การพัฒนารถ AGV ต้นทุนต่ำ เคลื่อนที่ด้วยแถบเหล็ก

36

ปัจจยั ทส่ี ่งผลตอ่ ระยะตรวจจบั
ขนาดลำตวั ของพร็อกซมิ ิต้ี เซ็นเซอร์ ยงิ่ ขนาดใหญ่ขดลวดทสี่ รา้ งสนามแม่เหล็กไฟฟา้

ยิ่งใหญ่ ทำให้ตรวจจับไดไ้ กลกวา่ ขนาดเลก็
ขนาดของวัตถุ ถ้าวัตถุเป้าหมายมีขนาดเลก็ ระยะตรวจจบั จะใกล้กว่าวตั ถุเปา้ หมายทมี่ ี

ขนาดใหญก่ ว่า เน่อื งจากขนาดของวตั ถุมีผลตอ่ การเหนย่ี วนำของสนามแมเ่ หลก็ ไฟฟา้
ชนิดของวตั ถทุ ่ีตรวจจบั ระยะตรวจจบั จะใกลห้ รือไกลขึน้ อยกู่ บั ชนิดของวัตถุทต่ี รวจจบั

ดว้ ย โดยวตั ถุที่ถูกตรวจจบั แตล่ ะชนิดจะมีตวั คณู (FACTOR) ที่แตกต่างกนั ไป

รปู ท่ี 2.30 ภาพแสดงส่วนประกอบภายใน Proximity sensor
( ท่ีมา : http://www.compomax.co.th/product/working-principle-inductive-sensors/ )
เกณฑ์ในการเลือกใช้เซ็นเซอรอ์ ปุ กรณเ์ ซ็นเซอร์ท่ีแนะนำจะขึ้นอยู่กบั รายละเอียดดงั นี้

1.ระยะตรวจจบั ทตี่ ้องการ (โดยปกติ ระยะตรวจจับสงู สุดอยทู่ ่ี 40mm หรือนอ้ ยกวา่ )
2.เปา้ หมายในการตรวจจับ (วสั ดุ, ขนาด, รปู รา่ ง และวิธกี ารตรวจจับ)
3.รปู ร่างของเซน็ เซอร์ / รปู แบบการติดตง้ั
4.รูปแบบหน้าสมั ผสั ของเซน็ เซอร์ แบบหัวเรยี บ หรอื แบบหวั ย่นื
5.เซ็นเซอรเ์ หนย่ี วนำแบบอ่ืนๆ
6.โลหะโดยรอบ
7.โลหะพ้ืนหลงั

37

8.สภาพแวดล้อมท่ีตดิ ตงั้ เซ็นเซอร์
9.สภาพพนื้ ที่แหง้ หรือเปียก
10.การป้องกนั ทางกลศาสตร์ (การใช้งานผดิ วธิ ี หรืองานเชอ่ื มโลหะ)
11.ขอ้ กำหนด และความต้องการทางดา้ นไฟฟา้ (AC/DC, 3 สาย/2 สาย, NPN/PNP)
ระยะห่างในการตรวจจับโดยระยะห่างในการตรวจจบั จะขน้ึ อยกู่ ับตวั แปรดงั นี้
1.ขนาดของขดลวดเซน็ เซอร์
2.ขนาดของตวั เซ็นเซอร์
3.ย่งิ ขนาดของเซน็ เซอร์มขี นาดใหญ่ ระยะการตรวจจบั กจ็ ะย่ิงไกลขน้ึ
4.รูปแบบของหนา้ สมั ผสั ของเซน็ เซอร์
5.แบบหัวเรียบ จะมรี ะยะตรวจจบั ทส่ี ้นั กว่า
6.แบบหวั ยืน่ จะมีระยะตรวจจับทไี่ กลกว่า
วตั ถุเปา้ หมาย (Target material)
ระยะตรวจจับอ้างอิงจะถูกกำหนดโดยใช้วัตถุเป้าหมายเป็นเหล็กอ่อน 360 (Fe360).
(โดยมาตราฐาน IEC 60947-5-2) พร็อกซิมิตี้เซ็นเซอร์จะสามารถใช้งานได้ดีที่สุดกับโลหะประเภท
เหลก็ หากปรมิ าณเหลก็ ในวัตถเุ ป้าหมายลดลง ระยะตรวจจบั กจ็ ะลดลงเชน่ กนั โดยระยะคา่ ตรวจจับ
ท่ใี ช้งานของเซ็นเซอรส์ ามารถถูกคำนวณไดโ้ ดยใชค้ า่ แฟกเตอรข์ องวตั ถุ

38

คา่ แฟกเตอร์ของวตั ถุ (Correction factors)

รูปที่ 2.31 แสดงคา่ แฟกเตอร์ของวตั ถุ
( ที่มา : http://www.compomax.co.th/product/working-principle-inductive-sensors/ )

39

2.4.2 2D Sensor
เปน็ เซ็นเซอร์ตรวจจบั สง่ิ กีดขวางขนาดกะทัดรัดนำ้ หนกั เบาที่ใช้สำหรบั การวัดระยะทาง

การตรวจจับการมีอยู่ของยานพาหนะและรถเข็นที่มีระบบนำทางอัตโนมัติ (AGV, AGC) และแอป
พลิเคชันการตรวจสอบพื้นที่ พร้อมกับอินเทอร์เฟซ USB สามารถรับข้อมูลการวัดในขอบเขตการ
มองเห็น 270º และทริกเกอร์เอาต์พุตพื้นที่สามพื้นที่ดว้ ยการตรวจจับแบบเรียลไทมส์ ูงสุด 5 เมตร
เซ็นเซอร์จะปล่อยลำแสงเลเซอร์แบบพัลซิ่งภายใน มุมมอง 270 องศา เมื่อลำแสงเลเซอร์ที่ปล่อย
ออกมาสะท้อนกลับจากวัตถุ ระยะห่างของลำแสงคือวัดโดยใช้หลักการ Time-of-Flight (TOF)
เซ็นเซอร์มีขั้นตอนการวัด 541 ขั้นตอนด้วยระยะพิทช์ 0.5° เมื่อเซ็นเซอร์ตรวจจับวัตถุในพื้นที่
เอาต์พุตที่เกี่ยวข้องจะเปลี่ยนเป็นสถานะปิด ผู้ใช้สามารถกำหนดค่าพื้นที่ในเซ็นเซอร์ได้โดยใช้
ซอฟต์แวร์แอปพลิเคชันที่ผู้ผลิตให้มา ติดตั้งซอฟต์แวร์ในระบบปฏิบัติการที่รองรับและเชื่อมต่อ
เซน็ เซอร์โดยใช้สาย USB

รูปที่ 2.32 2D Sensor
( ทีม่ า https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=159 )
คณุ สมบตั ิ
-สแกนเนอร์ 2D สำหรับวดั ระยะห่างระหว่างเซ็นเซอรก์ บั สภาพแวดล้อม
-แรงดนั จ่ายไฟ 10 ถึง 30Vdc
-เล็กทสี่ ุดและเบาท่สี ุดในประเภทนี้
-ระยะการวัด 5 เมตร
-ตอบสนองเร็วขน้ึ 66msec
-มกี ารตั้งค่าฟลิ ด์ทยี่ ืดหยนุ่ มากข้นึ คุณสมบตั ิ

40

รปู ท่ี 2.33 ภาพแสดงระยะการตรวจจับของ 2D Sensor
( ทม่ี า https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=159 )

รปู ที่ 2.34 I/O Circuit 2D Sensor
( ทม่ี า https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=159 )

41

2.5 งานวจิ ัยท่เี กีย่ วขอ้ ง
2.5.1 โปรเจค หุ่นยนตเ์ ดินตามเสน้ 2 เซน็ เซอร์ Arduino
โปรเจค หนุ่ ยนตเ์ ดนิ ตามเสน้ 2 เซ็นเซอร์ Arduino หนุ่ ยนต์และมนุษย์มหี ลักการทำงาน

ที่เหมือนกัน คือ หน่วยรับข้อมูลเข้า (Input Unit) หน่วยประมวลผล (Process Unit) และหน่วย
แสดงผล (Output Unit) ดงั นนั้ การท่หี นุ่ ยนต์จะเคลอ่ื นทไ่ี ปให้ตรงเป้าหมาย ห่นุ ยนต์จะตอ้ งมีอุปกรณ์
ที่จะตรวจสอบตำแหน่งและสง่ ข้อมูลท่ีได้ไปยังหนว่ ยประมวลผล เพื่อใหม้ อเตอรท์ ำการแสดงผลโดย
การไปยังเป้าหมายต่อไป อุปกรณ์พื้นฐานที่ใช้ในการตรวจสอบตำแหน่งนั้น คือ โมดูลเซ็นเซอร์แสง
สำหรับตรวจจับวตั ถกุ ีดขวาง

รูปที่ 2.36 ลักษะณะของหนุ่ ยนตเ์ ดินตามเสน้ 2 เซ็นเซอร์ Arduino
( ทมี่ า https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )

2.5.2 การทำงานของหุน่ ยนตเ์ ดนิ ตามเส้น
เซ็นเซอร์แบบนี้จะมีช่วงในการทำงาน หรือ ระยะในการตรวจจับจะได้ใกล้กว่าแบบ
Opposed mode ซึ่งในสภาวะการทำงานปกติ พื้นเป็นสีขาว ตัวรับ Receiver จะสามารถรับ
สัญญาณแสงจากตวั ส่ง Emitter ไดต้ ลอดเวลา เน่ืองจากลำแสง สะท้อนกลบั มาได้ จะแสดงค่าเปน็ 0

42

รปู ที่ 2.37 แสดงเม่อื พืน้ เป็นสีขาว
( ทมี่ า https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )

และเม่อื พืน้ เป็นสีดำแสงสะทอ้ นกลบั มาไมไ่ ดจ้ ึงทำใหต้ ัวรบั Receiver ไม่สามารถรบั
ลำแสงที่จะสะท้อนกลบั มาไดจ้ ะแสดงค่าเปน็ 1

รปู ท่ี 2.38 แสดงเมอ่ื พ้ืนเป็นสีดำ
( ทม่ี า https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )

เซ็นเซอร์ตรวจสอบการสะท้อนแสงกลับมา ได้หรือไม่ แล้วส่งสัญญาณไปยัง Arduino
Uno R3 แล้ว Arduino Uno R3 จึงไปสั่งให้มอเตอรท์ ํางานโดย Motor Drive Module L298N ให้
เป็นไปตามการส่งค่ามาของเซน็ เซอร์

43

รูปท่ี2.39 Block Diagram
( ทมี่ า https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduin o )

โปรเจคหุ่นยนต์เดินตามเส้น 2 เซ็นเซอร์ Arduino นี้ จะใช้ 2 เซ็นเซอร์อินฟราเรด คือ
ด้านซ้ายและด้านขวาโดยเมื่อเซ็นเซอร์ทั้งด้านซ้ายและด้านขวา ตรวจสอบแล้วเป็นพ้ืนสีขาวลำแสง
สามารถสะทอ้ นกลับมาไดท้ ัง้ คู่ ( 0 , 0 ) ใหห้ ุ่นยนตเ์ คลือ่ นท่ไี ปขา้ งหน้า

รปู ท่ี2.40 ลกั ษณะเดนิ หนา้
( ทีม่ า https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )

44
หากเซ็นเซอรซ์ า้ ยมาพบพ้ืนสีดำและเซ็นเซอร์ขวาพบพน้ื สีขาว ( 1 , 0 ) ให้หุ่นยนต์เลี้ยว
ไปทางด้านซา้ ย

รปู ท่ี 2.41 แสดงลกั ษณะเลยี้ วซ้าย
( ที่มา : https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )

หากเซ็นเซอร์ขวามาพบพื้นสดี ำและเซ็นเซอรซ์ ้ายพบพืน้ สีขาว ( 0 , 1 ) ให้หุ่นยนต์เล้ียว
ไปทางดา้ นขวา

รปู ท่ี 2.42 แสดงลกั ษณะเลีย้ วขวา
(ทมี่ า : https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino)

45
หากเซน็ เซอรท์ ั้งสองมาอยู่บนเสน้ สดี ำทง้ั คู่ ( 1 , 1 ) ใหห้ ุน่ ยนต์หยดุ

รูปท่ี 2.43 แสดงลักษณะหยุด
( ท่มี า : https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )
โดยสรุป มี 4 เงอื่ นไขท่ี หนุ่ ยนต์เดนิ ตามเส้น Arduino รบั คา่ จากเซน็ เซอร์ซา้ ยและขวา
คอื (0 ,0) | (0 ,1) | (1 , 0) | (1 ,1 ) แสดงตามตารางดา้ นล่าง

รปู ท่ี 2.44 ตารางแสดงสถานะหุ่นยนต์
( ทมี่ า : https://www.robotsiam.com/article/12A3%E0%B9%8C-Arduino )

46

บทที่ 3
วิธกี ารดำเนินโครงงาน

ในการดำเนินการวจิ ยั พฒั นารถ AGV ตน้ ทุนต่ำ เคล่ือนทดี่ ว้ ยแถบเหลก็ เพือ่ ให้สำเรจ็ ตาม
วัตถุประสงค์ที่กำหนดไว้ จำเป็นต้องวางแผนกำหนดการท้ังด้านทฤษฎีที่เกี่ยวขอ้ ง การศึกษาค้นคว้า
ข้อมูลจากแหล่งข้อมูลต่างๆ เพ่ือให้สามารถนำไปประยุกต์ในงานตามวัตถุประสงค์ที่กำหนดไว้และ
นำไปใช้ใหเ้ กิดประโยชนส์ ูงสุดไดโ้ ดยมีขน้ั ตอนและวิธีการดำเนินการดังนี้

3.1ข้นั ตอนการดำเนินโครงงาน

เริ่มโครงงาน

ศกึ ษาและรวบรวม ไมผ่ ่าน
ขอ้ มูล

ออกแบบและดำเนินโครงงาน

เสนออาจารย์ท่ีปรกึ ษา

ผ่าน

ดำเนนิ งานวจิ ัย

ตรวจสอบและแกไ้ ข ไม่ผ่าน

เสนออาจารย์ที่ปรึกษา

ผา่ น

จดั พิมพป์ ริญญานพิ นธ์

รปู ท่ี 3.1 แผนภาพขนั้ ตอนการดำเนนิ โครงงาน

47

จดั พิมพป์ ริญญานิพนธ์ ไมผ่ ่าน
ตรวจสอบและแกไ้ ข

เสนออาจารย์ที่ปรึกษา

เขา้ เล่มปริญญานิพนธ์

จบโครงงาน

รูปที่ 3.2 แผนภาพขนั้ ตอนการดำเนินโครงงาน (ต่อ)

3.2 การศึกษาและรวบรวมข้อมลู
ในการศึกษาและรวบรวมขอ้ มูลเพอ่ื นาข้อมลู ทไ่ี ด้มาประยกุ ต์ใช้ในการพัฒนารถ AGV

ต้นทนุ ต่ำ เคลอ่ื นท่ดี ้วยแถบเหลก็ ไดข้ ้อมลู จากแหล่งขอ้ มลู ดังนี้
3.2.1 แหล่งข้อมลู ที่ 1 ที่ปรกึ ษาโครงการทดี่ แู ลจากทางทฝี่ กึ งาน
3.2.2 แหล่งข้อมลู ท่ี 2 จากการสบื คน้ ข้อมลู ผ่านอินเตอรเ์ นต็
3.2.3 หนังสือและนติ ยสารต่างๆ
3.2.5 งานวจิ ัยต่างๆ ท่เี กี่ยวขอ้ ง
ในการศกึ ษาและรวบรวมข้อมลู จากแหลง่ ต่างๆนน้ั สามารถเขียนเป็นแผนผงั ไดด้ งั น้ี แสดง

ใน รูปท่ี 3.3

แหลง่ ศกึ ษาและรวบรวม ท่ปี รึกษาโครงการ
ขอมล

จากการสบื คน้ ขอ้ มลู ผา่ น
อินเตอรเ์ น็ต

หนังสอื และนติ ยสาร
ต่างๆ

งานวจิ ัยต่างๆ ท่ี
เก่ยี วของ
รปู ที่ 3.3 แสดงแผนผงั การศกึ ษาและรวบรวมข้อมูล

48

3.3 ความแตกตา่ งระหวา่ ง Arduino กับ PLC
เนื่องจากในโปรเจคนเ้ี ป็นการพฒั นาในสว่ นหวั ใจสำคญั คือการพฒั นาตัว Control จงึ ได้มี

การเปรยี บเทียบระหวา่ งตวั รถเก่าที่ใชต้ ัวคอนโทรลเป็น Arduino และตัวรถใหม่ที่ใชต้ ัวคอนโทรลเป็น
PLC จะเหน็ ความแตกต่างในทางทด่ี ขี นึ้ ไดด้ ังน้ี

3.3.1 การดงึ โปรแกรมข้ึนมาใชง้ าน
PLC สามารถดึงโปรแกรมที่พัฒนาอยู่ข้างในขึ้นมาแก้ไขได้ โดยไม่จำเป็นต้องมี

โปรแกรมเกา่ อยู่ (หากไม่ถกู ป้องกนั )
Arduino ไมส่ ามารถดงึ โปรแกรมข้นึ มาอยู่ในรปู แบบ Source Code ได้ แต่สามารถ

ดงึ ข้อมูลในรูปแบบ Hex code ได้ แตจ่ ะไมส่ ามารถแกไ้ ขโค้ดได้
3.3.2 โปรแกรมในการเขยี น
PLC ใช้ Ladder มีความงา่ ยในการเขยี น สามารถมองเหน็ ภาพไดช้ ดั เจน
Arduino ใช้ ภาษาคอมพิวเตอรส์ มยั ใหม่เช่น C หรอื python เปน็ ตน้ เปน็ การเขยี น

Code อาจจะตอ้ งใช้การต่อวงจรจรงิ ในการตรวจสอบผลการทำงาน
3.3.3 ความเสถยี ร และ การทนตอ่ สภาพแวดลอ้ ม
PLC - ทนต่อสภาพแวดล้อมต่างๆ เช่น ความถี่รบกวน แรงดันไฟฟ้า ได้มากกว่า

เพราะมวี งจรปอ้ งกนั ในตัว
Arduino - มคี วามทนต่อสถาพแวดลอ้ มน้อยกวา่ เพราะ ไมม่ วี งจรป้องกนั ในตัว แต่

เราสามารถสร้างวงจรป้องกันขึน้ มาเองได้ ซ่งึ จะใหค้ วามเสถยี รใกล้เคยี ง หรือ เทียบเทา่ PLC

3.4 แนวคิดในการออกแบบและพัฒนา รถ AGV ต้นทนุ ตำ่ เคล่อื นท่ดี ้วยแถบเหลก็

แนวคิดในการออกแบบและพัฒนา รถ AGV ตน้ ทนุ ตำ่ เกิดขึ้นมาลูกค้าท่ีใชต้ ัวรถเก่าจาก
เดิมใชเ้ ปน็ ตวั Arduino ในการควบคุมจึงทำใหล้ กู ค้าไม่สามารถแก้ไขโปรแกรมและเพ่มิ ฟงั ก์ชั้นได้ จึง
เกิดโจทย์ข้ึนมาวา่ ถ้าเปลีย่ นเป็น plc แม้จะราคาสงู กวา่ แต่จะสามารถเข้าถึงโปรแกรมและแกไ้ ขได้ง่าย
กว่า และเปล่ียนตัวอปุ กรณ์ต่างๆใหม้ ีความ Industrial grade ทเี่ หมาะสำหรบั โรงงานมากกวา่ โดยมี
ลำดับการสง่ ต่อการทำงานดงั รปู ที่ 3.4

49

รปู ท่ี 3.4 แผนผงั โครงสรา้ งการทำงานของระบบ (Block Diagram)
Push Button Switch : ใชใ้ นการเรมิ่ ต้นการทำงานและหยุดการทำงานของตัวรถ
PLC : ใช้ในการเขยี นโปรแกรมเพื่อควบคุมการทำงานของมอเตอร์และเซน็ เซอร์
Bord Driver : เป็นบอร์ดท่ีรบั สญั ญาณจาก PLC เพื่อนำมาควบคมุ การหมุนของมอเตอร์
Proximity : ใชใ้ นการตรวจจบั วัตถเุ พ่ือนำทางตัวรถ โดยทไ่ี มจ่ ำเป็นต้องสมั ผสั กับวัตถโุ ดยตรง
Dc Motor : ใช้ในการเคลือ่ นเคลื่อนทข่ี องตวั รถไปยงั สถานทต่ี า่ งๆ
Battery 24V : ใช้ในการเก็บพลงั งานและปอ้ นกระแสไฟฟา้ ใหอ้ ปุ กรณ์ตา่ งๆของตวั รถ
ในส่วนของระบบรถจะมี 2 ระบบคอื ระบบควบคมุ และระบบจ่ายไฟ ซึ่งในส่วนของระบบควบคมุ จะ
มีการทำงานเริ่มจากการรับ Input มาจาก Proximity Sensor แล้วส่งการทำงานไปที่ PLC ควบคุม
การจ่ายสัญญาณ Pulse ไปที่ Output และในส่วนของระบบการจ่ายไฟ จะมีการจ่ายไฟจาก
แบตเตอร่แี รงดนั 24V ไปท่ี Motor และ Plc แล้วจ่ายไฟไปท่ี Stepdown Module เพ่อื ลดแรงดันใน
การควบคุม Bord driver Motor และให้ Bord Driver Motor ไปควบคุมแรงดนั ทจ่ี ่ายให้ Motor

50

3.5 Flowchart การทำงานของตวั Arduino และ Plc

รปู ท่ี 3.5 Flowchart การทำงานของตัวรถ
3.6 Block Diagram ควบคมุ Motor

รปู ท่ี 3.6 Block Diagram ควบคุม Motor

51

3.7 การออกแบบโครงสรา้ งหนุ่ ยนต์และการจัดวางอปุ กรณ์

รปู ท่ี 3.7 ขนาดต่างๆ ของตวั รถ

52
รูปที่ 3.8 ตำแหนง่ การวางอปุ กรณ์
รูปท่ี 3.9 ตำแหนง่ การวางเซ็นเซอร์
รูปที่ 3.10 ตำแหน่งการวางอุปกรณ์ในรปู แบบจรงิ

53

คอนเซป็ ต์ในการเคลือ่ นท่ี

รูปท่ี 3.11 แสดงคอนเซป็ ต์ในการเคลอื่ นที่
ในส่วนนี้คอื การนำคา่ D200 และ D300 ไปบวกกบั ค่า D210 และ D310 ทม่ี กี ารคำนวณจากการ
เขยี นโปรแกรมในเชงิ ลึกเพอื่ สง่ ค่าการทำงานไป ที่ D100 และ D104 ใหจ้ ่ายค่าการทำงานไปท่ี
Board Driver เพอื่ ควบคุมการหมนุ ของ Motor

ฟงั ก์ชั้นเดนิ หนา้

รูปที่ 3.12 แสดงฟงั ก์ชั้นเดนิ หน้า
เม่ือ POX2_F2(M2) ทำงานจะทำใหค้ ำสั่ง DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse จาก D360 และ D365
ไปท่ี D210 และ D310 สง่ั ให้มอเตอรท์ ง้ั สองขา้ งหมนุ ตามคา่ K10000 เพอ่ื เคลือ่ นทไ่ี ปขา้ งหน้า

54

ฟังก์ช้ันเคล่อื นทร่ี ถไปทางซา้ ยระดับกลาง

รูปที่ 3.13 แสดงฟงั ก์ช้ันเคล่อื นทรี่ ถไปทางซ้ายระดบั กลาง
เมือ่ POX1_F1(M1) และ POX2_F2(M2) ทำงานจะทำใหค้ ำส่ัง DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse ใน
D400 และ D405 ไปที่ D210 และ D310 สง่ั ใหม้ อเตอรท์ ด่ี า้ นซ้ายหมนุ ด้วยค่า K20000 และมอเตอร์
ดา้ นขวาหมนุ ด้วยคา่ K60000 เพ่อื ให้ตวั รถเคลือ่ นที่เขา้ เสน้ ทางจากด้านขวาในขณะทีเ่ คลอื่ นทีอ่ อก
จากเส้นปานกลาง

ฟังค์ช่นั เคล่ือนทร่ี ถไปทางซา้ ยระดบั มาก

รปู ที่ 3.14 แสดงฟงั ค์ชั่นเคลอื่ นทร่ี ถไปทางซ้ายระดบั มาก
เมอื่ POX1_F1(M1) ทำงานจะทำใหค้ ำสง่ั DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse ใน D410 และ D415

55
ไปที่ D210 และ D310 สั่งให้มอเตอรท์ ดี่ ้านซ้ายหมุนด้วยค่า K10000 และมอเตอร์ดา้ นขวาหมุนด้วยค่า K90000

เพอ่ื ให้ตวั รถเคลื่อนทเี่ ขา้ เส้นทางจากดา้ นขวาในขณะท่ีเคลอื่ นท่อี อกจากเส้นมาก

ฟังก์ชั้นเคลอ่ื นทร่ี ถไปทางขวาระดบั กลาง

รปู ที่ 3.15 แสดงฟงั ก์ช้ันเคล่ือนทรี่ ถไปทางขวาระดบั กลาง
เมอื่ POX2_F2(M2) และ POX3_F3(M3) ทำงานจะทำใหค้ ำส่ัง DMOV ทำงานและสง่ คา่ Pluse ใน
D420 และ D425ไปที่ D210 และ D310 ส่ังใหม้ อเตอร์ท่ดี า้ นซ้ายหมุนดว้ ยคา่ K60000 และมอเตอร์
ดา้ นขวาหมุนดว้ ยคา่ K20000 เพื่อให้ตวั รถเคลื่อนทเี่ ข้าเส้นทางจากดา้ นซา้ ยในขณะทเี่ คลอ่ื นที่ออก
จากเส้นปานกลาง
ฟังก์ชั้นเคลอ่ื นทรี่ ถไปทางขวาระดบั มาก

รูปท่ี 3.16 แสดงฟงั ก์ช้ันเคล่ือนทรี่ ถไปทางขวาระดับมาก
เมือ่ POX3_F3(M3) ทำงานจะทำให้คำสง่ั DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse ใน D430 และ D435

56

ไปที่ D210 และ D310 สั่งให้มอเตอร์ทด่ี ้านซ้ายหมุนด้วยค่า K90000 และมอเตอร์ดา้ นขวาหมนุ ดว้ ย
คา่ K10000 เพือ่ ให้ตวั รถเคลอ่ื นทีเ่ ข้าเสน้ ทางจากด้านซา้ ยในขณะทเี่ คล่ือนที่ออกจากเสน้ มาก
ฟงั กช์ ้ันเซฟตคี้ วบคุมการจ่าย Pluse

รูปที่ 3.17 แสดงฟังก์ชั้นเซฟต้ีควบคมุ การจ่าย Pluse
เมอื่ การจ่าย OUTPUT ในการควบคมุ มอเตอรห์ มุนไปขา้ งหน้าเกินมีค่ามกี วา่ หรือเท่ากบั K100000
และมอเตอรห์ มุนไปข้างหลงั เกินมีค่าน้อยกวา่ หรือเท่ากบั K-75000 จะทำการสง่ ค่าของ D10 ทมี่ คี ่า
อยู่ท่ี K100000 และ D12 ท่ีมคี า่ อยทู่ ่ี K-75000 ไปแทนทีค่ ่า D100 และ D104 เพอื่ ปอ้ งกันคา่ ทจี่ ะ
ส่งออกไปเกินสเปคของตวั Board Driver
ฟังก์ช้ันหยุด

รูปที่ 3.18 แสดงฟงั ก์ชั้นหยุด
เมือ่ M123 และ POX7_RL(M7) POX8_RR(M10) ทำงานจะทำให้ Timer(T71) หนว่ งเวลาท่ี 0.1
วินาที ก่อนจะย้ายค่า Pluse ท่ี K0 หนง่ึ ครง้ั ไปท่ี D7999 เพอ่ื สั่งมอเตอรห์ ยุดหมนุ

57

ฟังก์ชั้นเร่งความเร็ว

รูปที่ 3.19 แสดงฟงั กช์ ้นั เรง่ ความเรว็
เมอ่ื คา่ DO มคี า่ เท่ากับ K0 และ POX5_ML ทำงานจะทำให้ Timer(T110) หนว่ งเวลาท่ี 0.7 วินาที
และย้ายคา่ K1 ไปไว้ที่ D0 และเม่ือค่า D0 เท่ากบั K1 จะสงั่ ให้ย้ายค่าจาก D350 หนง่ึ ครง้ั ไปไวท้ ่ี
D355 เพ่อื เรง่ ความเรว็ ของมอเตอร์ และใช้ POX6_MR(M6) สง่ั Timer(T5) หนว่ งเวลา 0.2 วินาที
เพ่ือนย้ายค่า D355 หนง่ึ ครั้งไปไวท้ ี่ D350 เพือ่ ปรบั ความเรว็ ให้เป็นปกติ
ฟงั ก์ชั้นหมุนซ้ายและหมนุ ขวา

รปู ท่ี 3.20 แสดงฟงั ก์ชั้นหมนุ ซ้ายและหมุนขวา
เม่อื M123 และ POX7_Rl(M7) และ D3 มคี ่าเท่ากับ K0 จะทำให้ Timer(T75) หน่วงเวลา 0.1 วนิ า
ท่ี แลว้ ย้ายคา่ K20 ไปไวท้ ี่ D3 ทำใหต้ วั รถหมนุ กลบั ไปทดี่ ้านซ้าย และเมอ่ื M123 และ
POX8_RR(M10) และ D3 มคี า่ เทา่ กบั K0 จะทำให้ Timer(T76) หน่วงเวลา 0.1 วินาที่ แลว้ ยา้ ยค่า
K40 ไปไว้ท่ี D3 ทำใหต้ ัวรถหมุนกลบั ไปท่ดี ้านขวา

58

บทที่ 4

ผลการทดลอง/วิจัยและการวิเคราะห์ขอ้ มูล

4.1 บทนำ

จากการที่ไดอ้ อกแบบและพัฒนาตัวรถ AGV เสร็จเรยี บร้อยข้นั ตอนต่อไปคือการทดสอบ
เพือ่ ให้หาขอ้ ผิดพลาดในการทํางานของตัวรถที่พัฒนาข้นึ มาเพอ่ื ท่จี ะแก้ไขและทำใหก้ ารทำงานของตวั
รถมปี ระสิทธภิ าพและเปน็ ไปตามเง่ือนไขการทำงาน

4.2 การทดลอง

4.2.1 ทดสอบระยะการตรวจจบั ของเซน็ เซอร์

4.2.2 ทดสอบความแมน่ ยำในการเข้าฟงั ก์ชั้น

4.2.3 ทดสอบความเรว็ ปกติ

4.2.4 ทดสอบความเร็วในฟงั ก์ชั้นเพม่ิ ความเร็ว

4.2.5 ทดสอบการบรรทุกนำ้ หนกั

4.3 ผลการทดสอบระยะการตดิ ตง้ั ของเซ็นเซอรท์ ่หี ่างจากโค้ด

ตารางที่ 4.1 แสดงระยะการตดิ ตั้งของเซ็นเซอรท์ ห่ี า่ งจากโคด้

ระยะการวางเซ็นเซอรท์ ี่หา่ งจากโค้ด ตรวจจบั ไมต่ รวจจบั

ระยะที่ 1 มิลลิเมตร ✓ ✓
✓
ระยะที่ 2 มลิ ลเิ มตร ✓

ระยะที่ 3 มลิ ลเิ มตร ✓

ระยะที่ 4 มิลลิเมตร ✓

ระยะท่ี 5 มิลลิเมตร ✓

ระยะท่ี 6 มิลลเิ มตร

ระยะที่ 7 มิลลเิ มตร

สรปุ ผลการทดลอง
ในการตรวจจับของเซน็ เซอรท์ ่ีระยะ 1-5 มิลลเิ มตรเซน็ เซอรย์ งั มีการตรวจจับที่ดีแต่เม่ือ

เพ่ิมระยะท่ี 6 มิลลเิ มตรเหน็ ไปเซน็ เซอรจ์ ะเร่มิ มกี ารกระพรบิ ของสญั ญาณจึงเปน็ ระยะทเี่ รมิ่ ไม่เสถยี ร
และไม่เหมาะตอ่ การใช้งาน

59

สมการในการหาค่าเฉล่ยี ความผิดพลาด

ค่าเปอรเ์ ซน็ ความผิดพลาด = คา่ ที่ทดลองได้ X 100
ค่าที่แท้จรงิ

4.4 ผลการทดสอบการเขา้ ฟงั ก์ชนั้

ได้ทำการทดสอบโดยตดิ แถบเหลก็ เพือ่ ทำเส้นทางระยะประมาณ 20 เมตรและติดต้งั โค้ด

ฟงั ก์ชน้ั ไวย้ งั จดุ ตา่ งๆให้ตวั รถมีการว่ิงผ่านและเปิดฟงั กช์ ้ัน

ตารางท่ี 4.2 แสดงการทดสอบการเขา้ ฟงั กช์ ้นั

รปู แบบฟงั ก์ชั้น จำความผดิ พลาดจากการเข้าฟงั กช์ นั้

เข้าฟังก์ช้นั ไมเ่ ข้าฟงั กช์ ัน้

เล้ียวซ้าย 44 6

เล้ียวขวา 45 5

หมุนซ้าย 43 7

หมุนขวา 45 5

ลดความเร็ว 46 4

เพิ่มความเรว็ 47 3

ค่าเฉลีย่ ความผดิ พลาด 10%

สรุปผลการทดลอง
จากตารางที่ 4.2 เป็นการสรปุ คา่ ผิดพลาดจากจากการเขา้ ฟงั กช์ นั ของตัวรถโดยทำ

เสน้ ทางท่มี ฟี ังกช์ นั ต่างๆ ในแต่ละจุดและทำการเปดิ ตัวรถใหม้ กี ารว่งิ แบบอตั โนมัตโิ ดยคา่ ความ
ผิดพลาดอาจเกดิ จากการท่ีตำแหนง่ ในการตดิ ตั้งโค้ดฟงั ก์ชนั และมีการกระพริบของสญั ญาณจากตัว
Proximity Sensor

60

4.5 ผลการทดสอบเพอื่ หาความเร็วการวิง่ แบบปกติ
การทดสอบนี้เนื่องจากมอเตอร์สามารถปรับค่าได้จึงไม่สามารถทราบความเร็วการ

เคลอื่ นท่จี งึ ตอ้ งมีการทดสอบเพ่อื หาคา่ ความเร็วในแต่ละโหมดความเร็วให้มคี วามเหมาะสมต่อการใช้
งานในพืน้ ที่โดยอ้างองิ จากประสบการณ์ติดตงั้ รถ AGV ในโรงงานท่ีมีความเรว็ ท่ีลูกค้าพงึ่ พอใจอยู่ท่ีไม่
เกนิ 0.6 M/s จงึ มีการทดสอบทเี่ สน้ ทางตรงระยะทาง 10 เมตรเพ่ือหาคา่ ความเร็วและปรับตั้งให้อยู่
ในเกณฑ์ความเหมาะสมโดยการหาค่าเฉลย่ี ของเวลาแลว้ นำมาเขา้ สูตรเพ่อื หาความเร็ว
ตารางที่ 4.3 แสดงการทดสอบเพอื่ หาความเรว็ การวิ่งแบบปกติ
สมการในการหาความเรว็ การเคลอ่ื นท่ี


=
เมือ่ V = อตั ราเรว็ หน่วยเปน็ m/s

S = ระยะทาง หน่วยเปน็ m

t = เวลา หน่วยเป็น s

จำนวนรอบ เวลา (วนิ าที)

1 26.98 วินาที

2 26.42 วินาที

3 27.12 วินาที

4 28.02 วนิ าที

5 27.64 วนิ าที

6 27.22 วินาที

7 27.18 วนิ าที

8 27.44 วนิ าที

9 28.10 วินาที

10 27.92 วนิ าที

ค่าเฉลยี่ 27.40 วนิ าที

จากคา่ เฉลี่ยที่ได้นำมาเขา้ สูตรหาความเรว็ V = จะไดค้ วามเร็วอยู่ที่ 0.36 M/S



61

4.6 ผลการทดสอบเพือ่ หาความเรว็ การวิ่งแบบเร่งความเร็ว

ระยะทางในการทดสอบเพอื่ จบั เวลาโดยการวิง่ ทร่ี ะยะ 10 เมตร

ตารางท่ี 4.4 แสดงการทดสอบเพอ่ื หาความเร็วการวง่ิ แบบเร่งความเรว็

จำนวนรอบ เวลา (วินาที)

1 23.32

2 23.14

3 24.1

4 23.46

5 24.04

6 23.06

7 23.68

8 24.16

9 23.22

10 23.56

ค่าเฉลยี่ 23.57

จากคา่ เฉล่ยี ท่ไี ดน้ ำมาเข้าสตู รหาความเร็ว V = จะไดค้ วามเรว็ อย่ทู ่ี 0.42 M/S



สรุปผลการทดลอง

การทดลองในหาความเรว็ ของตวั รถ AGV ในโหมดปกติและเรง่ ความเรว็ จะอยทู่ ี่ 0.36

และ 0.42 ซงึ่ เป็นความเร็วทเี่ หมาะสมได้อา้ งอิงตามเกณฑ์ทไี่ ดไ้ ปตดิ ตัง้ รถ AGV

จากความเรว็ ที่ได้จากการทดลองของตัวรถ AGV ในโหมดปกตแิ ละเร่งความเร็วจะอยทู่ ี่ 0.36 และ

0.42 ซ่ึงเปน็ ความเร็วทอ่ี ย่ใู นเกณฑป์ ลอดภยั ต่อการใช้งานเพอ่ื ลดความเสยี หายทเ่ี กดิ จากการชนให้

น้อยทีส่ ุดเท่าทจี่ ะทำไดแ้ ละเหมาะสม

62

4.7 ผลการทดสอบการบรรทุกนำ้ หนัก

การทดลองโดยการเพิ่มน้ำหนักจาก 10 กิโลกรมั เพม่ิ ข้นึ เร่ือยๆ

ตารางท่ี 4.5 การทดสอบการการบรรทกุ น้ำหนัก

ความเร็ว น้ำหนกั ผลการทำงาน

ความเร็วปกติ 10 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเรว็ 10 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ปกติ 20 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเร็ว 20 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ปกติ 30 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเรว็ 30 กก. ทำงานปกติ

ความเร็วปกติ 40 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเรว็ 40 กก. ทำงานปกติ

ความเร็วปกติ 50 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเรว็ 50 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ปกติ 60 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเร็ว 60 กก. ทำงานปกติ

ความเรว็ ปกติ 70 กก. สามารถทำงานได้แต่เรมิ่ มกี ารเหวยี่ งในช่วงเสน้ ทางที่

เปน็ ทางโค้ง

ความเรว็ ขณะเรง่ ความเรว็ 70 กก. ตวั รถขาดความเสถยี รไมส่ ามารถทำงานได้

ความเร็วปกติ 80 กก. ตัวรถขาดความเสถยี รไม่สามารถทำงานได้

ความเร็วขณะเรง่ ความเรว็ 80 กก. ตวั รถขาดความเสถียรไมส่ ามารถทำงานได้

สรปุ ผลการทดลอง

ในการทดลองลองบรรทกุ นำ้ หนักท่ี 10 – 60 กิโลกรมตวั รถยังสามารถทำงานไดป้ กตแิ ต่
เมอ่ื นำ้ หนกั ทเี่ พ่ิมขนึ้ ไป 70 กิโลกรัมทีค่ วามเร็วรถแบบปกตจิ ะยงั ทำงานไดอ้ ยแู่ ตก่ ารมกี ารสา่ ยของตัว
รถท่ีเพมิ่ ขึน้ ในเสน้ ทางทเ่ี ป็นทางโคง้ แตต่ ัวรถยงั สามารถกลบั เขา้ เส้นทางได้อยู่ แตเ่ มอ่ื เปลย่ี นความเร็ว
เปน็ โหมดเร่งความเรว็ ตวั รถมีการสายมากเกินไป จนตวั รถไม่สามารถกลบั เข้าเสน้ ทางเดนิ รถได้และท่ี
นำ้ หนักท่ี 80 กิโลกรมั ตัวรถจะไมส่ ามารถทำงานได้เนือ่ งจากมกี ารแบกนำ้ หนกั ทมี่ ากเกนิ ไป

63

บทที่ 5
สรุปผลการดำเนินงาน

ปริญญานิพนธ์ครั้งน้ีเปน็ ผลการทดลอง เพ่ือพัฒนาตัวคอนโทรลและออกแบบสร้างตัวรถ
AGV ทใี่ ชใ้ นการขนย้ายส่ิงของในโรงงาน และเรียนรู้การเขียนโปรแกรม PLC ท่นี ำมาใช้ควบคุมการ
ทำงานของ Bord driver เพื่อที่จะสั่งงานให้มอเตอร์ เมื่อนำเอาตัวรถ AGV มาทดลองใช้งานจริง
สามารถสรปุ ผลวจิ ยั ปญั หาท่เี กดิ ข้นึ และขอ้ เสนอแนะในการทำชิ้นงานครง้ั น้ี และคร้งั ตอ่ ไป
5.1 สรปุ ผลที่ไดจ้ ากการดำเนนิ งาน

จากการทดสอบและผลการวิเคราะหก์ ารทำงานของตัวรถ AGV จากท่ีนำไปทดลองใชง้ าน
ตัวรถสามารถทำงานและเข้าถึงฟังก์ชั้นได้ตามโค้ดทีอ่ อกแบบและติดตัง้ ไว้บนพื้นที่การทำงานไดใ้ น
ระดับที่ดี แต่อาจเกิดข้อผิดพลาดเนื่องจากการติดโคด้ ไม่ตรงตามตำแหนง่ หรือสภาพพื้นที่อาจมีฝนุ่
เกาะทำให้ตวั รถจบั โคด้ ได้ไม่เสถียร ในสว่ นความเรว็ ของตัวรถจะมีอย่2ู โหมดคอื โหมดปกติได้คำนวณ
ความเร็วจากระยะทางและเวลาความเร็วจะอยู่ที่ 0.3 M/s และโหมดเร่งความเรว็ ความเร็วจะอยู่ที่
0.4 M/s ซึ่งเป็นความเรว็ ที่เหมาะสมและมีความปลอดภัยในการใชง้ าน หากใช่ความเร็วทีม่ ากความ
เสยี หายทเี่ กิดจากการชนก็ยิ่งมากข้นึ

จาการทดลองพัฒนาตวั รถ AGV ใหมส่ ามารถลากและขนส่ิงของไดแ้ ละการทำงานเป็นไป
ตามฟงั ก์ชน้ั ท่ีกำหนดไว้ในแต่ละจดุ ไมม่ กี ารเปิดฟังกช์ ้นั ที่นอกเหนอื จากโคด้ ฟังก์ช้นั ทตี่ ดิ ไว้ ซึง่ ถือได้ว่า
โครงงานฉบับนี้บรรจจุ ดุ ประสงค์และประสบความสำเร็จ

5.2 ปัญหาและแนวทางแก้ไข

5.2.1 การกลับรถมีการหลดุ โค้งเกิดจาก Proximity เคลื่อนตำแหนง่ ทำใหก้ ารจับเสน้ ทาง
มีการกระพริบของสัญญาณแนวทางแก้ไขปรับระดับของ Proximity ให้ขนานกับพื้น โดยอ้างอิงท่ี
ความสงู 3 – 5 มลิ ลเิ มตร

5.2.2 ในระหว่างทางตัวรถมีการส่ายไปมาทำให้ตัวรถเกิดการตกรางโดยมีการติดแผ่น
เหล็กในลักษณะทับแผ่นเดมิ ทำให้ปลายของเหล็กช้ีขึ้นในตำแหน่งที่สามารถสัมผัสกับ Proximity ได้
เมื่อถูกสัมผัสหลายครัง้ มโี อกาสที่จะทำให้ Proximity ไม่อยูต่ ำแหน่งเดิมแนวทางแก้ปญั หา จะมีการ
แกไ้ ขโปรแกรมการเลี้ยวเพ่อื ช่วยให้รถส่ายนอ้ ยลง และตดั เหล็กใหพ้ อดี และไม่วางเหล็กซ้อนกันสอง
ขนั้ หรอื มากกว่าเพื่อให้ Proximity อยทู่ ีต่ ำแหนง่ เดมิ

64

5.3 ประโยชน์ท่ไี ด้รับ
5.3.1 ไดเ้ รียนรู้การเขียนโปรแกรมควบคุมมอเตอรโ์ ดยผา่ น PLC
5.3.2 ได้เรียนร้กู ารทำงานของรถ AGV ท่ีมีการตรวจจับดว้ ย Proximity sensor
5.3.3 ได้เรยี นรแู้ ละเขา้ ใจรูปแบบการทำงานของตัวรถและปอ้ งกันการทำงานที่ผดิ พลาด
5.3.4 ได้เรียนร้ใู นปญั หาและการแกไ้ ขตา่ งๆทเี่ กดิ ข้ึนระหว่างการทำงานของรถ AGV
5.3.5 ได้เรียนร้กู ารเลอื กใช้อปุ กรณใ์ หเ้ หมาะสมกบั การทำงานของตัวรถ

5.4 ขอ้ เสนอแนะ
5.3.1 ควรเพิ่มเซ็นเซอร์ทใ่ี ชใ้ นการตรวจจับเสน้ ทางใหม้ ากขนึ้
5.3.2 ควรมีการเพมิ่ ความจขุ องแบตเตอร่เี พือ่ ใหม้ รี ะยะเวลาการใชง้ านท่ียาวนานขน้ึ
5.3.3 สามารถเขยี นฟงั ก์ช้ันเพมิ่ เตมิ จากทมี่ อี ยไู่ ด้

65

บรรณานุกรม

[1] นาย ธนกร สถาพรธรี ะ นาย มงคลชัย เคนมงคล พฒั นารถ AGV ต้นทนุ ต่ำ เคล่ือนท่ีด้วยแถบ
เหล็ก
[2] นายปติ ิ ศลิ ปะพาทวี ัติ บรรณานุกรม ใหค้ วามร้ใู นการใชค้ ําสั่งในการเขยี น Ladder
Diagram PLC , สบื คน้ เม่อื วนั ที่ 25 ธนั วาคม 2564
[3] นายภทั ร์ภมู ิ เหมบรุ ุษ หุ่นยนต์เดนิ ตามเสน้ 2 เซน็ เซอร์ Arduino (2562) , สืบค้นเมอื่ วันที่ 20
ธนั วาคม 2564 , จาก https://www.robotsiam.com/article/12/โปรเจค-หุ่นยนตเ์ ดนิ ตามเสน้ -2-
เซน็ เซอร์-arduino
[4] เกรด็ ความรู้ความแตกต่างของ PLC กบั Arduino (2563) , สบื คน้ เมอ่ื วันท่ี 9 มกราคม 2565 ,
จาก https://www.facebook.com/groups/arduino.thai/posts/3211459288896826/
[5] บุลวชั ร์ เจรญิ ยนื นาน (2564) รีเลย์ (Relay) คืออะไร , สืบค้นเมอื่ วนั ที่ 15 มกราคม 2565 ,
จาก https://misumitechnical.com/technical/electrical/relay-working-principles/
[6] เกษมสขุ สขุ ศรสี วสั ด์ิ (2564) Proximity Sensor คืออะไร . สบื คน้ เมอื่ วันที่ 11 พฤษจกิ ายน
2564 , จาก https://www.changfi.com/fix/2021/12/03/14404/

66

ภาคผนวก

67

ภาคพนวก ก
ขอ้ มลู ทางเทคนิคของอุปกรณ์หลกั

68

PLC MITSUBISHI FX5U-32MT/DSS

รปู ท่ี ก1 PLC MITSUBISHI FX5U-32MT/DSS
( ทีม่ า : https://th.rs-online.com/web/p/plcs-programmable-logic-controllers/1359271 )

คุณสมบตั ิ 16
16
จำนวนอนิ พุต Analogue
จำนวนเอาตพ์ ุต 5 V dc, 24 V dc
ประเภทเอาต์พตุ Analogue
แรงดนั ไฟฟา้ 120 kB
ประเภทอินพุต 480 mA, 900 mA
ความจขุ องโปรแกรม +55°C
กระแสเอาต์พุต RS485
อุณหภูมิในการทำงานสงู สุด
Ethernet port

69

Step Down Module 24 To 5V

รปู ท่ี ก.2 Step Down Module 24 To 5V
( ทม่ี า : https://www.arduitronics.com/ )

คุณสมบัติ DC 5V - 24V
5V/2A
Input voltage 96%(Max)
Output 1.5MHz(Max)
Conversion efficiency
Switching frequency -40℃ - +85℃
Working temperature 3A(Max)
Load capacity -55°C to +150°C
Operating temperature

70

MOTOR DRIVE MODULE (BTS7960)

รปู ท่ี ก.3 MOTOR DRIVE MODULE (BTS7960)

( ทม่ี า : https://www.arduitronics.com/ )

คณุ สมบัติ

แรงดนั ไฟ 5.5 to 27V (B+)
ความตา้ นทาน 16 mOhm at 25°C
กระแสไฟ 7 uA at 25°C
PWM capability of up to 25 kHz combined with active freewheeling
กระแสสงู สดุ 43 A typ
ลอ็ คแรงดันไฟเกิน
ปอ้ งกนั แรงดนั ตก

71

Dc Motor S9D90-24CH

คณุ สมบัติ รูปท่ี ก.4 Dc Motor S9D90-24CH

แรงดัน ( ทม่ี า : http://www.spg-usa.com )
กระแส
Output 24V
ความเรว็ ไมม่ โี หลด 5.6A
ความเรว็ มโี หลด 90W
Run Duty 3250RPM
2920RPM
2000Hr

72

Proximity Sensor

รปู ที่ ก.5 Proximity Sensor
( ทม่ี า : https://th.rs-online.com/web/p/proximity-sensors/7033735 )

คณุ สมบตั ิ 10 V DC ... 30 V DC
NPN
Supply voltage ≤ 10 %
Switching output ≤2V
Ripple ≤ 100 ms
Voltage drop 30 g, 11 ms/10 Hz ... 55 Hz, 1 mm
Time delay before availability –25 °C ... +75 °C
Shock and vibration resistance
Ambient operating temperature
ปอ้ งกันการลัดวงจร
ป้องกนั การย้อนกลบั

73

ภาคพนวก ข
โปรแกรมฟงั ก์ช้นั การทำงานตวั รถ

74

คอนเซป็ ตใ์ นการเคลื่อนท่ี

รูปที่ ข.1 แสดงคอนเซป็ ต์ในการเคลอ่ื นที่
ในสว่ นนี้คือการนำค่า D200 และ D300 ไปบวกกบั ค่า D210 และ D310 ทม่ี ีการคำนวณจากการ
เขียนโปรแกรมในเชิงลกึ เพอ่ื สง่ คา่ การทำงานไป ท่ี D100 และ D104 ใหจ้ ่ายคา่ การทำงานไปท่ี
Board Driver เพ่ือควบคุมการหมุนของ Motor

ฟังกช์ ั้นเดนิ หนา้

รูปท่ี ข.2 แสดงฟงั กช์ ้นั เดนิ หน้า
เมอื่ POX2_F2(M2) ทำงานจะทำใหค้ ำส่งั DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse จาก D360 และ D365
ไปท่ี D210 และ D310 สงั่ ให้มอเตอร์ทงั้ สองขา้ งหมุนตามคา่ K10000 เพ่อื เคลอ่ื นทีไ่ ปขา้ งหน้า

75

ฟังก์ชน้ั เคลอ่ื นทีร่ ถไปทางซา้ ยระดับกลาง

รปู ท่ี ข.3 แสดงฟงั ก์ช้นั เคล่อื นทร่ี ถไปทางซา้ ยระดับกลาง
เมือ่ POX1_F1(M1) และ POX2_F2(M2) ทำงานจะทำให้คำสง่ั DMOV ทำงานและสง่ คา่ Pluse ใน
D400 และ D405 ไปท่ี D210 และ D310 สง่ั ให้มอเตอรท์ ่ดี า้ นซา้ ยหมุนดว้ ยค่า K20000 และมอเตอร์
ดา้ นขวาหมุนด้วยค่า K60000 เพ่อื ให้ตวั รถเคลือ่ นทเ่ี ข้าเสน้ ทางจากด้านขวาในขณะทเ่ี คล่ือนทอี่ อก
จากเส้นปานกลาง

ฟังค์ช่นั เคลือ่ นทร่ี ถไปทางซา้ ยระดับมาก

รปู ที่ ข.4 แสดงฟงั คช์ ่ันเคลอ่ื นที่รถไปทางซา้ ยระดับมาก
เมอื่ POX1_F1(M1) ทำงานจะทำให้คำสั่ง DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse ใน D410 และ D415

76
ไปที่ D210 และ D310 สั่งใหม้ อเตอรท์ ี่ดา้ นซ้ายหมุนด้วยค่า K10000 และมอเตอร์ดา้ นขวาหมุนด้วยค่า K90000

เพือ่ ให้ตวั รถเคล่ือนทีเ่ ขา้ เส้นทางจากดา้ นขวาในขณะทเ่ี คลื่อนทีอ่ อกจากเส้นมาก

ฟังก์ช้ันเคล่ือนทรี่ ถไปทางขวาระดบั กลาง

รปู ท่ี ข.5 แสดงฟงั ก์ชั้นเคล่อื นทรี่ ถไปทางขวาระดับกลาง
เม่ือ POX2_F2(M2) และ POX3_F3(M3) ทำงานจะทำใหค้ ำสง่ั DMOV ทำงานและสง่ ค่า Pluse ใน
D420 และ D425ไปท่ี D210 และ D310 สั่งใหม้ อเตอรท์ ดี่ ้านซา้ ยหมนุ ด้วยคา่ K60000 และมอเตอร์
ดา้ นขวาหมนุ ดว้ ยคา่ K20000 เพ่อื ใหต้ ัวรถเคลอ่ื นท่ีเข้าเส้นทางจากด้านซ้ายในขณะทเี่ คลื่อนท่ีออก
จากเส้นปานกลาง
ฟังก์ชั้นเคลอื่ นท่รี ถไปทางขวาระดบั มาก

รปู ท่ี ข.6 แสดงฟงั ก์ชั้นเคลอ่ื นทรี่ ถไปทางขวาระดบั มาก
เม่อื POX3_F3(M3) ทำงานจะทำให้คำสงั่ DMOV ทำงานและสง่ คา่ Pluse ใน D430 และ D435

77

ไปท่ี D210 และ D310 ส่ังให้มอเตอร์ทีด่ า้ นซ้ายหมนุ ด้วยค่า K90000 และมอเตอร์ดา้ นขวาหมนุ ดว้ ย
ค่า K10000 เพ่ือให้ตวั รถเคลอ่ื นท่เี ขา้ เส้นทางจากด้านซา้ ยในขณะที่เคลื่อนที่ออกจากเสน้ มาก
ฟังกช์ ั้นเซฟตี้ควบคมุ การจา่ ย Pluse

รูปที่ ข.7 แสดงฟังกช์ ั้นเซฟตีค้ วบคมุ การจา่ ย Pluse
เมือ่ การจ่าย OUTPUT ในการควบคุมมอเตอร์หมนุ ไปข้างหนา้ เกนิ มีค่ามีกว่าหรือเท่ากบั K100000
และมอเตอรห์ มุนไปข้างหลังเกินมคี า่ น้อยกวา่ หรอื เท่ากบั K-75000 จะทำการสง่ ค่าของ D10 ทมี่ คี ่า
อยทู่ ี่ K100000 และ D12 ที่มีคา่ อยู่ที่ K-75000 ไปแทนทีค่ ่า D100 และ D104 เพอื่ ปอ้ งกันคา่ ทจี่ ะ
สง่ ออกไปเกนิ สเปคของตัว Board Driver
ฟังก์ชั้นหยุด

รูปท่ี ข.8 แสดงฟงั ก์ช้ันหยุด
เมือ่ M123 และ POX7_RL(M7) POX8_RR(M10) ทำงานจะทำให้ Timer(T71) หนว่ งเวลาท่ี 0.1
วินาที กอ่ นจะย้ายคา่ Pluse ท่ี K0 หนงึ่ ครัง้ ไปที่ D7999 เพอ่ื สง่ั มอเตอรห์ ยดุ หมุน

78

ฟังกช์ ้นั เร่งความเรว็

รปู ท่ี ข.9 แสดงฟงั ก์ช้ันเรง่ ความเรว็
เม่ือคา่ DO มคี ่าเทา่ กับ K0 และ POX5_ML ทำงานจะทำให้ Timer(T110) หน่วงเวลาที่ 0.7 วนิ าที
และยา้ ยคา่ K1 ไปไวท้ ่ี D0 และเมอื่ ค่า D0 เทา่ กบั K1 จะสง่ั ใหย้ า้ ยคา่ จาก D350 หนงึ่ ครงั้ ไปไวท้ ี่
D355 เพือ่ เรง่ ความเร็วของมอเตอร์ และใช้ POX6_MR(M6) สั่ง Timer(T5) หน่วงเวลา 0.2 วินาที
เพือ่ นย้ายค่า D355 หนงึ่ ครงั้ ไปไว้ท่ี D350 เพ่อื ปรบั ความเรว็ ใหเ้ ปน็ ปกติ
ฟงั ก์ชั้นหมนุ ซ้ายและหมนุ ขวา

รปู ท่ี ข.10 แสดงฟงั ก์ช้ันหมนุ ซา้ ยและหมนุ ขวา
เมอื่ M123 และ POX7_Rl(M7) และ D3 มีค่าเท่ากับ K0 จะทำให้ Timer(T75) หน่วงเวลา 0.1 วนิ า
ที่ แล้วย้ายค่า K20 ไปไวท้ ี่ D3 ทำใหต้ ัวรถหมุนกลบั ไปทีด่ ้านซ้าย และเมอ่ื M123 และ
POX8_RR(M10) และ D3 มคี า่ เท่ากบั K0 จะทำให้ Timer(T76) หน่วงเวลา 0.1 วินาที่ แล้วยา้ ยค่า
K40 ไปไวท้ ี่ D3 ทำให้ตวั รถหมุนกลับไปทดี่ า้ นขวา

79

ภาคพนวก ค
แบบตัวรถ และตำแหน่งอปุ กรณ์

80
รปู ท่ี ค.1 แบบตัวรถ
รูปที่ ค.2 ตำแหนง่ อปุ กรณ์

81

ขอ้ มูลผู้จดั ทำ

82

ประวตั ิผเู้ ขยี น

ช่อื -นามสกลุ นาย ธนกร นามสกุล สถาพรธรี ะ
วนั -เดือน-ปี 03 กรกฎาคม 2542
อายุ 22 ปี
ทอ่ี ยู่ 442 หมู่ 2 ต.ศิลา อ.เมอื ง จ.ขอนแก่น 40000
สถานทท่ี ำงานปจั จบุ นั นกั ศกึ ษา
เบอร์ 0621959866
อเี มล์ [email protected]
ประวัตกิ ารศกึ ษา
ระดับประกาศนยี บัตรวิชาชีพ (ปวช.) วิทยาลัยเทคนคิ ขอนแก่น
จบปกี ารศึกษา 2560
ระดบั ประกาศนียบตั รวชิ าชีพชน้ั สูง (ปวส.) วทิ ยาลัยเทคนคิ ขอนแกน่
จบปีการศกึ ษา 2562

83

ประวัติผู้เขยี น

ช่ือ-นามสกลุ นาย มงคลชยั นามสกลุ เคนมงคล
วนั -เดอื น-ปี 15 พฤษภาคม 2543
อายุ 21 ปี
ทอ่ี ยู่ 370/11 บ.เหลา่ นาดี ต.บา้ นหวา้ อ.เมอื ง จ.ขอนแกน่ 40000
สถานทที่ ำงานปจั จุบัน นักศึกษา
เบอร์ 0833473157
อีเมล์ [email protected]
ประวตั ิการศึกษา
ระดบั ประกาศนียบัตรวชิ าชพี (ปวช.) วทิ ยาลัยเทคนิคขอนแก่น
จบปกี ารศกึ ษา 2560
ระดับประกาศนยี บัตรวชิ าชีพชั้นสงู (ปวส.) วทิ ยาลัยเทคนิคขอนแก่น
จบปกี ารศกึ ษา 2562