The words you are searching are inside this book. To get more targeted content, please make full-text search by clicking here.
Discover the best professional documents and content resources in AnyFlip Document Base.
Search
Published by eng.hd10, 2019-03-15 10:41:33

جمع الكرات والحرة

جمع الكرات والحرة

‫سلطنة عمان‬
‫وزارة ال رتبية و التعليم‬
‫المديرية العامة لل رتبية و التعليم بمحافظة فظفار‬
‫دائرة التقويم ال رتبوي‬

‫ورشة تدريبية‬

‫بناء و برمجة روبوت ‪ev3‬‬

‫و تطبيقاته يف مسابقات الروبوت بالسلطنة‬

‫ورقة العمل الرابعة‬
‫مسابقة جمع الكرات و المسابقة الحرة‬
‫اعداد و تقديم ‪ :‬مريم سعيد ع يل باعوين ‪ /‬قسم الابتكار و الأولمبياد العل يم‬

‫عرض ‪:‬‬
‫دليل المسابقة الحرة و دليل جمع الكرات‬

‫فيديوهات للمسابقات‬
‫حساسات و أوامر قد تحتاجها في مثل هذه المسابقات ‪:‬‬
‫أولا ‪:‬‬
‫احتساب عدد الدورات الازمة لقطع مسافة معينة ‪:‬‬

‫تلاحظ على اطار العجلة أن نصف قطر العجلة الموجودة في حقيبة روبوت ‪ ev3‬تساوي ‪2.8‬‬
‫سم و منه و باستخدام قانون محيط الدائرة فإن محيط هذه العجلة = ‪ 17.6‬سم‬
‫إذا فالدورة الواحدة للعجلة تقطع مسافة ‪ 17.6‬سم‬
‫عندما تريد أن تقطع مسافة ‪ 130‬سم مثلا بهذه العجلات‬
‫فإن عدد الدورات اللزمة = المسافة المطلوبة ÷ ‪17.6‬‬
‫= ‪17.6 ÷ 130‬‬
‫= ‪7.4‬‬

‫عند العمل في بعض المهام مثل جمع الكرات ‪ ، fll ،‬المسابقات الحرة ‪ ،‬قد تحتاج المعلومة‬
‫السابقة ‪.‬‬

‫حساس الزوايا ‪: Gyro Sensor‬‬

‫يكتشف مستشعر الانعطاف الحركة الدورانية‪ .‬إذا أدرت مستشعر الانعطاف في اتجاه الأسهم الموجودة على علبة‬
‫المستشعر‪ ،‬يمكن للمستشعر عندها اكتشاف معدل الدوران مستخد ًما وحدة القياس درجة في الثانية‪ .‬ويمكنك استخدام‬

‫معدل الدوران لاكتشاف ‪-‬على سبيل المثال لا الحصر‪ -‬وقت دوران أحد أجزاء الروبوت أو وقت سقوط الروبوت‪.‬‬

‫علاوة على ذلك‪ ،‬يحتفظ مستشعر الانعطاف بإجمالي زاوية الدوران بالدرجات‪ .‬يمكنك استخدام زاوية الدوران لاكتشاف ‪-‬‬
‫على سبيل المثال لا الحصر‪ -‬المسافة التي دارها الروبوت‪.‬‬
‫بيانات مستشعر الانعطاف‬
‫يوفر مستشعر الانعطاف البيانات التالية‪:‬‬

‫ملاحظات النوع البيانات‬

‫زاوية الدوران بالدرجات عددي الزاوية‬
‫مقاسة من آخر مرة تم فيها إعادة التعيين‪ .‬إعادة التعيين باستخدام الوضع ”إعادة تعيين”‬

‫للقالب ”مستشعر الانعطاف‪” .‬‬

‫معدل الدوران بوحدة القياس درجة في الثانية‪ .‬عددي المعدل‬

‫التلميحات والنصائح‬

‫لا يمكن لمستشعر الانعطاف سوى اكتشاف الحركة حول محور دوران واحد‪ .‬وتشير الأسهم الموجودة على •‬
‫علبة المستشعر إلى هذا الاتجاه‪ .‬تأكد من تركيب المستشعر على الروبوت في الاتجاه الصحيح لقياس الدوران‬

‫في الاتجاه المطلوب ‪.‬‬

‫يمكن أن تكون قيمتا الزاوية والمعدل موجبتين أو سالبتين‪ .‬ينتج عن الدوران في اتجاه حركة عقارب الساعة •‬
‫قيمة موجبة‪ ،‬بينما ينتج عن الدوران عكس اتجاه حركة عقارب الساعة قيمة سالبة ‪.‬‬

‫عند توصيل مستشعر الانعطاف بوحدة البناء‪ ، EV3‬يجب إحكام تثبيته للحد من ”الانحراف ” •‬

‫قد ”تنحرف” الزاوية بمرور الوقت وتصبح أقل دقة‪ .‬للحصول على أفضل النتائج‪ ،‬أعد تعيين الزاوية باستخدام •‬
‫الوضع ”إعادة تعيين” للقالب ”مستشعر الانعطاف ”قبل كل حركة تريد قياس زاويتها ‪.‬‬

‫كما يمكن لمستشعر دوران المحرك قياس الدوران بالدرجات‪ ،‬ولكن ذلك يقتصر على الجزء الد ّوار في •‬
‫المحرك ‪.‬‬

‫أمثلة على استخدام مستشعر الانعطاف‬
‫ترد فيما يلي أمثلة توضح كيفية استخدام مستشعر الانعطاف في البرنامج‪.‬‬

‫المثال ‪ :1‬الدوران بزاوية معينة‬

‫يجعل هذا البرنامج الروبوت يدور مقدار ‪ 90‬درجة ناحية اليسار‪ .‬ويستخدم الروبوت القالب ”الانتظار ”في الوضع‬
‫”مستشعر الانعطاف ‪ -‬تغيير – الزاوية” للانتظار إلى أن تتغير زاوية الدوران بمقدار ‪ 90‬درجة‪.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬

‫تلميح‪ :‬بما أن البرنامج المبين أعلاه يستخدم الوضع ”تغيير” للقالب ”الانتظار ”فإنه يقيس مقدار التغير في الزاوية‬
‫بالنسبة لبداية القالب ”الانتظار”‪ .‬ولذلك‪ ،‬فليس من الضروري إعادة تعيين مستشعر الانعطاف قبل الحركة‪.‬‬
‫المثال ‪ :2‬عرض مقياس معدل الدوران‬

‫يجعل هذا البرنامج الروبوت يعرض معدل الدوران بيانيًا‪ .‬يماثل الوضع ”مستشعر الانعطاف ”القيمة العددية لمعدل‬
‫الدوران عل ًما بأن هذه القيمة تُستخدم لتغيير عرض المستطيلات على شاشة‪EV3.‬‬
‫قوالب وأوضاع مستشعر الانعطاف‬

‫يعرض الجدول التالي جميع قوالب البرمجة والأوضاع التي يمكنك استخدامها مع مستشعر الانعطاف‪.‬‬

‫الوضع القالب‬ ‫الاستخدام‬

‫الانتظار‬ ‫ينتظر إلى أن يبلغ معدل الدوران أو زاوية الدوران قيمة معينة‪ .‬مستشعر الانعطاف ‪-‬‬
‫مقارنة‬

‫الانتظار‬ ‫ينتظر إلى أن يتغير معدل الدوران أو زاوية الدوران بمقدار محدد‪ .‬مستشعر الانعطاف ‪-‬‬
‫تغيير‬

‫الحركة‬ ‫مستشعر الانعطاف‬ ‫يكرر تسلسل قوالب إلى أن يبلغ معدل الدوران أو زاوية الدوران قيمة‬
‫الحلقية‬ ‫معينة‪.‬‬

‫يختار بين سلسلتي قوالب حسب زاوية الدوران أو معدل الدوران‪ .‬مستشعر الانعطاف تبديل‬

‫مستشعر‬ ‫قياس‬ ‫يقيس زاوية الدوران و‪/‬أو معدل الدوران إلى جانب إخراج النتيجة‬
‫الانعطاف‬ ‫على سلك بيانات ”عددي‪”.‬‬

‫مستشعر‬ ‫مقارنة‬ ‫يقارن بين زاوية الدوران أو معدل الدوران وقيمة حدية‪ ،‬ويخرج‬
‫الانعطاف‬ ‫النتيجة على سلك بيانات ”منطقي‪”.‬‬

‫مستشعر‬ ‫إعادة تعيين‬ ‫يعيد تعيين زاوية الدوران إلى صفر‪.‬‬
‫الانعطاف‬

‫زاوية الانعطاف تسجيل البيانات‬
‫معدل الانعطاف‬

‫معايرة حساس الدوران ( الانعطاف )‪:‬‬

‫العديد من مستخدمي حساس الزوايا يعانون من عدم دقة قراءة الحساس للقيم وأيضاً سرعة‬
‫تغيرها ‪ ،‬والبعض يعتقد أن عمل ‪ Rest‬للحساس باستخدام أمر الـ ‪Rest‬‬

‫يقوم بحل المشكله ولكن هذا غير صحيح حيث أنه فقط يقوم بإرجاع قيمة الزاويه بصفر‬
‫وسرعان ماتتغير مرة اخرى ‪.‬‬

‫ولجعل حساس ‪ Gyro‬أكثر دقه لابد من عمل معايره له ولعمل ذلك هناك عدة نصائح يجب‬
‫اتباعها وهي كالتالي‪:‬‬

‫‪ .1‬عند تشغيل الروبوت تأكد من أن الروبوت وحساس الزوايا في وضع ومكان ثابت‬
‫وغير متحرك وذلك لتهييئ الحساس للمعايره وأخذ قيم حقيقيه‪.‬‬

‫‪ .2‬عدم فصل السلك الخاص بربط حساس الـ ‪ Gyro‬بالمعالج وذلك عند تشغيل المعالج‬
‫أو بعد التشغيل‪.‬‬

‫‪ .3‬عمل برنامج خاص بمعايرة الحساس ووضعه قبل كل برنامج تريد استخدام حساس الـ‬
‫‪ Gyro‬فيه ‪ ،‬كما هو موضح في الأسفل ‪:‬‬

‫الأمر الأول‪ :‬أمر تشغيل وقراءة قيم حساس الزوايا في وضع القياس ‪ angle and rate‬وهو‬
‫لقرائة القيم لدوران الزاويه بالدرجات ولدوران المعدل بالدرجات لكل ثانيه‪.‬‬
‫الأمر الثاني‪ :‬أمر الإنتظار لنصف ثانيه‬
‫الأمر الثالث‪ :‬أمر الإنتظار حتى وصول قيمة حساس الزوايا لصفر ‪.‬‬

‫المتغيرات ‪:‬‬

‫يتيح لك قالب ”المتغير” قراءة متغير وكتابته في البرنامج‪ .‬ويمكنك كذلك إنشاء متغير جديد وتسميته‪.‬‬
‫المتغير عبارة عن موقع في ذاكرة وحدة البناء ‪ EV3‬قادر على تخزين قيم بيانات‪ .‬يمكنك الكتابة في متغير لتخزين قيمة‬

‫بيانات‪ .‬يمكنك القراءة من المتغير للوصول إلى القيمة المخزنة لاحقًا في البرنامج‪.‬‬
‫لكل متغير نوع واسم‪ .‬الأنواع المختلفة هي ”عددي” و”منطقي” و”النص” و”مصفوفة عددية” و”مصفوفة منطقية”‪.‬‬

‫يمكنك اختيار اسم المتغير المستخدم لتحديد المتغير‪.‬‬
‫راجع ”أنواع البيانات ”لمزي ٍد من المعلومات حول أنواع المتغير المختلفة‪.‬‬
‫يمكن تغيير قيمة متغير أثناء تشغيل برنامج‪ .‬في كل مرة تكتب في متغير‪ ،‬يتم محو أي قيمة سابقة واستبدالها بالقيمة‬
‫الجديدة‪ .‬على سبيل المثال‪ ،‬يمكنك استخدام متغير يُسمى ”‪ ”Max Light‬لمتابعة أعلى قياس من قياسات شدة الضوء‬
‫التي قاسها الروبوت من مستشعر الألوان حتى الآن‪ .‬وفي كل مرة يكتشف فيها الروبوت قيمة أعلى‪ ،‬يمكن له كتابة‬

‫القيمة الجديدة في المتغير‪”Max Light”.‬‬
‫إضافة متغير جديد‬

‫محدد الوضع‬
‫محدد المتغير‬

‫إدخال القيمة‬
‫لإضافة متغير جديد إلى مشروعك‪:‬‬

‫أدرج قالب ”المتغير” أو حدده ‪1- .‬‬

‫استخدم محدد الوضع لاختيار الوضع ”كتابة ‪2- ”.‬‬

‫اختر نوع المتغير (”عددي” أو ”منطقي” أو ”النص” أو ”مصفوفة عددية” أو ”مصفوفة منطقية ‪3- ”.‬‬

‫انقر فوق ”حقل نص القالب” الموجود على الجزء العلوي من القالب وحدد ”إضافة متغير”‪ .‬ويظهر عندئذ ‪4-‬‬
‫مربع الحوار ”متغير جديد” كما هو موضح أدناه ‪.‬‬

‫في مربع الحوار ”متغير جديد”‪ ،‬أدخل اس ًما للمتغير وانقر ”موافق”‪ .‬ويمكن أن يتكون اسم المتغير من حرف ‪5-‬‬
‫واحد أو كلمة أو عدة كلمات أو أي تسلسل حروف وأرقام ‪.‬‬
‫التلميحات والنصائح‬

‫عند اختيار اسم قصير للمتغير يصبح من السهل رؤية اسم المتغير كاملاً عند استخدامه في البرنامج ‪• .‬‬

‫اختر اس ًما يساعدك على تذكر معنى المتغير وأوجه الاختلاف بينه وبين المتغيرات الأخرى في البرنامج ‪• .‬‬
‫بمجرد إضافة المتغير‪ ،‬فإنه يكون متا ًحا للاستخدام في أي من البرامج التي يشتمل عليها المشروع ‪• .‬‬

‫بعد إضافة المتغير‪ ،‬يمكنك استخدام قالب ”المتغير” في الوضع ”كتابة” لإدخال ”القيمة ”أولية للمتغير ‪6- .‬‬
‫الكتابة في متغير‬

‫محدد الوضع‬
‫اسم المتغير‬

‫الإدخال‬
‫كتابة‬

‫يتيح لك الوضع ”كتابة” اختيار متغير قد أضفته بالفعل إلى البرنامج (راجع ”إضافة متغير جديد)”إضافة إلى تخزين‬
‫قيمة فيه‪.‬‬

‫للكتابة في متغير‪:‬‬
‫استخدم محدد الوضع لاختيار الوضع ”كتابة ‪1- ”.‬‬

‫اختر نوع المتغير في ”النوع ‪2- ”.‬‬

‫انقر فوق حقل نص القالب لعرض القائمة المنبثقة ‪3- .‬‬

‫حدد اسم المتغير الذي تريد استخدامه ‪4- .‬‬
‫التلميحات والنصائح‬

‫يجب اختيار نوع المتغير من محدد الوضع قبل اختيار اسم المتغير من القائمة المنبثقة‪ .‬ولا تدرج القائمة المنبثقة سوى‬
‫المتغيرات التي تطابق النوع المحدد‪.‬‬

‫يمكنك الآن تخزين قيمة في المتغير باستخدام الدخل ”القيمة ‪” .‬يمكنك إدخال القيمة مباشرة في الدخل ‪5-‬‬
‫”القيمة ”أو يمكنك استخدام ”سلك البيانات ‪”.‬‬
‫التلميحات والنصائح‬

‫يمكنك الكتابة في متغير لمرات عديدة بالقدر المطلوب‪ ،‬إلاّ أنه لا يتم حفظ سوى القيمة الأخيرة‪ .‬عند الكتابة في متغير؛ يتم‬
‫محو قيمة المتغير السابقة واستبدالها بالقيمة الجديدة‪.‬‬
‫القراءة من متغير‬

‫محدد الوضع‬
‫اسم المتغير‬

‫الإخراج‬

‫قراءة‬
‫يتيح لك الوضع ”قراءة” اختيار متغير تمت إضافته سابقًا إلى البرنامج (راجع ”إضافة متغير جديد)”والحصول على‬

‫القيمة المخزنة فيه‪.‬‬
‫للقراءة من متغير‪:‬‬

‫استخدم محدد الوضع لاختيار الوضع ”قراءة” ونوع المتغير ‪1- .‬‬

‫انقر فوق حقل النص بالجزء العلوي من القالب لعرض القائمة المنبثقة وتحديد اسم المتغير الذي تريد ‪2-‬‬
‫استخدامه ‪.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬
‫يجب اختيار نوع المتغير من محدد الوضع قبل اختيار اسم المتغير من القائمة المنبثقة‪ .‬ولا تدرج القائمة المنبثقة سوى‬

‫المتغيرات التي تطابق النوع المحدد‪.‬‬

‫يمكنك الآن الحصول على قيمة المتغير من الدخل ”القيمة ”واستخدامها في البرنامج بالاستعانة ”سلك ‪3-‬‬
‫البيانات ‪”.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬
‫عند القراءة من متغير لم يسبق أن كتبت فيه قيمة خطية‪ ،‬فإن النتيجة ستكون ‪ 0‬للنوع ”عددي”‪ ،‬و”خطأ” للنوع‬

‫”منطقي”‪ ،‬ونص فارغ للنوع ”النص”‪ ،‬ومصفوفة فارغة للنوعين ”مصفوفة عددية” و”مصفوفة منطقية‪”.‬‬
‫أمثلة استخدام المتغيرات‬

‫المثال ‪ :1‬تخزين قيمة واستخدامها لاحقًا‬

‫يستخدم هذا البرنامج قالب من قوالب ”المتغير” في الوضع ”كتابة” لتخزين قيمة بيانات مستشعر البيانات في المتغير‬
‫المسمى ”‪ ”Light‬ومن ثم يستخدم قالبًا آخ ًرا في الوضع ”كتابة” للحصول على القيمة واستخدامها لاحقًا في البرنامج‪.‬‬

‫البرنامج مصمم لتحريك الروبوت إلى الأمام والعودة‪ .‬يتوقف الروبوت أثناء عودته فوق لون لا تقل دكنته عن دكنة اللون‬
‫الذي بدأ منه‪.‬‬

‫التحرك الذكي ‪:‬‬

‫التحرك الذكي هو أن نجعل الروبوت يقيس مقدار الحركة التي تحركها من نقطة بداية ليكون‬
‫باسطاعته العودة إليها مرة اخرى‪.‬‬

‫على سبيل المثال في مسابقات الروبوت نحتاج أحياناً إلى أن نتحرك من القاعدة لأداء مهمة‬
‫معينة ومن ثم العودة إلى القاعدة مرة اخرى فبدلاً من حساب المسافة أو عدد الدرجات‬

‫المطلوبة للرجوع إلى القاعدة مرة اخرى نستخدم التحرك الذكي للرجوع إلى مكان الإنطلاقة‪.‬‬

‫يتم استخدام الأمر ‪ Motor Rotation‬من قائمة الأدوات ‪ Sensor‬وذلك لقياس التحرك‬
‫للمحرك إما بالدرجات أو الدورات أو قياس قوة اندفاع المحرك‪.‬‬

‫التحدي ‪ : 1‬في هذا التحدي اجعل الروبوت يتحرك بمقدار عشوائي من نقطة بداية ومن ثم‬
‫العودة إلى نقطة البداية وذلك باستخدام التحرك الذكي؟‬

‫الأمر الأول ‪ :‬قمنا بوضع أمر متغير عددي من نوع كتابة وكتبا فيه المقدار ‪ (0‬استخدمنا‬
‫المتغير وذلك لتخزين قيمة دوران المحرك بعد قياسه باستخدام الأمر ‪Motor Rotation‬‬

‫فقمنا في البداية بتصفير المتغير)‬

‫الأمر الثاني‪ :‬قمنا بعمل ‪ Reset‬للأمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬وذلك لضمان عدم‬
‫تسجيله لأي دورات أو درجات سابقة( غالباً يتم عمل ‪ Reset‬في البداية لجميع أوامر قياس‬

‫الحساسات)‬

‫الأمر الثالث ‪ :‬استخدمنا الأمر العشوائي ‪ Random‬من نوع عددي ووضعنا في القيمة‬
‫الصغرى ‪ 1‬والقيمة العضمى ‪ 3‬وقمنا بتوصيل القيمة الخارجه منه في الأمر الرابع في مقدار‬

‫الدورات‪.‬‬

‫الأمر الرابع ‪ :‬هو أمر التحرك بالدورات للأمام ولكن مقدار الدورات هو مقدار عشوائي مابين‬
‫‪ 1‬إلى ‪ 3‬دورات في كل مره يتم تشغيل البرنامج يأخذ قيمة معينة لدورات الروبوت مابين ‪ 1‬و‬

‫‪.3‬‬

‫الأمر الخامس ‪ :‬أمر الإنتظار لمدة ثانية‪.‬‬

‫الأمر السادس ‪ :‬أمر ‪ Motor Rotation‬في وضع القياس للدورات للمحرك ‪ B‬لقياس عدد‬
‫الدورات للمحرك ‪ B‬منذ انطلاق الروبوت‪.‬‬

‫الأمر السابع ‪ :‬خزنا في المتغير القيمة التي قاسها أمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬منذ‬
‫انطلاق الروبوت وحتى توقفه‪( .‬المتغير من نوع عددي في وضع الكتابة)‬

‫الأمر الثامن ‪ :‬قرأنا القيمة المخزن في المتغير وقمنا بتوصيلها إلى الأمر التاسع في مقدار‬
‫الدورات‪.‬‬

‫الأمر التاسع ‪ :‬أمر التحرك بالدورات ولكن بالقيمة المخزنة في المتغر والتي قاسها أمر‬
‫‪ ،Motor Rotation‬نلاحظ أن التحرك للخلف لأن مقدار القوة ب ‪ 50-‬ونلاحظ أن الروبوت‬

‫رجع إلى نقطة البداية (نقطة انطلاقته)‬

‫التحدي ‪ : 2‬قم بعمل برنامج ليقوم الروبوت بالتحرك والتقاط جسم أمامه والعوده به إلى نقطة‬
‫البداية ؟‬

‫في البداية لابد من تصميم ذراع لإلتقاط الجسم وذلك باستخدام الـ‪Medium Motor .‬‬

‫لأمر الأول ‪ :‬قمنا بوضع أمر متغير عددي من نوع كتابة وكتبا فيه المقدار ‪ (0‬استخدمنا المتغير‬
‫وذلك لتخزين قيمة دوران المحرك بعد قياسه باستخدام الأمر ‪ Motor Rotation‬فقمنا في‬
‫البداية بتصفير المتغير)‬

‫الأمر الثاني‪ :‬قمنا بعمل ‪ Reset‬للأمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬وذلك لضمان عدم‬
‫تسجيله لأي دورات أو درجات سابقة( غالباً يتم عمل ‪ Reset‬في البداية لجميع أوامر قياس‬

‫الحساسات)‬

‫الأمر الثالث ‪:‬هو أمر التحرك للأمام بمقدار مفتوح‪ON.‬‬

‫الأمر الرابع ‪:‬أمر الإنتظار لحساس المسافه بحيث إذا كانت المسافة بينه وبين الجسم أقل من ‪5‬‬
‫سم يتوقف الروبوت‪.‬‬

‫الأمر الخامس ‪:‬أمر التوقف للمحركات‪ B‬و‪C.‬‬

‫الأمر السادس ‪:‬أمر تنزيل الذراع لإلتقاط الجسم وذلك عن طريق تحريك المحرك الأسوط‬
‫بالمقدار المناسب على سبيل المثال ‪ 150‬درجة‪.‬‬

‫الأمر السابع ‪:‬أمر ‪ Motor Rotation‬في وضع القياس للدورات للمحرك ‪ B‬لقياس عدد‬
‫الدورات للمحرك ‪ B‬منذ انطلاق الروبوت‪.‬‬

‫الأمر الثامن ‪:‬خزنا في المتغير القيمة التي قاسها أمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬منذ‬
‫انطلاق الروبوت وحتى توقفه‪( .‬المتغير من نوع عددي في وضع الكتابة)‬

‫الأمر التاسع ‪:‬قرأنا القيمة المخزن في المتغير وقمنا بتوصيلها إلى الأمر التاسع في مقدار‬
‫الدورات‪.‬‬

‫الأمر العاشر ‪:‬أمر التحرك بالدورات ولكن بالقيمة المخزنة في المتغر والتي قاسها أمر‬
‫‪ ،Motor Rotation‬نلاحظ أن التحرك للخلف لأن مقدار القوة ب ‪ 50-‬ونلاحظ أن الروبوت‬

‫رجع إلى نقطة البداية (نقطة انطلاقته)‬
‫الأمر الحادي عشر‪ :‬أمر رفع الذراع لوضع الجسم في منطقة البداية وذلك عن طريق تحريك‬

‫المحرك الأوسط حركة عكسية ليرتفع نلاحظ أن الـ‪Power -50.‬‬

‫تصميم الأذرع و الرافعات ‪:‬‬

‫يعتبر المحرك المتوسط مناسبا للأذرع و الرافعات و نواقع الحركة و تعليمات العمل عليه‬
‫شبيه تماما بتعليمات و إمكانيات المحرك الكبير كما يمكن الاستعانة بالمحرك الكبير لتأدية‬

‫نفس المهام و أقصد تصميم الأذرع للقبض على جسم أو الرافعات او ناقلات الحركة‬
‫هنا ينتقل الحديث الى استخدام التروس و تركيبها لتناسب المهمه المطلوبة لتحويل عملية‬

‫دوران المحرك المعتادة الى عملية رفع و خفض او فتح ذراع و غلقها او نقل حركة من‬
‫محور الى آخر حسب المهمة المطلوبة ‪ ،‬و تعرض تفاصيل اكثر في المستندات المرفقة‬

‫الأخرى ‪.‬‬

‫المراجع‬
‫‪ -1‬تعليمات برنامج ‪.LEGO MINDISTORM EV3‬‬
‫‪ -2‬دليل المستخدم لبرنامج ‪.LEGO MINDISTORM EV3‬‬

‫‪ -3‬الدروس المتاحة عبر ‪.www.lego.com:‬‬
‫‪ -4‬الدروس المتاحة عبر‪ev32014.blogspot.com :‬‬


Click to View FlipBook Version