้ียวซำ้ ย-เลี้ยวขวำ
ช่อื ................................................................................................................................ชัน้ ..................เลขที.่ .........

ระดับคณุ ภำพ เป็นตัวอยำ่ งได้ พัฒนำแลว้ กำลังพฒั นำ เรม่ิ พัฒนำ นำ้ หนัก คะแนน
(4) (3) (2) (1) ทไ่ี ด้
รำยกำรประเมิน
1. การวางลาดับ วางลาดบั การคดิ ตาม วางลาดบั การ วางลาดบั การ วางลาดับการ 2
ความคิดตาม สถานการณ์ท่ีกาหนด คดิ ตาม คิดตาม คดิ ตาม
สถานการณ์ที่ ไดอ้ ยา่ งถกู ต้อง สถานการณ์ที่ สถานการณท์ ี่ สถานการณ์ท่ี
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แกป้ ญั หาเฉพาะหนา้ ได้ ถกู ตอ้ งครบถว้ น ถกู ตอ้ ง
2. ความถกู ตอ้ งตาม เขยี นคาสั่ง เขยี นคาส่งั ตาม 2
หลักการเขยี นคาสง่ั เรยี งลาดับตามขน้ั ที่ เรยี งลาดบั ตาม ตามขั้นท่ี ข้ันท่ีกาหนดแต่
สถานการณก์ าหนด ขัน้ ทส่ี ถานการณ์ กาหนดแตม่ ี มีขอ้ ผดิ พลาด
3. การคานวณค่าต่างๆ เขียนคาส่งั ไดถ้ ูกต้อง กาหนด เขียน ข้อผิดพลาด1 มากกวา่ 1จดุ
ตามหลักการมี คาส่ังไดถ้ กู ต้อง จุด
รายละเอียดครบถว้ น ตามหลกั การ มีขอ้ ผดิ พลาด 1
คานวณค่าไดอ้ ย่าง คานวณคา่ ได้ มากกวา่ 2 จุด
ถูกต้องสมบูรณ์ คานวณคา่ ได้ แต่ยังมี
อย่างถูกตอ้ งแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมขี อ้ ผดิ พลาด จุด
1 จุด

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดบั คุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดบั คุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ตา่ กว่า 12 มีระดับคุณภาพ

ขัน้ ที่ 2 Processing

แบบฝึกท่ี 2.5 เรื่องกำรโปรแกรมคำสั่งให้หุ่นยนตย์ กแขนขนึ้ -ลง
คำช้แี จง
1.ให้นกั เรียนศึกษา ใบความรู้ เรอื่ งการเขียนโปรแกรมคาสัง่ ให้ห่นุ ยนตเ์ คลือ่ นท่ี
2.ให้นกั เรียนศึกษา VDO เรอื่ ง การเขียนโปรแกรมคาส่งั ใหห้ ุ่นยนต์เคลื่อนที่
3.เขยี นคาสั่งใหห้ ุ่นยนต์เคลื่อนที่จากสถานการณท์ ่ีกาหนดให้

ให้นกั เรียนเขยี นคาสัง่ ให้หนุ่ ยนต์เคลอื่ นที่ไปในแตล่ ะเสน้ , ยกแขนข้ึนและวางแขนลงในแต่ละเส้น, เมอ่ื ถึงเส้นสุดทา้ ย
ใหถ้ อยกลบั ไปยังจุดเริ่มตน้
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….…………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..

แบบประเมิน

ขนั้ ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ที่ 2.5 เรอื่ งกำรโปรแกรมคำสั่งใหห้ ่นุ ยนต์ยกแขนข้นึ เอำแขนลง
ชื่อ................................................................................................................................ช้ัน..................เลขที.่ .........

ระดบั คณุ ภำพ เป็นตัวอย่ำงได้ พัฒนำแลว้ กำลังพฒั นำ เริ่มพัฒนำ น้ำหนกั คะแนน
(4) (3) (2) (1) ท่ีได้
รำยกำรประเมนิ
1. การวางลาดบั วางลาดบั การคิดตาม วางลาดับการ วางลาดบั การ วางลาดบั การ 2
ความคิดตาม สถานการณท์ ี่กาหนด คิดตาม คิดตาม คดิ ตาม
สถานการณ์ท่ี ได้อย่างถกู ตอ้ ง สถานการณท์ ่ี สถานการณ์ที่ สถานการณท์ ี่
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แก้ปญั หาเฉพาะหน้าได้ ถูกต้องครบถ้วน ถกู ตอ้ ง
2. ความถูกต้องตาม เขียนคาสง่ั เขียนคาสัง่ ตาม 2
หลักการเขียนคาสั่ง เรยี งลาดับตามขัน้ ที่ เรียงลาดบั ตาม ตามขั้นที่ ข้ันทก่ี าหนดแต่
สถานการณก์ าหนด ขั้นทสี่ ถานการณ์ กาหนดแตม่ ี มขี ้อผดิ พลาด
3. การคานวณค่าต่างๆ เขยี นคาสั่งได้ถูกต้อง กาหนด เขียน ข้อผดิ พลาด1 มากกวา่ 1จุด
ตามหลกั การมี คาส่งั ไดถ้ ูกตอ้ ง จุด
รายละเอียดครบถว้ น ตามหลกั การ มขี อ้ ผดิ พลาด 1
คานวณค่าไดอ้ ย่าง คานวณค่าได้ มากกวา่ 2 จุด
ถกู ตอ้ งสมบูรณ์ คานวณคา่ ได้ แต่ยังมี
อย่างถกู ตอ้ งแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมขี ้อผิดพลาด จุด
1 จุด

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มรี ะดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดบั คุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ต่ากว่า 12 มีระดบั คุณภาพ

ข้ันท่ี 2 Processing

แบบฝึกที่ 2.6 เรื่องกำรโปรแกรมคำสั่งใหห้ ุ่นยนต์ยกแขนขึน้ -ลง
คำชแ้ี จง
1.ใหน้ ักเรียนศึกษา ใบความรู้ เร่ืองการเขียนโปรแกรมคาสั่งให้หนุ่ ยนตเ์ คล่อื นท่ี
2.ให้นักเรียนศึกษา VDO เร่อื ง การเขยี นโปรแกรมคาส่ังให้หนุ่ ยนต์เคลอ่ื นที่
3.เขียนคาสัง่ ใหห้ นุ่ ยนตเ์ คล่อื นที่จากสถานการณ์ท่กี าหนดให้

ให้นักเรียนอธิบายวา่ เหตใุ ดเราจึงไม่ควรสั่งให้หุ่นยนต์ยกแขนมากจนเกนิ ไปและถ้าเราส่ังใหห้ ุน่ ยนต์ยกแขนมากเกนิ ไป
จะเกิดอะไรข้ึน
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………..……………………………………….………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…..…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………………

แบบประเมิน

ขั้นที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2. 6 เรื่องกำรโปรแกรมคำสัง่ ใหห้ นุ่ ยนต์ยกแขนข้ึน-ลง
ช่ือ................................................................................................................................ชนั้ ..................เลขท.่ี .........

ระดับคุณภำพ เปน็ ตวั อย่ำงได้ พัฒนำแลว้ กำลงั พัฒนำ เร่ิมพัฒนำ นำ้ หนัก คะแนน
(4) (3) (2) (1) ทไ่ี ด้
รำยกำรประเมนิ
1. การวางลาดับ วางลาดับการคิดตาม วางลาดบั การ วางลาดบั การ วางลาดบั การ 2
ความคดิ ตาม สถานการณท์ กี่ าหนด คดิ ตาม คดิ ตาม คดิ ตาม
สถานการณ์ที่ ได้อยา่ งถกู ต้อง สถานการณท์ ่ี สถานการณท์ ่ี สถานการณท์ ี่
กาหนด ครบถ้วนและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แกป้ ญั หาเฉพาะหน้าได้ ถกู ตอ้ งครบถ้วน ถูกต้อง
2. ความถูกต้องตาม เขยี นคาส่ัง เขียนคาสง่ั ตาม 2
หลกั การเขยี นคาส่ัง เรยี งลาดบั ตามขนั้ ที่ เรียงลาดับตาม ตามข้นั ที่ ข้ันทีก่ าหนดแต่
สถานการณก์ าหนด ขัน้ ท่สี ถานการณ์ กาหนดแตม่ ี มขี ้อผดิ พลาด
3. การคานวณค่าตา่ งๆ เขียนคาสั่งได้ถกู ตอ้ ง กาหนด เขียน ขอ้ ผดิ พลาด1 มากกว่า 1จุด
ตามหลักการมี คาสั่งได้ถกู ต้อง จุด
รายละเอยี ดครบถ้วน ตามหลักการ มีขอ้ ผดิ พลาด 1
คานวณคา่ ไดอ้ ย่าง คานวณค่าได้ มากกวา่ 2 จุด
ถูกตอ้ งสมบูรณ์ คานวณคา่ ได้ แต่ยงั มี
อยา่ งถูกต้องแต่ ขอ้ ผดิ พลาด 2
ยงั มีขอ้ ผดิ พลาด จุด
1 จุด

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดบั คุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดับคุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ต่ากว่า 12 มีระดับคุณภาพ

ขัน้ ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.7 เรอ่ื งกำรโปรแกรมคำสง่ั ใหห้ นุ่ ยนต์หยิบ ปลอ่ ยสิ่งของ
คำชแ้ี จง
1.ใหน้ ักเรยี นศกึ ษา ใบความรู้ เรอ่ื งการเขยี นโปรแกรมคาสั่งให้หุ่นยนต์เคลอื่ นที่
2.ใหน้ กั เรียนศกึ ษา VDO เรือ่ ง การเขียนโปรแกรมคาส่งั ให้หนุ่ ยนต์เคลือ่ นที่
3.เขยี นคาสัง่ ให้ห่นุ ยนตเ์ คลือ่ นที่จากสถานการณท์ ีก่ าหนดให้

ให้นกั เรยี นเขียนคาสงั่ ใหห้ ่นุ ยนต์ยกวัตถุขึน้ คา้ งไว้5 วนิ าทหี ลงั จากนั้นให้วางวัตถุน้นั ลงและปลอ่ ยวัตถุ
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………..……………………………………….………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

แบบประเมิน

ขนั้ ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.7 เรอ่ื งกำรโปรแกรมคำสง่ั ใหห้ ุ่นยนต์หยิบ ปลอ่ ยสิ่งของ
ชื่อ................................................................................................................................ชน้ั ..................เลขท.ี่ .........

ระดบั คณุ ภำพ เป็นตัวอยำ่ งได้ พฒั นำแลว้ กำลังพัฒนำ เริ่มพฒั นำ น้ำหนัก คะแนน
(4) (3) (2) (1) ที่ได้
รำยกำรประเมิน
1. การวางลาดบั วางลาดบั การคดิ ตาม วางลาดับการ วางลาดับการ วางลาดบั การ 2
ความคิดตาม สถานการณ์ทีก่ าหนด คิดตาม คิดตาม คิดตาม
สถานการณ์ที่ ได้อยา่ งถูกตอ้ ง สถานการณ์ท่ี สถานการณ์ที่ สถานการณ์ที่
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แก้ปญั หาเฉพาะหนา้ ได้ ถูกตอ้ งครบถว้ น ถกู ตอ้ ง
2. ความถกู ตอ้ งตาม เขียนคาสงั่ เขียนคาสั่งตาม 2
หลักการเขียนคาสง่ั เรียงลาดบั ตามขั้นท่ี เรยี งลาดบั ตาม ตามข้นั ที่ ขนั้ ทกี่ าหนดแต่
สถานการณก์ าหนด ขนั้ ที่สถานการณ์ กาหนดแต่มี มขี ้อผิดพลาด
3. การคานวณคา่ ตา่ งๆ เขียนคาสัง่ ได้ถูกตอ้ ง กาหนด เขยี น ขอ้ ผดิ พลาด1 มากกวา่ 1จุด
ตามหลกั การมี คาสั่งได้ถกู ตอ้ ง จุด
รายละเอียดครบถว้ น ตามหลกั การ มขี ้อผดิ พลาด 1
คานวณคา่ ไดอ้ ย่าง คานวณค่าได้ มากกวา่ 2 จดุ
ถูกต้องสมบรู ณ์ คานวณค่าได้ แต่ยงั มี
อยา่ งถูกตอ้ งแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมขี อ้ ผดิ พลาด จุด
1 จดุ

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดบั คุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ตา่ กว่า 12 มีระดบั คุณภาพ

ขน้ั ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.8 เรอ่ื งกำรโปรแกรมคำสัง่ ให้ห่นุ ยนตห์ ยิบ ปลอ่ ยส่ิงของ
คำชแ้ี จง
1.ใหน้ ักเรยี นศกึ ษา ใบความรู้ เรือ่ งการเขยี นโปรแกรมคาส่งั ใหห้ นุ่ ยนตเ์ คลอื่ นที่
2.ให้นกั เรยี นศกึ ษา VDO เรอื่ ง การเขยี นโปรแกรมคาสงั่ ใหห้ ่นุ ยนตเ์ คลอ่ื นท่ี
3.เขียนคาสัง่ ใหห้ นุ่ ยนต์เคลื่อนท่ีจากสถานการณท์ ีก่ าหนดให้

ใหน้ กั เรียนเขียนคาส่ังใหห้ นุ่ ยนต์จับวตั ถทุ ีอ่ ยู่ตรงหนา้ แล้วเดินมายงั เสน้ ท่กี าหนดจากน้นั ให้ปลอ่ ยวตั ถทุ ีห่ ลงั เสน้ แลว้
ถอยตัวหุ่นยนตก์ ลับไปยงั จดุ เร่ิมตน้
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………..……………………………………….………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

แบบประเมิน

ขนั้ ที่ 2 Processing

แบบฝกึ ท่ี 2.8 เรอ่ื งกำรโปรแกรมคำสง่ั ใหห้ ุ่นยนต์หยิบ ปลอ่ ยสิ่งของ
ชื่อ................................................................................................................................ชน้ั ..................เลขท.ี่ .........

ระดบั คณุ ภำพ เป็นตัวอยำ่ งได้ พฒั นำแลว้ กำลังพัฒนำ เริ่มพฒั นำ น้ำหนัก คะแนน
(4) (3) (2) (1) ทไี่ ด้
รำยกำรประเมิน
1. การวางลาดบั วางลาดบั การคดิ ตาม วางลาดับการ วางลาดับการ วางลาดบั การ 2
ความคิดตาม สถานการณ์ทีก่ าหนด คิดตาม คิดตาม คิดตาม
สถานการณ์ที่ ได้อยา่ งถูกตอ้ ง สถานการณ์ท่ี สถานการณท์ ี่ สถานการณ์ที่
กาหนด ครบถว้ นและสามารถ กาหนดได้ กาหนดได้ กาหนดได้
แก้ปญั หาเฉพาะหนา้ ได้ ถูกตอ้ งครบถว้ น ถกู ตอ้ ง
2. ความถกู ตอ้ งตาม เขียนคาสงั่ เขียนคาสั่งตาม 2
หลักการเขียนคาสง่ั เรียงลาดบั ตามขั้นท่ี เรยี งลาดบั ตาม ตามข้นั ที่ ขนั้ ทกี่ าหนดแต่
สถานการณก์ าหนด ขนั้ ที่สถานการณ์ กาหนดแต่มี มขี ้อผิดพลาด
3. การคานวณคา่ ตา่ งๆ เขียนคาสัง่ ได้ถูกตอ้ ง กาหนด เขยี น ขอ้ ผดิ พลาด1 มากกวา่ 1จุด
ตามหลกั การมี คาสั่งได้ถกู ตอ้ ง จุด
รายละเอียดครบถว้ น ตามหลกั การ มขี ้อผดิ พลาด 1
คานวณคา่ ไดอ้ ย่าง คานวณค่าได้ มากกวา่ 2 จดุ
ถูกต้องสมบรู ณ์ คานวณค่าได้ แตย่ งั มี
อยา่ งถูกตอ้ งแต่ ข้อผดิ พลาด 2
ยังมขี อ้ ผดิ พลาด จุด
1 จดุ

คะแนน ผลการประเมิน ดีมาก
คะแนน ดี
คะแนน 18 – 20 มีระดับคุณภาพ ผา่ นเกณฑ์
คะแนน 15 – 17 มีระดบั คุณภาพ ไม่ผ่านเกณฑ์
12 – 14 มีระดบั คุณภาพ
ตา่ กว่า 12 มีระดบั คุณภาพ