SPBot. Руководство по сборке

SPBot

руководство
по сборке

БХВ-Петербург
Санкт-Петербург

2022

Вам потребуется
2

Состав набора

Шасси для робота (1 шт.) Плата контроллера (1 шт.) Кабель USB (1 шт.)

Двигатели TT130 (2 шт.) Колеса (2 шт.) Опоры шариковые
универсальные (2 шт.)

Панель №1 (нижняя) Панель №2 (средняя) Панель №3 (верхняя)

Серводвигатель SG90 (1 шт.) Датчик линии Модуль 3-осевого гироскопа
трехсенсорный (1 шт.) и акселерометра GY-521
MPU-6050 (1 шт.)

3

УЗ-датчик расстояния ИК-датчик расстояния Пульт дистанционного
(1 шт.) (1 шт.) управления (1 шт.)

Bluetooth HC-06 (1 шт.) Bluetooth HC-05 (1 шт.) Преобразователь
USB-UART CP2102 (1 шт.)

Кабель RJ25-RJ25 (2 шт.) Кабель RJ25-Dupont (1 шт.)
Кабель RJ25-Dupont (1 шт.)
Кабель 3-pin PH2.0 JST-Dupont

Кабель Dupont Кабель Dupont Кабель Dupont
«мама-мама» (10 шт.) «папа-папа» (10 шт.) «папа-мама» (10 шт.)

4

Отсек для 4 аккумуляторов AA (1 шт.) Зарядное устройство
для 4 аккумуляторов AA

(1 шт.)

Отвертка Аккумуляторы AA
(4 шт.)

ЭЛЕМЕНТЫ КРЕПЕЖА

М3×30
М3×10
М3×8
М2×6
М2,5×4
М3
М2
М3×20+6
М3×25+6
Ø7–3×3
М2,2×16
М1,5×5

×4 ×10 ×8 ×6 ×1 ×12 ×4 ×4 ×4 ×4 ×2 ×2

5

Шаг 1. Установка двигателей

черный провод над красным

1-1

M1 — левый двигатель M2 — правый двигатель

1-2
6

Шаг 2. Установка нижней панели
и трехсенсорного датчика линии

2-1

2-2
7

Шаг 3. Установка колес

Шаг 4. Установка серводвигателя

Вид сверху

8

М2,5×4 Шаг 5. Установка УЗ- и ИК-датчиков

*входят в комплект
с серводвигателем

5-1
5-2

Установите ферритовое
кольцо на кабель
серводвигателя

5-3
9

Схема подключения

к разъему №3 линия А2

Гироскоп Серводвигатель
коричневый
оранжевый

Модуль
датчиков линии

Адресный ИК-передатчик Адресный

светодиод RGB, Датчик (D3) ИК-приемник светодиод RGB,

левый (D13) освещенности (D2) правый (D13)

(A6/D20) Зуммер (D8)

Кабель USB

Модуль Bluetooth HC-06

10

ИК-датчик
расстояния
SHARP GP2Y0A21

сигнал управления
серводвигателем

УЗ-датчик
расстояния

HC-SR04

Мотор правый ~5–7 В
Мотор левый

11

Шаг 6. Установка средней панели и контроллера

6-1

20 мм
25 мм

6-2
12

Шаг 7. Установка гироскопа MPU6050
на верхней панели

Шаг 8. Установка модуля Bluetooth HC-06

13

Шаг 9. Установка верхней панели
Шаг 10. Установка отсека и элементов питания

14

Подключение датчиков и серводвигателя
к 3-му слоту контроллера

Гироскоп

оранжевый

коричневый

Серводвигатель

Модуль
датчиков линии

НЕ ОСТАВЛЯЙТЕ
АККУМУЛЯТОРЫ
В ОТСЕКЕ,
ЕСЛИ НЕ ИСПОЛЬЗУЕТЕ
РОБОТА

15

Подключение модуля Bluetooth HC-05 к ПК

Преобразователь USB/TTL-сериал CP2102 Модуль Bluetooth HC-05

Bluetooth HC-06 Bluetooth HC-05

115200 бод

в плату
микроконтроллера

Преобразователь
USB/TTL

в разъем USB ПК

16

Настройка трехсенсорного датчика линии

SPBot использует датчик линии от компании Keyestudio, на котором размещены три
сенсора TCRT5000 (левый, правый, центральный).

Для корректного выполнения проектов движения робота по линии ВАЖНО с помощью
подстроечных резисторов настроить порог срабатывания каждого сенсора при пере-
ходе от черного к белому (и обратно), а также максимально синхронизировать работу
трех сенсоров.

Подстроечный резистор Подстроечный резистор
левого сенсора центрального сенсора

Левый сенсор

Центральный Подстроечный резистор
сенсор правого сенсора

Правый сенсор

ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ СЕНСОРА TCRP5000

Логическая «1» Логический «0»

Фототранзистор ИК-светодиод Фототранзистор ИК-светодиод

Светлый фон Темный фон

17

Шаг 1. Изготовление шаблона для настройки

1. Скачайте (или нарисуйте) шаблон.
2. Распечатайте шаблон на лазерном принтере.
3. С помощью канцелярского ножа вырежьте отверстия.
4. Согните лист пополам, чтобы отверстия совпали.

Шаг 2. Переверните робота «на спину»
и положите шаблон на колеса и ролики

Шаблон

Отвертка

18

Шаг 3. Настройка

С помощью отвертки настройте подстроечные резисторы таким образом, чтобы свето-
диоды загорались, когда над сенсорами белое поле, и гасли, когда над сенсорами
черная полоса.

Белое поле над сенсорами Черная полоса над сенсорами

Аппаратная конфигурация робота, используемые порты

Последовательное соединение D0, D1
Инфракрасный канал связи, приемник D2
Инфракрасный канал связи, передатчик D3
Драйвер правого двигателя (направление, мощность) D4, D5
Драйвер левого двигателя (направление, мощность) D7, D6
Зуммер D8
Датчик линии (левый, центральный и правый сенсоры) D11, A2 (D16), D12
Адресные RGB-светодиоды D13
Инфракрасный дальномер A0
Ультразвуковой дальномер A1 (D15)
Сервомотор A3 (D17)
Датчик освещенности A6
Программная кнопка A7 (D21)
Гироскоп SDA, SCL

19