Робототехника болашаққа қадам

Сабақты бекіту және т.б., күрделі сынық Өзін-өзі
сызық жасайды. бағалайды
-робот орталықтан кеңейетін
спиральдың траекториясы Балл қою
бойынша жүреді, барлық
банкаларды жинап, оларды
өрістің шетіне жылжытады.
Дескриптор:
Блоктың өрістен ең жылдам
әрі сенімді нұсқасын таңдай
алады

Өзін-өзі бағалау

Сабақтың соңы Кері байланыс Kundelik.kz
Бағдаршам әдісі

Жиынтық бағалау:

51

Сабақтың тақырыбы: Кегельринг макросы

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Кегельринг макросы

Оқу бағдарламасына 3.3 . Кегельринг макросы

сәйкес оқыту 3.3.1. Есепті шешу алгоритмі

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Кегельринг макро сайысының ережесін біледі;

• Кегельринг макро бағдарламасын құра алады;

• Инфрақызыл датчигін қолдана алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады.

2. «Қоржын»арқылы үй Сұрақтарға Бас бармақ Презентация

тапсырмасын тексеру жауап береді арқылы

Жаңа сабақ Маңызды!

10мин Инфрақызыл Слайд

датчиктің жұмыс істеу

принципімен, үлкен

қашықтықтағы заттың түсін

анықтау мүмкіндігімен

танысу.Инфрақызыл сенсор,

«Маңызды». 1. 2.5.5.

2.5.5 тарауда біз

инфрақызыл сәулелердің

ерекшелігін – оптика

заңдарына бағынатын

электромагниттік сәулеленуді

көрсеттік. Осы мүмкіндікті

пайдаланып, өрістің

ортасында орналасқан робот

арқылы банкалардың түсін

анықтау алгоритмін жүзеге

асырайық!

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы 1. Роботты өрістің ортасына арқылы

20мин қойып, мәнін анықтаңыз. Оны

өзінен бірдей қашықтықта

орналасқан ақ және қара Кегельринг

банкаларға бағытталған макро

инфрақызыл сенсор көрсетеді. бағдарламасын

Біздің жағдайда ақ құмыраға құрады Компьютер

бағытталған IR сенсорының

мәндері 80-85 бірлікке тең

болды, қара түске бағытталған

IR сенсорының мәндері банк

95-100 бірлік. Бұл мәндер

банкалардың түсіне, бетінің

түріне және материалына Лего

немесе консервілер оралған Миндстормс

материалға байланысты. бағдарламас

52

Сабақты бекіту 2. 01 циклін жасаңыз, аяқталу Өзін-өзі ы
Сабақтың соңы шарты Шексіз. Санау аяқталу бағалайды Kundelik.kz
шартын орнатуға және сыртқа
шығарылатын ақ сәулелердің
санын көрсетуге болады.
3. Робот салыстыру режиміне
орнатылған IR сенсорының
жақындату параметрі 90
бірліктен кем болмайынша
айналады (яғни сенсор ақ
құмыраны тапты).
4. Робот тоқтап, робот банкаға
тікелей қарама-қарсы тұруы
үшін 0,05 айналымнан
тұратын айналым жасайды.
Назар аударыңыз! Роботтың
дизайнына, айналу
жылдамдығына және бетіне
байланысты қосымша айналу
мөлшерін таңдаңыз.
5. Біз қозғалтқыштың айналу
сенсорын, робот раллиін
қалпына келтіреміз, ақ
банканы итеріп, қара сызыққа
қарай алға.
6. Робот Салыстыру
режимінде қозғалтқыштың
айналу сенсорының мәні
нөлге тең немесе нөлге тең
болғанға дейін кері жүреді
(яғни робот өрістің ортасына
оралды).
Тоқта.
Дескриптор:
-Кегельринг макро
бағдарламасын құра алады

Өзін-өзі бағалау

Кері байланыс
Бағдаршам әдісі

Жиынтық бағалау: Балл қою

53

Сабақтың тақырыбы: Слалом (кедергілерді болдырмау)

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Слалом (кедергілерді болдырмау)

Оқу бағдарламасына 3.4. Слалом (кедергілерді болдырмау)

сәйкес оқыту

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Кедергілердің болдырмау долын біледі;

• Кедергілердің параметрлерін біледі;

• Бағдаламасын құра алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады.

2. «Қоржын»арқылы үй Сұрақтарға Бас бармақ Презентация

тапсырмасын тексеру жауап береді арқылы

Жаңа сабақ Әр түрлі кедергілерді

10мин айналып өту-бұл әртүрлі Слайд

жарыстарда жиі кездесетін

тапсырма. Мәселені

қарастырыңыз: жолда жүру

керек кедергі (банк, текше

және т.б.) бар. Кедергіні

роботтың алдында орналасқан

ультрадыбыстық немесе

инфрақызыл сенсормен

анықтауға болады.

Сабақтың Практикалық бөлім: а) бір радиуста Презентация

ортасы Жолдарды бағдарламалаңыз: бірнеше арқылы

20мин Тапсырма – 1. кедергілерді

а) бір радиуста бірнеше айналып өтетін

кедергілерді айналып өту: бағдарлама

Дескриптор: құрады

-Бір радиуста бірнеше

кедергіні айналып өтетін б) әр түрлі Компьютер

бағдарлама құра алады радиустағы

Тапсырма - 2. кедергілерді

б) әр түрлі радиустағы айналып өтетін

кедергілерді айналып өту; бағдарлама

Дескриптор: құрады

-Әр түрлі радиустағы

кедергілерді айналып өту в) "сегіздік" Лего

бағдарламасын құра алады міну Миндстормс

Тапсырма – 3. бағдарламасын бағдарламас

в) "сегіздік" міну құрады ы

Дескриптор:

-Сегіздік міну алгоритмін

құрады

Сабақты бекіту Өзін-өзі бағалау Өзін-өзі

бағалайды

Сабақтың соңы Кері байланыс

54

Kundelik.kz

Балл қою
Жиынтық бағалау:

55

Сабақтың тақырыбы: Сызық бойымен қозғалысты бағдарламалау

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Сызық бойымен қозғалысты бағдарламалау

Оқу бағдарламасына 3.5. Сызық бойымен қозғалысты бағдарламалау

сәйкес оқыту 3.5.1. Қолмен калибрлеу алгоритмі

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Сызық бойымен роботты жүргізе алады;

• Бір түс датчигі арқылы жүргіле алады;

• Екі түс датчигі арқылы жүргізе алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Word wall»арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Роботтың қара сызық

10мин бойымен қозғалысы әртүрлі Слайд

жарыстарда кездеседі. Бүгінгі

күні кәсіби басқару жүйелері

үшін әзірленген есептеулер

мен жүзеге асырудағы ең

қарапайымынан бастап өте

күрделіге дейін сызықты

орындайтын алгоритмдердің

үлкен саны бар. Негізгі

қозғалыс алгоритмдерін

қарастырайық. Әдетте,

жарыстар ақ жолақ пен қара

жолды пайдаланады, оның

бойымен жүру керек (3.4.1 а-

сурет). Сондай-ақ ақ жолақпен

қара өрістің бөлімдері болуы

мүмкін (3.4.1 б-сурет), бұл

жағдайда олар кері бағытта

жүру керек деп айтады. Егер

сызықтар қиылса, қиылыстар

пайда болады (3.4.1 б-сурет).

Сабақтың Практикалық бөлім: Бір түс датчигі Презентация

ортасы Жолдарды бағдарламалаңыз: арқылы түзу арқылы

20мин Тапсырма – 1. сызық

Бір түс датчигі арқылы түзу бойымен

сызық бойымен жүру жүретін

Дескриптор: бағдарлама

-Бір түс датчигін пайдаланып құрады

роботты түзу сызық бойымен Компьютер

жүргізе алады

Тапсырма - 2. Екі түс датчигі

Екі түс датчигін пайдаланып арқылы түзу

роботты түзу сызық бойымен сызық

жүргізу бойымен

Дескриптор: жүретін

56

- Екі түс датчигін пайдаланып бағдарлама Лего
роботты түзу сызық бойымен құрады Миндстормс
жүргізе алады бағдарламас
Тапсырма – 3. Бағдарламаға ы
Бағдарламаға қолмен қолмен
калибрлеу алгоритмін енгізу калибрлеу Kundelik.kz
Дескриптор: алгоритмін
- Бағдарламаға қолмен енгізеді
калибрлеу алгоритмін енгізе
алады

Сабақты бекіту Өзін-өзі бағалау Өзін-өзі
Сабақтың соңы Кері байланыс бағалайды

Жиынтық бағалау: Балл қою

57

Сабақтың тақырыбы: «Зигзаг» алгоритмі Бір және екі түсті датчиктермен жұмыс

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы «Зигзаг» алгоритмі Бір және екі түсті датчиктермен жұмыс

Оқу бағдарламасына 3.6. «Зигзаг» алгоритмі Бір және екі түсті датчиктермен жұмыс

сәйкес оқыту 3.6.1. Екі түсті сенсоры бар зигзаг алгоритмі

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Зигзаг алгоритмі бағдарламасын құра алады;

• Бір түс датчигі арқылы жүргізе алады;

• Қолмен калибрлеу арқылы жүргізе алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Ыстық орындық»арқылы Терминдерді арқылы Презентация

үй тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Бір сенсорлы стендпен

10мин «Зигзаг» алгоритмі. 1. Түс Слайд

сенсорын калибрлейміз,

бағдарламаның орташа мәнін

анықтаймыз. сұр, алынған мән

2. Біз циклде орындаймыз:

қосамыз - сенсордың мәні

орташа сұр мәннен төмен

болса (яғни, сенсор қара

сызықтың үстінде болды),

содан кейін мотор-0, түзу-50: -

сенсордың мәні орташа сұр

мәннен үлкен немесе оған тең

болса (датчик қара жолдың

сол жағында жойылады), онда

сол жақ қозғалтқыш 50, оң

жақ -0.

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы Жолдарды бағдарламалаңыз: арқылы

20мин Тапсырма – 1.

Бір түсті сенсормен және Бір түсті

қолмен калибрлеумен остың сенсормен

сол жағындағы қозғалыс және қолмен

бағдарламасын құру калибрлеумен

Бұл жағдайда біз роботты остың сол Компьютер

сенсор сызықтың сол жағында жағындағы

болатындай етіп қозғалыс

орналастыруымыз керек. Егер бағдарламасын

біз роботты сызықтың оң құрады

жағына қойсақ, онда біз оны

«өлшейміз, өйткені ол бірінші

қозғалыспен оңға бұрылады, Лего

содан кейін ол оң жақ Миндстормс

дөңгелектің айналасында бағдарламас

айналуды жалғастырады. Егер ы

айналдыру кезінде ол

«артындағы қара сызыққа

58

Сабақты бекіту бұрылса. содан кейін сенсор Өзін-өзі
сызықтың сол жағында бағалайды
болады, ал робот қарама-
қарсы бағытта қозғала алады.
Дескриптор:
- Бір түсті сенсормен және
қолмен калибрлеумен остың
сол жағындағы қозғалыс
бағдарламасын құра алады

Өзін-өзі бағалау

Сабақтың соңы Кері байланыс

Kundelik.kz

Жиынтық бағалау: Балл қою

59

Сабақтың тақырыбы: Екі түсті сенсоры бар зигзаг алгоритмі

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Екі түсті сенсоры бар зигзаг алгоритмі

Оқу бағдарламасына 3.6. «Зигзаг» алгоритмі Бір және екі түсті датчиктермен жұмыс

сәйкес оқыту 3.6.1. Екі түсті сенсоры бар зигзаг алгоритмі

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Зигзаг алгоритмі бағдарламасын құра алады;

• Бір түс датчигі арқылы жүргізе алады;

• Қолмен калибрлеу арқылы жүргізе алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Ыстық орындық»арқылы Терминдерді арқылы Презентация

үй тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Егер екі түсті сенсор болса

10мин (егер сіз роботты қозғалыс Слайд

бағыты бойынша жоғарыдан

қарасаңыз, сол жақ паста

сенсоры B портына, оң жақ -

C портына қосылған), робот іс

жүзінде ешқашан «сызығын

жоғалтпайды, тіпті ең өткір

бұрылыстарда. Сонымен

қатар, екі сенсор

қиылыстарды анықтай алады

және оларда бір рет белгілі бір

әрекеттерді орындайды,

мысалы, олардың санын

санап, белгілі бір бағытта

бұрылады.

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы 1. Екі түсті сенсорды арқылы

20мин калибрлеуді орындаймыз,

орташа сұр мәнді анықтаймыз Екі түсті

(орташа мән делік. ceporo сенсормен

panno 50). және қолмен

2. 2. портқа қосылған сол жақ калибрлеумен

сенсордың мәні орташа сұр остың сол Компьютер

мәннен үлкен болса, онда 3 жағындағы

портқа қосылған оң жақ қозғалыс

сенсордың мәнін талдаймыз: - бағдарламасын

егер 3. портқа қосылған оң құрады

жақ сенсордың мәні орташа

сұр мәннен аз болса, сол жақ

қозғалтқыш B 50, оң жақ Лего

қозғалтқыш С - 0 (солға қарай Миндстормс

роботталған егер оң жақ бағдарламас

сенсордың мәні орташа сұр ы

мәннен жоғары немесе ерте

60

Сабақты бекіту болса, сол жақ қозғалтқыш 50, Сұрақтарға
Сабақтың соңы оң жақ -50 (робот желіде, жауап береді
сенсорлар орналасқан)
сызықтың екі жағында робот Маған ...
алға қарай қозғалады). қызықты
3. Егер 2. портқа қосылған сол болды
жақ сенсордың мәні орташа Бұл ...
сұр мәннен аз немесе оған тең қиындық
болса, онда портқа қосылған туғызды
оң жақ сенсордың мәнін Осы ... мені
талдаймыз: 3: егер дұрыс ойландырды
сенсордың мәні орташадан
төмен болса сұр мән, содан
кейін сол жақ қозғалтқыш 50,
оң қозғалтқыш 50 (екеуі де
сенсорлар тыңшылықта, яғни
алдымызда жол қиылысы, біз
оны тура өтеміз); егер оң жақ
сенсордың мәні орташа сұр
мәннен үлкен немесе оған тең
болса, сол жақ қозғалтқыш
0.оңға тең болады. 50.
Дескриптор:
- Екі түсті сенсормен және
қолмен калибрлеумен остың
сол жағындағы қозғалыс
бағдарламасын құра алады
Сұрақ-жауап арқылы

Кері байланыс

Kundelik.kz

Балл қою

Жиынтық бағалау:

61

Сабақтың тақырыбы: «Толқын» алгоритмі

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы «Толқын» алгоритмі

Оқу бағдарламасына 3.7. «Толқын» алгоритмі

сәйкес оқыту

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Толқын алгоритмі бағдарламасын құра алады;

• Бір түс датчигі арқылы жүргізе алады;

• Екі түс датчигі арқылы жүргізе алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Ыстық орындық»арқылы Терминдерді арқылы Презентация

үй тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Алгоритм алдыңғы Зигзаг

10мин алгоритміне ұқсайды, бірақ Слайд

тегіс және жылдам өтуге

арналған

Сабақтың Практикалық бөлім: «Толқын» Бас бармақ Презентация
ортасы «Толқын» алгоритмі алгоритмі әдісі арқылы
20мин бойынша
бойынша сызық бойымен сызық Компьютер
Сабақты бекіту Алгоритм бір немесе екі түс бойымен
датчиктерімен жұмыс істейді: Алгоритм бір Лего
оның алдыңғы алгоритмнен немесе екі түс Миндстормс
айырмашылығы, робот бір датчиктерімен бағдарламас
қозғалтқыштың жұмыс ы
жылдамдығының мәні 0 бағдарламасын
болғанда, екіншісі, мысалы, құрады Kundelik.kz
50, бірақ доға бойымен бір
дөңгелектің айналасында Сұрақтарға
емес, айналады. . жауап береді
Қозғалтқыштар
жылдамдықпен қозғалады: 60
және 10, 50 және 5 және т.б.
Бұл сандар сызықтың
қисықтығы мен қалыңдығына,
сондай-ақ роботтың
конструкциялық
ерекшеліктеріне байланысты
эксперименталды түрде
таңдалады.
Дескриптор:
- Екі түсті сенсормен және бір
түсті сенсормен толқын
қозғалыс бағдарламасын құра
алады

Сұрақ-жауап арқылы

Сабақтың соңы Кері байланыс

62

Жиынтық бағалау: Балл қою

63

Сабақтың тақырыбы: Түс сенсорын автоматты калибрлеу алгоритмі

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Түс сенсорын автоматты калибрлеу алгоритмі

Оқу бағдарламасына 3.8. Түс сенсорын автоматты калибрлеу алгоритмі

сәйкес оқыту

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Түс сенсорын автоматты калибрлей алады;

• Сенсорды калибрлеудің ішкі бағдарламасының блогын жасай

алады;

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Word Wall» арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Автоматты калибрлеу

10мин алгоритмі жасалған Слайд

бағдарламаға ешқандай

араласуды қажет етпейді және

орташа сұр мәнді дайындық

кезінде емес, басталар

алдында бірден анықтауға

мүмкіндік береді. Дайындық

пен роботтың нақты келуі

(мысалы, таңертең дайындық,

түстен кейін келу) арасында

ұзақ уақыт болған кезде бұл

өте маңызды, бұл кезде

өрістің жарықтандыруы

айтарлықтай өзгеруі мүмкін.

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы 1. Сызық бойымен қозғалу арқылы

20мин бағдарламасын іске қосыңыз.

2. Роботты түс сенсоры қара

сызықтың ортасынан жоғары

болатындай етіп

орналастырып, сенсорлық

сенсорды басыңыз. күту Компьютер

күйінде «(1) түймесін

басыңыз. Дыбыстық сигнал

сәтті дыбыс туралы Түс сенсорын

хабарлайды. автоматты

3. Өлшеу нәтижесі (2) калибрлеу

арифметикалық блокқа түседі алгоритмін

кіру «(5). орындайды

4. Паста сенсоры өрістің ақ Лего

бетінде болатындай роботты Миндстормс

жылжытыңыз және сенсорлық бағдарламас

сенсорды басыңыз. күту Бас бармақ ы

күйінде (3) басыңыз. әдісі

Дыбыстық сигнал сәтті

басылғаны туралы

64

Сабақты бекіту хабарлайды. Сұрақтарға
5. Өлшеу нәтижесі (4) жауап береді
арифметикалық блокқа түседі
<b>> енгізу (5).
6. Блок арифметикасы (5)
орташа мәнді (a + 6) / 2
формуласы бойынша
есептейді. Нәтиже Switch
құрылымының кірісіне өтеді.
Бұл мән «орташа сұр мән»
болады.
7. Біз белгіні күтеміз
8. Сенсорлық сенсор түймесін
(6) басып, босатыңыз. Робот
сызық бойымен қозғалыс
бағдарламасын орындауға
кіріседі.
Дескриптор:
- Түс сенсорын автоматты
калибрлеу алгоритмін құра
алады

Сұрақ-жауап арқылы

Сабақтың соңы Кері байланыс

Kundelik.kz

Балл қою

Жиынтық бағалау:

65

Сабақтың тақырыбы: Пропорционалды сызықты басқару

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Пропорционалды сызықты басқару

Оқу бағдарламасына 3.9.1. Пропорционалды басқаруға негізделген сызықтық қозғалыс

сәйкес оқыту

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Пропорциональды сызықты басқаруды орындай алады;

• Бір түс дачигі арқылы жүзеге асыра алады;

• Екі түс датчигі арқылы жүзеге асыра алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Word Wall» арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Автоматты басқару

10мин теориясында 100 жылдан Слайд

астам бұрын автоматты

реттегіш (латынша regulo

ретке келтірдім, орнатамын) –

жүйе ретінде басқару

объектісінің 33 күйін

бақылайтын және басқару

сигналдарын тудыратын

құрылғы жасалды. ол үшін

сәйкес заңымен

бағдарламалау курсы.

Анықтамаға сәйкес, робот

сенсорды пайдалана отырып,

басқарылатын мәнді өлшейді

және қозғалтқыштарға қажетті

әсерді береді

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы Бір немесе екі түсті арқылы

20мин сенсор арқылы сызықты

орындауға болады.

Бір түсті сенсор

жағдайында ағымдағы

сенсордың мәні орташа сұр

мәнмен (яғни, сенсор көздеген Компьютер

күймен) үздіксіз

салыстырылады. Мағынасы.

алынған айырмаға Пропорционал

пропорционалды, Рульдік ды сызықты

басқару бағдарламасы басқаруды

блогының Руль параметрінің орындайды

кірісіне беріледі (2.1.12-

сурет). Осылайша, латек қара Лего

сызықтан неғұрлым алыстаса, Миндстормс

артқа қарай доға соғұрлым бағдарламас

жылдам және тік болады. Бас бармақ ы

Дескриптор: әдісі

66

- Пропорционалды сызықты
басқару орындай алады

Сабақты бекіту Сұрақ-жауап арқылы Сұрақтарға
Сабақтың соңы Кері байланыс жауап береді

Kundelik.kz

Балл қою

Жиынтық бағалау:

67

Сабақтың тақырыбы: Роботтың сызық бойымен қозғалысын пропорционалды басқаруды

жүзеге асыру бағдарламасының алгоритмі негізделген бір және екі түсті сенсор

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Пропорционалды сызықты басқару

Оқу бағдарламасына 3.10.1. Бір түсті датчиктер негізінде роботтың сызық бойымен

сәйкес оқыту қозғалысын пропорционалды басқаруды жүзеге асыру

мақсаттары бағдарламасының алгоритмі

3.10.2. Екі түсті датчиктер негізінде роботтың сызық бойымен

қозғалысын пропорционалды басқаруды жүзеге асыру

бағдарламасының алгоритмі

Сабақ мақсаты • Пропорциональды сызықты басқаруды орындай алады;

• Бір түс дачигі арқылы жүзеге асыра алады;

• Екі түс датчигі арқылы жүзеге асыра алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Word Wall» арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Солға бұрылғанда:

10мин Vправ = Vпр; Слайд

Vлев = Vпр-kn (Sлев - Sправ).

Оңға бұрылғанда:

Vлев = Vпр;

Vправ = Vпр – kn × (Sлев-

Sправ).

Тікелей жүргізу кезінде:

Vправ = Vлев = Vпр

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация
ортасы Тапсырма-1. Бір түсті арқылы
20мин сенсорға негізделген
сызықтың сол жағында Компьютер
роботтың қозғалысын жүзеге
асыруға арналған бағдарлама Бір түсті Бас бармақ
құру сенсорға әдісі
1. Цикл жасаңыз 01. Шарт негізделген
аяқтау Шексіз сызықтың сол
2. 01 циклде біз шағылысқан жағында
жарық жарықтығы роботтың
режиміндегі түс сенсорының қозғалысын
көрсеткіштерін сұраймыз жүзеге асыруға
және нәтижені Математика арналған
блогына енгіземіз: бағдарлама
- егер робот нақты мәннен құрады
шегеру үшін сызықтың сол
жағынан «a» кірісіне ауысса
шағылысқан ашық орташа сұр
мәні (40); роботтың оң
жағынан және «b»
кіреберісіне қарай жылжыған
жағдайда, шағылған

68

жарықтың нақты мәнін Лего
орташа сұр мәннен (40) алып Миндстормс
тастау үшін. бағдарламас
3. Алынған нәтиже k ы
коэффициентіне көбейтіледі.
(бұл жағдайда 1,5-ке тең). Блокты
Басқару формуласын пайдалана
көрсетеміз: (a-b) xe. отырып, екі
4. Математика программа сенсор
блогының шығысы жіберіледі негізінде
параметрді енгізу Руль пропорционалд
бағдарламасының блогы Руль. ы басқаруды
Параметр Блок қуат руль 50 жүзеге
бірлікке орнатылған. асырудыы
5. Суретте. 1.1 орындайды
пропорционалды бақылауға
негізделген om сол жағында

қозғалысты жүзеге асыру
бағдарламасы суретте
көрсетілген. 3.5.1.2 -
сызықтың оң жағындағы
қозғалысты жүзеге асыру
бағдарламасы. (a-b) ºc
Дескриптор:
- Бір түсті сенсорға
негізделген сызықтың сол
жағында роботтың
қозғалысын жүзеге асыруға
арналған бағдарлама құра
алады
Тапсырма – 2. Блокты
пайдалана отырып, екі сенсор
негізінде пропорционалды
басқаруды жүзеге асыру
1. 01 циклін жасаймыз. Тоқтау
шарты - шексіз
2. 01 циклінде біз 2-ші және 3-
ші портқа шағылысқан
жарықтың жарықтық
режимінде қосылған түс
сенсорларының
көрсеткіштерін сұраймыз
және сәйкесінше Математика
бағдарламалық
жасақтамасының "А" және
"В" кірістеріне кіреміз. Бұл
мәндердің айырмашылығы
бізге қазіргі сәйкессіздік
қатесін береді.
3. Алынған нәтиже кн
коэффициентіне көбейтіледі
(бұл жағдайда 1,5 тең).
Басқару формуласы: (а-б)хс.
4. Бағдарламалық жасақтама
блогының шығысы
Математика бағдарламалық
жасақтама блогының рульдік
басқару параметрінің кірісіне

69

Сабақты бекіту беріледі. Параметр Сұрақтарға
бағдарламалық жасақтама жауап береді
блогының қуаты 50 бірлік
орнатылған.
Дескриптор:
-Блокты пайдалана отырып,
екі сенсор негізінде
пропорционалды басқаруды
жүзеге асыра алады

Сұрақ-жауап арқылы

Сабақтың соңы Кері байланыс

Kundelik.kz

Жиынтық бағалау:

Балл қою

70

Сабақтың тақырыбы: Жолдың инверсиясы

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Жолдың инверсиясы

Оқу бағдарламасына 3.12. Жолдың инверсиясы

сәйкес оқыту

мақсаттары

Сабақ мақсаты • Пропорциональды қозғалысты басқару арқылы қиылыстарды

таба алады;

• Санай алады;

• Іздей алады;

• Есептеу арқылы сызық бойынша қозғалыс алгоритмін орындай

алады;

• Жолдың инверсиясын құра алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Word Wall» арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Роботтың сызық бойымен

10мин қозғалысына байланысты Слайд

тапсырмалардағы инверсия -
өріс түсінің күрт өзгеруі:

робот ақ поло бойымен қара

түсті поло бойымен жүрді,

қара поло бойымен қозғалуды

жалғастыру керек. ақ сызық

және керісінше (3.5.3.1-сурет).

Тапсырмалардың бөлігі

ретінде инверсия. барлық

деңгейдегі жарыстарда

кездеседі.

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы 1. 01 циклін құру, аяқталу арқылы

20мин шарты мағынасы. логикалық

2. О1 циклінде қиылыстарды

анықтау үшін стандартты

пропорционалды басқару

алгоритмін орындаймыз (3.5.2

тарау). kn = 1,5

коэффициентіне назар

аударыңыз. Шарттарыңызға Жолдың Компьютер

байланысты коэффициент инверсиясын

мәнін таңдаңыз. құрады

3. Робот инверсияны

(қиылысуды) анықтаған кезде

цикл аяқталады 01.

4. 02 циклін жасаңыз, аяқтау

шарты - логикалық

5. 02 масштабта өрістің кері

қимасының соңын Бас бармақ

анықтаумен пропорционалды әдісі

71

Сабақты бекіту басқару алгоритмін Сұрақтарға Лего
орындаймыз. 01 циклінен жауап береді Миндстормс
айырмашылығы келесідей: бағдарламас
ы
- kn = -1,5
коэффициентінің теріс мәні Kundelik.kz
қараңғы фонда ақ сызық
бойымен жүруге мүмкіндік
береді (өз шарттарыңызға
байланысты коэффициент
мәнін де таңдаңыз);

- циклдің аяқталу
шарты - екі сенсор да қосулы
болды ақ өріс, яғни орташа
сұр мәннен үлкен мәндерді
көрсетеді. Роботқа әрі қарай
қозғалуды жалғастыру қажет
болса
6. Егер жұмысты келесі
қиылысқа немесе инверсияға
дейін жалғастыру қажет
болса, 03 циклын жасаңыз,
01-ге ұқсас цикл.
Дескриптор:
- Жолдың инверсиясын
құрады

Сұрақ-жауап арқылы

Сабақтың соңы Кері байланыс
10мин

Жиынтық бағалау: Балл қою

72

Сабақтың тақырыбы: Роботтың қабырға бойымен қозғалысы

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Роботтың қабырға бойымен қозғалысы

Оқу бағдарламасына 3.13. Роботтың қабырға бойымен қозғалысы

сәйкес оқыту 3.13.1. Қозғалысқа перпендикуляр орнатылған ультрадыбыстық сенсор

мақсаттары негізінде ауысымның сол жағында робот қозғалысы мәселесін шешу

алгоритмі

Сабақ мақсаты • Роботты қабырға бойымен қозғалта алады;

• Санай алады;

• Іздей алады;

• Есептеу арқылы сызық бойынша қозғалыс алгоритмін орындай

алады;

• Ультрадыбыстық сенсор арқылыробт қозғалысы мәселесін

шеше алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Kahoot» арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Пропорционалды

10мин бақылауды қолдануды Слайд

қарастырыңыз, роботты

қабырға бойымен белгілі бір

қашықтыққа жылжыту,

барлық иілулер мен

бұрылыстарды қайталау

міндетіне. Бұл алгоритмді

лабиринтте шарлау үшін

пайдалануға болады.

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы Қозғалысқа перпендикуляр арқылы

20мин орнатылған ультрадыбыстық

сенсор негізінде ауысымның

сол жағында робот қозғалысы

мәселесін шешу алгоритмі

бағдарламасын құру

1. 01 циклін құру.Циклден

шығу шарты -Шексіз.

2. Бірінші бағдарлама блогы - Компьютер

Ультрадыбыстық сенсор - Қозғалысқа

Өлшеу режимі - перпендикуляр

Сантиметрдегі қашықтық. орнатылған

3. Өлшеу нәтижесі блоктың ультрадыбыст

кірісіне қойылады, Қосымша ық сенсор

режимдегі Математика негізінде

(ADV). ауысымның

4. Бақылау формуласын сол жағында

қоямыз: (a-b) xc. kn = 4. робот Бас бармақ

5. Математика блогында қозғалысы әдісі

есептелген нәтиже Рульдік мәселесін

73

Сабақты бекіту басқару бағдарламасы шешу Лего
блогының Рульдік басқару алгоритмін Миндстормс
кірісіне беріледі. орындайды бағдарламас
6. Рульдік блоктың қуаты ы
параметрін 50 бірлікке тең Сұрақтарға
етіп орнатыңыз. жауап береді Kundelik.kz
Дескриптор:
- Роботтың қабырға бойымен
қозғалысын орындай алады;
- Қозғалысқа перпендикуляр
орнатылған ультрадыбыстық
сенсор негізінде ауысымның
сол жағында робот қозғалысы
мәселесін шешу алгоритмін
орындай алады

Сұрақ-жауап арқылы

Сабақтың соңы Кері байланыс

Жиынтық бағалау:

Балл қою

74

Сабақтың тақырыбы: Лабиринттен нысананы табу

Бөлім: 3 БӨЛІМ. ЖАРЫСТАРДЫҢ НЕГІЗГІ ТҮРЛЕРІ ЖӘНЕ

ТАПСЫРМАЛАР ЭЛЕМЕНТТЕРІ

Педагогтің аты-жөні

Күні:

Сынып: Қатысушылар саны: Қатыспағандар саны:

Сабақтың тақырыбы Лабиринттен нысананы табу

Оқу бағдарламасына 3.14. Лабиринттен нысананы табу

сәйкес оқыту

мақсаттары

Сабақ мақсаты • «Оң қол» әдісі арқылы жай қосылған лабиринттен өтуді біледі;

• Лабиринттен нысананы табу алгоритмін құра алады;

• Есептеу арқылы сызық бойынша қозғалыс алгоритмін орындай

алады;

• Ультрадыбыстық сенсор арқылыробт қозғалысы мәселесін

шеше алады

Сабақтың барысы

Сабақтың Педагогтің әрекеті Оқушының Бағалау Ресурстар

кезеңі/ уақыт әрекеті

Сабақтың 1. Оқушылармен амандасу, Мұғаліммен

басы түгендеу амандасады. Стикер

2. «Kahoot» арқылы үй Терминдерді арқылы Презентация

тапсырмасын тексеру табады

Жаңа сабақ Лабиринтте жол табу

10мин немесе мақсатты табу Слайд

адамдарды өте ұзақ уақыт

бойы қызықтырды.

Роботтардың пайда болуымен

бұл тапсырма білім беру және

бәсекелестік мақсаттар үшін

ең кең таралған

тапсырмалардың біріне

айналды.

Сабақтың Практикалық бөлім: Презентация

ортасы «Оң қол» әдісі арқылы арқылы

20мин лабиринттен өту алгоритмін

құру

1. 01 циклін жасаңыз.

2. Робот оң жақ сенсорды (2-

порт) сұрайды. Егер ол

қабырғаны көрсе, ол алдыңғы

сенсорды (1 порт) сұрайды.

Алдыңғы ультрадыбыстық «Оң Компьютер

сенсор қабырғаны көрмесе, қол» әдісі

робот сол уақытқа дейін түзу арқылы

қозғалады. алдыңғы сенсор лабиринттен

қабырғаны көргенше немесе өту алгоритмін

қабырға біткенше, оң жақ құрады

сенсор 15 см-ден астам

қашықтықты көреді [1] (3.6.4-

сурет).

3.6.4-сурет. Роботтың Бас бармақ

лабиринттегі қозғалыс әдісі

схемасы

3. Егер робот өткелді дұрыс

75

Сабақты бекіту сенсормен көрген болса, Сұрақтарға Лего
робот қабырғаның соңы жауап береді Миндстормс
(бағдарламаның жоғарғы бағдарламас
тармағы) айналасында ы
бағдарламаның бір бөлігін
орындай отырып, 90 ° Kundelik.kz
бұрышпен оңға бұрылады [2].
4. Егер робот екі сенсоры бар
қабырғаны көрсе, ол 90 °
бұрышпен солға бұрылады

[3].
5. Цикл қайталанады.
Дескриптор:

- «Оң қол» әдісі
арқылы лабиринттен өту
алгоритмін құра алады

Сұрақ-жауап арқылы

Сабақтың соңы Кері байланыс

Жиынтық бағалау:

Балл қою

76

«Робототехника - болашаққа қадам» атты курсының мазмұны

Егер сіз бұған дейін LEGO MINDSTORMS роботын жинап көрмесеңіз, біз, сізге
EV3 қаптамасының сыртында бейнеленген бес тамаша роботтардың бірін құрастырып
көруге кеңес береміз. Ішінде EV3 бағдарламалық қамтамасыз етуі бар «Роботтарға
арналған тапсырмаларда», сіз бұл роботтарды құруда тапсырмалар мен оларды
бағдарламалаудың мысалдарын таба аласыз. Бұл роботтарды, LEGO MINDSTORMS EV3
роботты техникалық жүйесінің көмегі арқылы роботтарды бағдарламалау және
құрастырудың бірнеше тәсілін көрсету үшін, LEGO MINDSTORMS құрылымдаушылары
құрды. Сіз өзіңіздің жеке LEGO модельдерін, түрлі көптеген әрекеттерді атқара алатын
тірі роботтарға қалай айналдырып жібергеніңізді байқамай да қаласыз!

LEGO MINDSTORMS EV3-тің арқасында, бұрын соңды жеке роботты құру және
бағдарламалау соншалықты жеңіл болмады. Ең бірінші роботты ойлап табыңыз кейін оны
құрастырыңыз. Қылық моделін тапсыру үшін және роботты әрекетке келтіру үшін
моторлар мен тетіктерді қолданыңыз. Бағдарламалық қамтамасыз ету сізге сіздің
роботыңызды «тірілтуге» көмектеседі.

Құру: жинаққа қосылған, бөлшектерді, моторларды және LEGO зияткерлік
тетіктерін қолдана отыра, роботты құрыңыз.

Команда: өз роботыңызды онда пиктограммалар қолданылатын интуитивтік
түсінікті интерфейстің көмегімен бағдарламалаңыз. Өз қалауыңызға қарай әрекетті
білдіретін пиктограмманы бағдарламалау терезесіне тасыңыз және оларды роботтың
қылығына сай түзетіңіз.

Алға! Енді, сіз өз роботыңызды құрып және бағдарламалаған кезде, ойын ойнайтын
да уақыт жетті!

LEGO.com/mindstorms сайтын шолыңыз, мұнда сіз, басқа LEGO MINDSTORMS
құрылымдаушыларын ұнататындардың жұмыстарын және жаңа ұсыныстарын біле аласыз.
Сіз және басқа да LEGO MINDSTORMS ұнататындар, өз жұмыстарыңыз туралы
ойларыңызбен алмасқанда, бұл барлығымыз үшін тиімді.
Сайтта қайта кездескенше!

Пәннің қысқаша сипаттамасы
«Lego Mindstorms EV3 базасындағы робототехника» пәні Қазақстан
Республикасының «Сандық Қазақстан» Мемлекеттік бағдарламасын ендіру және жүзеге
асырудың негізгі кезеңдерін, электрондық қызметтерді көрсетудің сандық
платформаларын, жасанды интеллект технологияларын, «Интернет заттарын» қолдану
тәсілдерін, әртүрлі кәсіби салаларда сандық ақпаратты өңдірудің түрлі әдістерін, бұлттық
қоймаларды қолдануды, интернеттегі ақпараттық қауіпсіздікті, электрондық сауданы
ұйымдастыруды, сандық құрылғыларды қолдануды, сымсыз технологиялар, интернеттің
заманауи мультимедиалық құралдарын қолдануды, кәсіби салалар бойынша қарастырады.

Пәннің мақсаты:
• Сандық құзыреттілік деңгейін арттыру, сандық сауаттылық дағдыларын жетілдіру.
• Сандық технологиялар және құрылғыларды қолдануды үйрету.
• Білім алушылардың цифрландыру мәнін түсінуін қамтамасыз ету.
• Білім алушылар кәсіби салалар бойынша сандық технологияларды ендірудің
тиімділігін бағалауға және диагностика жүргізуге дайын болулары керек.
2-тақырып. Lego Mindstorms EV3 роботының тарихы мен сипаттамалары
LEGO робототехникасының тарихы. 1998 жылы енгізілген сәтінен бастап LEGO Group

компаниясының тарихындағы ең көп сатылатын өнім болып бағдарламалық
робототехникаға және роботтарды құрастыруға арналған LEGO MINDSTORMS
жиынтығы болды.

1986 жылы – компьютермен басқарылатын бірінші LEGO өнімдері шығарылды.

77

1988 жылы – LEGO Group пен Массачусетс технологиялық институты арасындағы
серіктестігі компьютерлік бағдарламалау арқылы LEGO құруға мүмкіндік беретін
«ақылды кірпіш» әзірлеуден басталады.
Lego Mindstorms RCX блогы

1998 жылдың қаңтарында– LEGO MINDSTORMS RCX Лондонның Қазіргі заманғы
өнер мұражайында ұсынылды
Lego Mindstorms NXT блогы

2006 жылғы тамызда – АҚШ-та LEGO MINDSTORMS NXT моделі шығарылды
Lego Mindstorms EV3 блогы

2013 жылдың қаңтарында – LEGO MINDSTORMS өзінің 15 жылдық мерейтойын
тойлайды, және тұтынушылар электроникасының халықаралық көрмесінде келесі буын–
LEGO MINDSTORMS EV3 платформасын ұсынды. Ресми түрде сатылым 2013 жылдың
қыркүйегінде басталды.

Жаңа блокта компьютерлік техника мен телекоммуникацияның аппараттық және
бағдарламалық қамтамасыз етуінде айтарлықтай өзгерістер болды. Алдыңғы роботпен
салыстырғанда, Lego Mindstorms EV3 блогының жадының көлемі мен процессор
жиілігінің көрсеткіші айтарлықтай артты. Блокта шағын USB порты пайда болды, ол
сыртқы құрылғылар мен микро SD карталарын оқуға арналған слот қосуға мүмкіндік
берді. Роботты жеті басқа роботпен қосуға, Bluetooth технологиясын қолданатын Android
немесе Apple құрылғысының операциялық жүйесіне негізделген құрылғыны басқаруға
мүмкін болды. Енді роботтарды бір-бірімен кабельмен қосуға немесе WiFi протоколы
арқылы интернет желісінде басқаруға, бейнекамераны қосуға мүмкіндігі пайда болды.
EV3 және Ева

EV3 аббревиатурасы EVolution3 – Эволюция 3 дегенді білдіреді. Lego Mindstorms
EV3 жаңа моделінің конструкторы Lego компаниясының шығарған роботтарының үшінші
буынын қамтиды. Сондай-ақ, EV3 есімі «Pixar» студиясы жасаған «ВАЛЛ-И»
анимациялық фильміндегі жақсартылған робот Ева есімімен ұйқас екенін байқамауға
болмайды. Сонымен қатар, Ева роботының бейнесі бар жаңа инфрақызыл датчигінің
сыртқы ұқсастығы атаудың осы нұсқасы туралы айтады.
Lego Mindstorms блогтары
Жаңа нұсқаның мүмкіндіктері:
- Процессор жұмысының жиілігін артуы;
- EV3 блогында 6 батырмасы және бағдарламаны орындау процесі туралы хабардар ете
алатын түрлі түстер көрсеткіші бар;
- роботты WiFi желісі арқылы Интернетке қосу мүмкіндігі;
- 16 Мб флэш жады мен 64 Мбайт жедел жадының пайда болуы;
- USB портының пайда болуы, яғни сыртқы құрылғыларды қосу мүмкіндігі;
- SD картаны оқу құрылғысының слоттары (32 Гбайт жадыға дейін қолдайды). Яғни кез
келген дыбыстарды немесе суреттерді пайдалану бойынша шектеулер жоғалады деп
айтуға болады;
- Bluetooth технологиясы арқылы жеті роботпен байланыс мүмкіндігі;
- EV3 блогында Linux операциялық жүйесі.
EV3 жинағының нұсқасы
Нұсқалар бір–бірінен комплектациясы арқылы ерекшелінеді, сондықтан оларды толық
қарастырамыз.
Робот жиынтықтарының екі нұсқасы бар: Lego Mindstorms EV3 Home Edition (үйде
пайдалануға арналған) және Lego Mindstorms EV3 Education Edition (оқу нұсқасы)
Lego Mindstorms EV3 Home Edition нұсқасы
Home Edition нұсқасы картон қорапта шығарылады және құрамында:
- EV3 бағдарламаланған блок;
- екі үлкен және бір орта сервомотор;
- датчиктер: инфрақызыл, түстері және жанасу (2дана);
- қашықтықтағы инфрақызыл маяк;

78

- құруға арналған бөлшектер бар.
Lego Mindstorms EV3 Education Edition нұсқасының жиынтығы
Lego Mindstorms EV3 Education Edition нұсқасы пластикалық қорапта шығарылады және
онда:|
- EV3 бағдарламаланатын блок;
- екі үлкен және бір орта сервоқозғалтқыш бар;
- датчиктер: ультрадыбыстық, гироскоп, түс және жанасу(2дана);
- аккумулятор батареясы;
- конструкциялауға арналған бөлшектер бар.

Бірінші жобаны құру
Жоба-бұл алдыңғы нұсқаларда болмаған бағдарламалау ортасының жаңа құрамдас
бөлігі. Жоба құрамында:
- бағдарлама;
- жоба бағдарламаларында пайдаланылатын объектілер;
- кіші бағдарламалар;
- дыбыстар, суреттер, бейнелер, мәтіндік файлдар;
- айнымалылар;
- тұрақтылар.
Жобаны парақтардан тұратын MS Excel кітабымен салыстыруға болады. Сонымен
қатар, парақтар автономды болуы мүмкін немесе кітаптың жалпы тақырыбына қатысты
ақпаратты қамтуы мүмкін. Кітапты сақтау кезінде барлық парақтар сақталады, жобаны
Lego Mindstorms EV3 ортасында сақтау кезінде оған кіретін барлық бағдарламалар мен
оларда қолданылатын нысандар сақталады.
Ев3 жобасындағы бағдарламалар робот үшін бір тапсырманы орындауға қатысты
болуы мүмкін (мысалы, лабиринттен өту немесе белгілі бір заттарды олардың орналасқан
жеріне байланысты түсіру нұсқалары) немесе бір-бірімен мүлдем байланысты емес.

Маңызды!
Жобаны роботқа жүктеген кезде жобаның барлық бағдарламалары мен кіші
бағдарламалары, сонымен қатар жобаға байланысты суреттер, дыбыстар, қосымша
жасалған файлдар жүктеледі.
Бірінші жобаны жасау үшін таңдаңыз: Файл - жаңа жоба - бағдарлама (білім беру
нұсқасында) немесе Файл - жаңа жоба (үй нұсқасында) (сурет. 1.)

а)

79

б)
Сурет 1. Бірінші жобаны білім беру нұсқасында (а) және үй нұсқасында(б) құру.

2-сурет. Бірінші бағдарлама терезесі
Жобаны дереу сақтап, жобаға және бірінші бағдарламаға мағыналы атаулар беріңіз.

Маңызды!
Жобалардың атауларында тек латын әріптеріне рұқсат етіледі. Компьютерде орыс
тіліндегі атаулары бар жобалар жасалады, бірақ олар роботқа жүктелмейді.
Сақтау үшін атау жобаны таңдаймыз Файл - Сохранить проект как және сақтайтын орны
және жоба аты. Жоба атауы-сақталған файлдың атауы. Lesson1 деп жобаны атайық.
Бағдарламаның атауын өзгерту үшін бағдарламалардың тіркесімін тінтуірдің сол
жақ батырмасымен Program сілтемесін екі рет нұқыңыз және атауды Moving- ке өзгертіңіз,
өйткені біздің алғашқы бағдарламамыз роботтың әртүрлі қозғалыстарды жүзеге асыруына
арналады

80

Сурет. 3. Жоба мен бағдарламаға атау беру.
Бағдарлама терезесін толығырақ қарастырайық . Лобби батырмасының астында біз
кілттің кескінін көреміз, оны басу арқылы біз жобамен жұмыс істеу мүмкіндіктеріне қол
жеткіземіз: Импорт, Экспорт және қашықтан Нысандар, айнымалылар мен кіші
бағдарламалар туралы ақпарат алу және тағы басқалар.
Терезенің барлық оң жағын мазмұн редакторы жабады. Мұғалімдерге сабақ өткізуге
арналған заманауи мультимедиялық оқу құралдарын құруға бай мүмкіндіктер беріледі.
Мазмұн редакторын жабу үшін жоғарғы оң жақ батырманы басу арқылы мазмұн
редакторын жабыңыз.
Терезенің төменгі жағында біз алдыңғы нұсқаның құрылымын ішінара сақтаған
түрлі-түсті бағдарламалау палитрасын көреміз-NХT 2.0. Төменгі оң жақта компьютерді
EV3 блогына қосқаннан кейін белсенді болатын және блок, жүктелген жобалар мен
бағдарламалар туралы толық ақпарат көрсетілетін, сонымен қатар сенсорлардың нақты
уақыт көрсеткіштері көрсетілетін аймақ орналасқан.
Терезенің ортасында біз қажетті блоктарды қосуға кірісетін Жасыл үшбұрыштың
Старт батырмасын көреміз.

Маңызды!
Бастау түймесі белсенді; роботқа қосылған жағдайда, басылған түймелер
бағдарламаны жүктеуге және іске қосуға әкеледі.
Бағдарламаны жазу бағдарламалау палитрасынан блоктарды сүйреу арқылы жүзеге
асырылады. Блок алдыңғы блоктың жанында болғанда, олар автоматты түрде қосылады.
Егер бізге блоктар арасындағы бос орын қажет болса (бағдарламаның параллель
тармағына өтетін өткізгіштердің ортасына қосылу үшін), блоктарды жылжыту керек
(бағдарламаның оң жағы белсенді болмайды), сол блоктың шығу жолын нұқыңыз
(катушканың суреті пайда болады, б) және Катушка мен пайда болатын қосқышты оң жақ
қосқыштың кіріс ажыратқышына жеткізіңіз. Оң жақ блок және одан кейінгі барлық
блоктар белсенді болады.
Қосылымды жою үшін қосқышты екі рет басу керек.

а) б) в)

Сур. 4 блоктарды қосу түрлері

Бұл жағдайда бағдарламаға параллель бұтақты енгізу қажет болған кезде, параллель

филиалдың блогын жұмыс аймағына орналастыру керек (сурет. а), бірінші Филиалдағы

қосқышты нұқыңыз және штепсельді параллель Филиалдағы блок қосқышына созыңыз.

Бұл жағдайда катушканың бейнесі пайда болады (сурет. б). Блок белсенді (жарқын)

болады .

81

а) б) в)

Сурет 5. Бағдарламаның параллель тармағын қосу

LEGO MINDSTORMS EV3 ортасында бір уақытта бірнеше бағдарлама жасайтын
мүмкіндік пайда болды. Ол үшін өріске қосымша бастау батырмаларын қою керек .

Сурет 6. Параллель бағдарламалар

Суреттерді масштабтау үшін (сурет а, б) МS Windowse үшін стандартты Ctrl
пернесі мен айналдыру дөңгелегінің немесе терезенің жоғарғы оң жақ бұрышындағы

белгішенің тіркесімі қолданылады: . Масштабтау үлкен бағдарламаларды шарлау,

белгілі бір блоктарды көшіру және т.б. кезінде қолданылады.

а) б)
Сурет 7. Масштабтау мысалы

Роботты компьютерге қосу түрлері. EV3 блогын жаңарту
микробағдарламасы

EV3 блогын компьютерге қосудың үш әдісі кептірілген.
1. USB арқылы .
2. Bluetooth байланысы.

82

3. Wi-Fi байланысы.

1. USB байланысы

Ev3 робот стандартты USB- mini USB кабелімен жиынтықталады, ол роботты
компьютермен тікелей қосуға арналған. EV3 блогын қосыңыз, робот пен компьютерді
кабельмен қосыңыз. Бағдарлама терезесінің төменгі оң жақ бұрышында қосылым түрі
туралы хабарлама пайда болады.

Біз кез келген уақытта өзгертуге болатын роботымыздың атын көреміз. Төменде
микробағдарлама нұсқасы берілген.

Сурет 8. USB порты арқылы қосу

Микробағдарламаны жаңарту қажет болған жағдайда Құралдар мәзірі арқылы
жүзеге асырылады.

2. Bluetooth байланысы
Bluetooth - бұл деректерді сымсыз берудің заманауи технологиясы, ол кез-келген
құрылғыны кішкене қашықтықта қосуға мүмкіндік береді; ұялы телефондар,
компьютерлер, принтерлер, сандық камералар, ал біздің жағдайда робот пен компьютер.
Байланыс жасау үшін: - компьютердің Bluetooth қосулы және жұмыс істейтініне көз
жеткізіңіз: - LEGO MINDSTORMS EV3 бағдарламасын іске қосыңыз. - роботты қосыңыз. -
EV3 блогында оң жақ батырмамен соңғы қойындыны таңдаңыз, содан кейін төмен
батырмамен-блутоз. Орталық батырманы басыңыз; - Орталық батырмамен Visibility және
Bluetooth тармақтарын бөлектеңіз.

Сурет 9. Bluetooth арқылы қосу
- Apple iOS - iPhone, iPad және iPods құрылғыларына қосылу үшін iPhone/iPad/iPod
опциясын таңдаңыз;
- компьютерде қол жетімді модульдерді нұқыңыз және блок атауын таңдаңыз, бұл
жағдайда EV3. ,

83

- Тізбеде Еv3 болмаған жағдайда қол жетімді Модульдер компьютерде Bluetooth
құрылғыларды іздеңіз;
- Еv3 блогында және ДК - де орнату кезінде құпия сөзді енгізу талабы пайда болады;
- Еv3 блогында және компьютерде бірдей құпия сөздерді енгізіңіз (үнсіз пароль 1234);
- LEGO MINDSTORMS EV3 бағдарламасында блоктың атауына қарама - қарсы құсбелгі
қойыңыз(сурет 1.2.4);
- Еv3 блогы мен ДК қосылғаннан кейін көк жолақ пайда болады, суретті өшіру ( шанышқы
бар шанышқы) қызыл түске (1.2.5-сурет);
- Bluetooth қосылысы орнатылды;
- орнату режимінен шығу үшін Ev3 блогындағы жоғарғы сол жақ батырманы басыңыз.

3. Wi - Fi байланысы.
Wi-Fi - IEEE 802.11 стандарты негізінде сымсыз желілерге арналған Wi-Fi Alliance
компаниясының сауда белгісі. Wi-Fi аббревиатурасы бойынша (ағылшын тілінен
аударғанда "сымсыз сапа" немесе "сымсыз дәлдік" деп айтуға болатын ақысыз ақ), қазіргі
уақытта радиоарналар арқылы сандық деректер ағындарын беру стандарттарының бүкіл
тобы дамуда.
Байланыс ашық жердегі стандартты кіру нүктесінің 80-300 метр радиусында
қамтамасыз етіледі, ал антенна немесе сигнал күшейткіштері болған кезде деректерді беру
20 клометрге дейінгі қашықтыққа кептірілуі мүмкін.
Құру үшін қосылыстар қажет USB разьем блок Еv3 болды қосылған Wi-Fi
қабылдағыш.
Әзірлеушілер Netgear N150 Wireless USB Adapter (WNA 1100) пайдалануды
ұсынады.
Орнату үшін сымсыз желіге кіру керек, желінің атауы мен паролін білу керек.
Bluetooth қосылымына ұқсас, EV3 блогындағы көрсеткілерді пайдаланып, Wi-Fi сөзін
таңдаңыз, орталық түймені басыңыз.

Wi-Fi терезесінде құсбелгі пайда болады, Ev3 блок модулі экранының сол жақ
жоғарғы бөлігінде Wi-Fi белгішесі көрсетіледі. Бұдан әрі Еv3 блок қосамыз және
компьютер бойынша USB -кабель. Мәзір элементін таңдаңыз құралдар - сымсыз қосылу
шебері. Егер сіз қосылғыңыз келетін желі атауын көрсеңіз, қосылымды ашу үшін Қосылу
түймесін басыңыз. егер сіз қажетті желіні көрмесеңіз, SSID (желі идентификаторы)
қабылдамайтын желіні қосу үшін Қосу түймесін басыңыз.

Әрі қарай, Желі параметрлері үшін Өңдеу түймесін басыңыз (парольді қалдырыңыз
немесе алып тастаңыз). ОК түймесін басқаннан кейін сіз Wi-Fi Айта кету керек,
қосылыстың бұл түрі Bluetooth қосылысымен салыстырғанда көп энергия жұмсайды.

Компьютерге EV3 блогын кез-келген жолмен қосқаннан кейін біз жобаны бастай
аламыз. Тиісінше, жобада жасалған барлық жеке бағдарламалар жүктеледі.

Бағдарламаларды жүктеудің үш әдісі бар: қалыпты жүктеу, бағдарламаны іске қосу
арқылы жүктеу және бағдарламаның арнайы бөлігі арқылы.

Бағдарламаның Еv3 блогында қарапайым жүктеу. Болашақта біз EV3 - те қажетті
бағдарламаны таңдап, оны іске қосамыз.

Сурет 10. Бағдарламаларды іске қосу опциялары
Іске қосу арқылы жүктеу бағдарлама аяқталғаннан кейін бірден басталады.
Бағдарлама блокта сақталады, ал ең өкініштісі, біз оны алдыңғы әдіске ұқсас іске қоса
аламыз.
Егер бағдарламаның белгілі бір бөлігін ғана пысықтау қажет болса, біз оны таңдап,
таңдалғанды іске қосу түймесін басамыз. Бағдарламаның үзіндісі жүктелгеннен кейін

84

дереу орындала бастайтынын ескеріңіз. Бағдарламаның фрагменті Ranselected деп
аталатын EV3 блогына жазылады. Егер біз болашақта осы фрагменттің орындалуын
қайталағымыз келсе, оны әдеттегі бағдарламаға ұқсас етіп іске қосу мүмкін емес.
Жад күйін көру үшін біз жобалар мен бағдарламалардың тіркесімдерін көре аламыз,
файлдармен стандартты операцияларды орындай аламыз (көшіру, кесу, жою, жүктеу), EV3
блогында да, SD картасында да бос және бос жадтың көлемін бағалай аламыз .

Сурет 11. Жад туралы ақпарат

Сурет 12. Жад күйін қарау
E3 ортасында пайда болған блокпен жұмыс істеудің тағы екі тамаша мүмкіндігі
бар .
3. Құрылғыны компьютерге кез келген жолмен жалғап, Порттарды қарау тармағын
таңдаңыз. Нақты уақытта біз құрылғыға қосылған барлық сенсорлардың
көрсеткіштерін көреміз.!
Сондықтан, бағдарламаны орындау процесінде біз нақты уақыт режимінде барлық
бағаланған процестердің күйін бақылауға, барлық сенсорлардың көрсеткіштерін
және әрбір қозғалтқыш жасаған айналымдар санын көруге мүмкіндік аламыз.

Сурет. 13. Порттардың жай-күйін бақылау
4. Егер қандай да бір блокты және қандай да бір жолмен қосылған компьютерді

орындау үшін қандай да бір бағдарламаны іске қоссақ, онда компьютер экранында
біз нақты режимде бағдарламаның осы уақытта орындалып жатқан бөлігін көреміз.

85

Орындалып жатқан блок жоғарыдан жүгіріп тұрған көп түсті жолақпен

ерекшеленеді. Жүгіру жолағы

Сурет 14. Қазіргі уақытта орындалатын бағдарламаның бір бөлігін
визуализациялау

Роботты бағдарламалау

Әрі қарай жұмыс істеу үшін біз роботты жинауымыз керек. Роботтың моделі.

Моторлар. Әртүрлі жолдар бойынша қозғалыстарды бағдарламалау

E3 жиынтығы қозғалтқыштардың екі түрін қамтиды: үлкен және орташа.
Олардың дәлірек атауы сервомоторлар болса да. Сервоқозғалтқыштар (серво жетектері)
қозғалыс параметрлерін дәл басқаруға мүмкіндік беретін теріс кері байланыс басқаруы
бар құрылғылар. Бұл мүмкіндік білік айналуы тиіс айналымдардың немесе градустардың
нақты мәнін орнатуға және білік айналуының ағымдағы жағдайын басқаруға мүмкіндік
береді.
Орташа қозғалтқыштың өлшемдері 3х4х9см. Ол жоғары дәлдікпен және айналу
жылдамдығымен ерекшеленеді - 240-250 айн / мин (салыстыру үшін, үлкен
сервомотордың айналу жылдамдығы 160-170 айн / мин).

Терезенің толық дерлік оң жағы мазмұн өңдегішімен қамтылған. Тәрбиешілерге
сабақ өткізуге арналған заманауи мультимедиялық оқу құралдарын жасау үшін мол
мүмкіндіктер жасалған.Сервомоторларда өлшеу дәлдігі 1 градусқа дейінгі кіріктірілген
датчиктер бар. EV3 блогында қозғалтқыштарды қосу үшін A, B, C және D деп белгіленген
төрт балама Шығыс бар .

86

Сурет 15. Моторларды қосу порттары
Қозғалтқыштың айналу жылдамдығы шартты бірліктерде немесе қуаттың
пайызында беріледі. Алға қарай максималды айналу қуаты 100, керісінше-100. Үлкен
және орта моторлардың бағыттары былайша айқындалады

1- қозғалтқыштың оң айналу бағыты. 2- қозғалтқыштың теріс айналу бағыты
Сурет 16. Моторлардың қозғалыс бағытын анықтау

Қозғалтқыштармен жұмыс істеу үшін бізге жасыл бағдарламалау палитрасы қажет
(2.1.3-сурет). Осы палитрада орналасқан бағдарламалық блоктар қозғалтқыштардың
айналуын, Суретті, дыбысты және Ев3 Модулінің жарықтандырылуын бақылайды.

Сурет 17. «Іс-әрекеттің» (Действия) бағдарламалық палитрасы

Блоктар үлкен мотор және орта мотор

Палитраның бірінші блогы Ортаңғы мотор, екіншісі - Үлкен мотор деп аталады.

Блоктар бір қозғалтқышты басқаруға қызмет етеді және бірдей функционалдылыққа ие.

Үлкен қозғалтқыш блогының мысалында блоктардың құрылымын қарастырыңыз (сурет.

2.1.4). Порт таңдау

Жұмыс режимін таңдау Нақты мәндер

Сурет 18. Үлкен моторды басқару блогы

Ең алдымен, порт атауын білдіретін әріпті нұқыңыз және қозғалтқыш қосылған

порт атауын таңдаңыз.

Әр басқару элементін толығырақ қарастырайық.

1. Жұмыс режимін таңдау:

87

А)қосу (19);

Сурет 19. Қосу режимі
Маңызды!
EV3 ортасындағы бағдарламалар құрылымының ерекшелігі-әр әрекет үшін біз оны
аяқтау үшін міндетті түрде шарт қоюымыз керек, мысалы: моторды бұру 2 айналым,
моторды бұру 3 секунд, дыбысты ойнату 1 рет. Сондықтан суреттегі бағдарламаның
үзіндісі. 19-сурет қозғалтқыштың айналуын аяқтау шарты бұзылғаннан кейін ғана
орындалады. Мысалы, сенсорлық сенсор басылғанша 50 дана айналу:

сурет немесе 1 секунд өткенге дейін 50 бірлік қуатымен айналу.

Бұл режимді таңдағанда, қозғалтқыш үнемі берілген жылдамдықпен жұмыс істейді.
Жылдамдық жұмыс режимін таңдаудың оң жағында орнатылады, бұл жағдайда 50–ге тең .
Бұл режимі бағдарламаны аяқтау шарттары көрсетілген бағдарламалық құрылымдармен
бірге қолданылады. Мысалы, сенсордың көрсеткіштері X-ге тең болғанша немесе берілген
айнымалы Ү мәнін қабылдағанға дейін жүріңіз. Eндi сұрақтарын келесі бөлімдерде
толығырақ қарастырамыз.
б) секундтар санына қосыңыз (сурет.19)

Сурет 20. Секунд бойынша жұмыс режимі
88

Бұл режимде қозғалтқыш белгіленген секундтар санын берілген жылдамдықпен
айналдырады. Жұмыс уақыты жылдамдық тапсырмасының оң жағында орнатылады, бұл
жағдайда қозғалтқыш 1 секунд ішінде 50 бірлік жылдамдықпен (немесе максимумның
50% қуатымен) алға айналады.

Маңызды!
Егер жұмыс нақты қашықтықты жүріп өтуі керек болса, осы жұмыс режимін
қолданбаңыз, өйткені бір уақытта әртүрлі батарея заряды бар робот әртүрлі қашықтықты
жүріп өтеді.
в) градус санына қосыңыз (сурет. 22);

Сурет 22. Градус бойынша жұмыс режимі
Жоғарыда келтірілген мысалда мотор білігі 50 бірлік жылдамдықпен 360 градусқа

бұрылады (немесе максималды 50% қуатпен).
Маңызды!

Сызықтық бағдарламада қозғалыс басқару блогынан кейінгі деңгейлер немесе
айналымдар мотор білігі қажетті градус немесе айналу санына айналғанға дейін
орындалмайды. Егер қозғалтқыштың тұрып қалу мүмкіндігі болса, осы жұмыс режимін
сұрамаңыз. Бұл жағдайда Айналдыру режимін секундтармен қолданыңыз. Кептеліп қалған
жағдайда қалған бағдарламаны орындау мотордың айналу секундтарының көрсетілген
саны арқылы жалғастырылады.
г) айналу санына қосыңыз (сурет 23);

См."в"тармағы. Бір айналым =360 градус.

Сурет 23. Айналым бойынша жұмыс режимі
д)өшіру.
Блок мотордың жұмысын күрт тежеумен немесе біртіндеп, көлбеу қозғалыспен
тоқтатады (төменге қараңыз).

89

Сурет 24. Моторды тоқтату
2. Моторды тоқтату режимін таңдау (сурет. 25)
Мотордың айналуын күрт тоқтату қажет болған жағдайда, моторды тоқтату
режиміне жауап беретін соңында Тежеу параметріне Тежегіш(Тормозить) мәнін
тағайындаймыз (сурет. 25 а).
Егер біз тоқтағаннан кейін қозғалыс инерция арқылы жалғасып, біртіндеп
аяқталғанын қаласақ, «Двигаться накатом» параметр мәнін орнатыңыз (сурет. 25 б).

а) б)
Сурет 25. Моторды тоқтату режимі
"Моторларды Тәуелсіз басқару"блогы

Бұл блок (сурет. 2.1.11) бірдей немесе әртүрлі жылдамдықтағы екі мотордың бір
мезгілде қозғалысын орнатады. Порттарды таңдау үшін порттардың атауларын білдіретін
әріптерді нұқыңыз және мотор қосылған әріптерді таңдаңыз.

Порт таңдау
Мотор жылдамдығын таңдау
Бұл блок роботтың түзу немесе алдын-ала анықталған қисық жол бойымен
қозғалуына ыңғайлы.
"Рульдік басқару" блогы
Блоктың екі кіріс параметрі бар: "қуат" және "руль"(26-сурет). Бұл жағдайда
параметрлердің мәндерін өткізгіштердің көмегімен бағдарламалық жасақтамаға сырттан
беруге болады (сурет. а) немесе оған тікелей көрсетіледі (сурет б).
Қозғалтқыштарға берілетін қуат - 100-ден 100-ге дейінгі мәнді қабылдай алады.
Тікелей бағдарламалық жасақтама блогында біз тек осы сандарды көрсете аламыз. Оң
және теріс сандар қозғалтқыштардың айналуын әртүрлі бағытта тоқтатады.
Егер параметрдің мәні өткізгіш арқылы сыртқы блокқа түссе және оның абсолютті
мәні 100 бірліктен асса, қозғалтқыштардың жылдамдығы сәйкесінше 100 немесе - 100
бірлікке орнатылады.

90

а) б)
Сурет 26. "Рульдік басқару" бағдарламалық блогының параметрлері
Егер біз "қуат" параметрін 75-ке орнатсақ,бұл роботтың түзу сызықтағы
максималды жылдамдығы максимумның 75% құрайды. Жоғарыда келтірілген суретте.
2.1.12-ке сәйкес параметр көрсетілген, бұл бойынша робот 75 бірлік жылдамдықпен тура
жүреді. "Руль" тікелей орналасқан: бұл жағдайда ауытқу параметрі нөлге тең.
Солға оңға бұрылған кезде бір қозғалтқыш 75 бірлік жылдамдықпен ұрысуды
жалғастырады, ал екінші қозғалтқыш сол бағытта айналады, бірақ баяу немесе тіпті кері
бағытта.
Қозғалтқыштардың айналу жылдамдығы орташа мәндердегі қуатқа тең (шамамен
80 бірлікке дейін) және 100 бірлікке жақындаған қуат мәндерінде аз болады.
Шамамен қозғалыс траекториясын "рульдік басқару"(рулевое управление) аймағын
нұқу арқылы графикалық түрде орнатуға болады. Жүгірушінің позициясы өзгерген кезде
көрсеткі саны мен түрі өзгереді .

Сурет 27. "Рульдік басқару"параметрін қолдана отырып, доғаның қисықтығының
графикалық тапсырмасы

Бірінші суретте біз жүгірушіні сол жаққа қарай жылжытқанын көреміз.. Бұл
жағдайда дөңгелектер бірдей жылдамдықпен қарама-қарсы бағытта айналады және робот
өз осіне айналады.

Екінші, үшінші және төртінші сызбаларда әртүрлі қисықтықтар бойынша
бұрылыстардың шамамен траекториялары көрсетілген.

Мотордың айналуын инверттеу
Ев3 нұсқасында пайда болған қозғалтқыштармен кәсіби жұмыс істеудің тағы бір
механизмі бар. Кері айналдыру қозғалтқыштар конструктивті түрде орналастырылған
жағдайда қолданылады, сондықтан алға жылжу үшін "минус"белгісімен жылдамдықты
орнату қажет. Бағдарламаның басында моторларды бір рет инвертациялай отырып, біз
бұдан әрі интуитивті-түсінікті бағыттармен жұмыс істейміз: "плюс" - алға, "минус" -
артқа. Мысалы, егер сіздің роботыңыздың моторлары - 50 жылдамдықпен робот алға
жылжитын болса, онда инвертор қондырғысын орнатқаннан кейін 50 жылдамдығы
роботты осы жылдамдықпен алға шығарады. Инверсия блогын қолдану біздің
бағдарламамызды әлдеқайда қысқа және қабылдауды жеңілдетеді.
Инверттеумен жұмыс істеу үшін бізге қосымшаның көк палитрасында орналасқан
моторды инверттеудің бағдарламалық жасақтамасы Дополнения қажет

91

Сурет 28. Көк бағдарламалық жасақтама Қосымша (Дополнения) палитрасы
Моторды Инверттеудің бағдарламалық жасақтамасында Инверттеудің логикалық
параметрі бар, ол инверттеу қажет пе, жоқ па, оған байланысты шындық немесе жалған
мәндерді қабылдайды .

Сурет 29. Мотордың инверттік қозғалысы
Бір уақытта бір бағдарламалық блокпен екі моторді таңдау мүмкін емес екенін
ескеріңіз, портты таңдау терезесінде тек бір опцияны таңдауға рұқсат етіледі.
30 - Суретте сипатталған механизмді көрсететін бағдарламаның үзіндісі ұсынылған
" А " моторы бір секундта 50 бірлік қуатпен оң бағытта айналады, содан кейін айналу
инверттеледі және қозғалтқыш 1 секундты қарама-қарсы бағытта айналдырады, содан
кейін қайтадан бастапқы бағытта 1 секунд айналады.

Сурет 30. А қозғалтқышының қозғалысын Инверттеудің мысалы
"Реттелмейтін мотор"(Нерегулируемый мотор) блогы

Реттелмейтін қозғалтқыш блогы сонымен қатар Көк қосымшаның Дополнение
палитрасында орналасқан және үлкен немесе орташа қозғалтқыш соқтығысуы мүмкін
қарсылықты немесе сырғанауды қалпына келтіруге арналған. Сондай-ақ, қозғалтқышты
басқару батарея деңгейінің орнын толтыруға тырысады.

Кіріс параметрлері ретінде тек қосылу портының атауы және орнату жылдамдығы
мен бағытын басқаруға мүмкіндік беретін қуат бар.

31 – суретте А портына қосылған моторға жанасу сенсоры басылғанша 75% қуат
деңгейінде жұмыс істеуге мүмкіндік беретін бағдарлама ұсынылған.

Сурет 31. «Реттелмейтін мотор» блогын пайдалану мысалы
Қазір біз қозғалыстарды басқару блоктарының негізгі мүмкіндіктерімен таныстық,
енді келесі жаттығуды орындаймыз.

Жаттығу
Егер роботты қозғалту кезінде белгілі бір қашықтықты жүріп өту керек болса
немесе байланыстыру сызықтары болмаса, берілген бұрышқа бұрылу керек болса, онда
параметрлерді математикалық түрде есептеуге болады.
Тапсырма 1. Моторлардың негізгі қозғалыстарын пысықтау
Робот 50 бірлік қуатымен жүйелі түрде жүруі керек:
- өткір тежеу бар алға бір айналымы;
- тегіс тежеу 360 градусқа алға;
- күрт тежелумен 1 секунд артқа;
- екі қозғалтқышты да тоқтатуға мәжбүр.

92

Шешім:

Маңызды!
Келесі міндеттерді орындау сізді роботтың әр түрлі траекториялар бойынша жүруін
есептеу және бағдарламалау технологиясымен таныстырады: тік сызықты, сынған
сызықтар мен доғалар. Мұндай тапсырмалар жарыстардың барлық түрлерінде кездеседі
және лабиринттердің өтуі, кедергілердің пайда болуы, сызықтармен немесе
қабырғалармен белгіленбеген жолдар бойымен қозғалу үшін қажет.
Тапсырма 2. Берілген қашықтық бойынша роботтың қозғалысын есептеу
Робот 1 метрге 50 бірлікпен жүріп өтіп, күрт тоқтау керек.
Шешім:
Біздің роботта диаметрі d=56 мм болатын дөңгелектер болсын (диаметрі
тауашадағы таңбаны өлшеуге немесе өшіруге болады). Біз роботтың осьті бір айналымға
бұрған кезде өтетін қашықтықты есептейміз. Ол доңғалақ шеңберінің ұзындығына тең
болады (L):

L= * d=3.14*56 мм =175.84 мм.
Қажетті айналу санын (N) табу үшін қажетті қашықтықты алынған мәнге бөліңіз:

N=1000 мм/175.84 мм=5.69.
Роботтың 1 м қашықтықта алға жылжу бағдарламасы келесідей болады:

Жүргізгеннен кейін моторды тоқтату блогын қою міндетті, әйтпесе моторды
тәуелсіз басқару блогын тежеу үшін белгіленген параметрге қарамастан робот инерция
арқылы тағы бір қашықтықты жүріп өтеді.

Тапсырма 3. Бір дөңгелектің айналуын есептеу
Робот сол жақ доңғалақтың айналасында сағат тіліне қарсы 45 гр бұрылуы керек.

Шешім:
R дөңгелектерінің центрлері арасындағы қашықтықты белгілеңіз.
R=15см делік.
Х -градуске солға бұрылу үшін сол доңғалақ орнында қалуы керек, оң жақ
қашықтық (P) тең болуы керек:

2 ∗ ∗
= 360 ÷ .
Мәндерді қоямыз және P=117.6 мм мәнін аламыз.
2-тапсырмадан біз бір айналымда 175.84 мм доңғалақ жүретінін білеміз, сондықтан оң
доңғалақтың айналу саны тең болады:

93

117.6 мм
= 175.84мм = 0.7 об
Роботты 45 гр бұрышқа бұру бағдарламасы, 50 бірлігі бар бір дөңгелектің
айналасындағы солға келесідей жүзеге асырылуы мүмкін:

Тапсырма 4.

135 градус робот орталығы айналасында сағат тілімен бұрылу. Бұл жағдайда робот

жетекші дөңгелектер орналасқан осьтің ортасына қатысты айналады.

Шешім:

X градус сағат тілімен бұрылу үшін сол жақ доңғалақ алға қарай бұрылып,

қашықтықты жүріп өтуі керек:

= 2 ∗ ∗ ,
360 ÷ 2

бұл жағдайда оң жақ сол қашықтықты кері бағытта жүруі керек.

Мәндерді ауыстырыңыз және P= 176.6 ММ алыңыз.

2-тапсырмадан біз мотор білігін бір айналымға бұрған кезде роботтың жүретін

қашықтығы 175.84 мм екенін білеміз, сондықтан әр доңғалақтың айналу саны тең болады:

117.6 мм
= 175.84мм = 1.004 об.
Роботты орталықтың айналасында 50 бірлік қуаты бар 135 гр бұрышқа бұру

бағдарламасын келесідей жүзеге асыруға болады:

Өзіндік жұмысқа арналған тапсырмалар
Тапсырма 1. Қуаты 75 бірлік 0.5 м алға жүріңіз, оң доңғалақтың айналасында сағат
тілімен 60 г бұрылыңыз және 0.5 м артқа жүріңіз.
Тапсырма 2. Траекториялар бойынша жүріңіз: шаршы, үшбұрыш, ромбус,
белгіленген жақтары мен бұрыштары бар трапеция.
Тапсырма 3. Траекториялар бойынша жүріңіз: квадрат, трегольник, белгіленген
уақытта белгіленген жақтары мен бұрыштары бар ромбтар.

Жарықпен, экранмен жұмыс

EV3 блогындағы Экран графикалық және мәтіндік кескіндерді көрсетуге мүмкіндік
береді. Бұл көлденеңінен 177 пиксель және тігінен 127 пиксель рұқсаты бар.
Координаталық мәндер (0;0) экранның жоғарғы сол жақ бұрышында орналасқан.

Экранның бағдарламалық жасақтамасы әрекеттің жасыл бағдарламалық Действия
палитрасында орналасқан (сурет 32).

94

Сурет 33. «Әрекет» (Действия) жасыл палитрасындағы экран блогы
Экран блогын жұмыс өрісіне қойып, жұмыс нұсқаларын қарастырыңыз.
Ев3 блогының экранына мәтін шығару
Блоктың жоғарғы оң жақ бұрышында біз экранда көргіміз келетін мәтінді енгіземіз,

мысалы, Hello.
Маңызды!

Бағдарлама блогына орыс әріптері енгізіледі, бағдарлама орындалған кезде экранда
бағдарламалық жасақтама көрсетілмейді. Тек ағылшын алфавитінің әріптерін
қолданыңыз.

Сол жақ төменгі белгішені нұқыңыз және мәтінді (Текст) көрсету режимін
таңдаңыз. Бізге пиксель немесе тор түрінде дисплейді таңдау ұсынылады.

Cурет 34. Экранды көрсету режимдері және мәтінді
көрсетуді таңдау

Келесі бағдарламаны жасау үшін бізге қызғылт сары палитрада орналасқан күту
(Ожидание) блогы қажет операторларды басқару

Сурет 35. Қызғылт сары палитрадағы Күту(Ожидание) блогы Операторларды
басқару(Управление операторами)

Дисплейде мәтінді пиксель түрінде көрсету бағдарламасын жазамыз және оны
толығырақ қарастырамыз .

Х және У-мәтінді басып шығарудың басталу координаттары (а);" аА " - қаріп
өлшемі (б) (үш түрі бар: 0 - тұрақты, биіктігі 9 пиксель және ені 8 пиксель; 1 - қалың, 8
пиксель және биіктігі 8 пиксель және 2 - үлкен, биіктігі 16 пиксель және ені 16 пиксель),
біз үлкен - 2 таңдадық.

Мәтін белгішесінің оң жағында өшіргіш кескінінің астына (в) Ақиқат мәніне
(Истина) экранды тазарту (Очистить экран) параметрін орнатыңыз.. Бұл біздің мәтінді
көрсетер алдында экранды тазартады.

а) б) в) г)
Сурет. 36. Дисплейдегі мәтінді пиксель түрінде көрсету бағдарламасы

95

Мәтін түсін таңдау үшін экранның бағдарламалық жасақтамасындағы қара
шаршының астында орналасқан логикалық түс параметрі (G) қолданылады. Егер параметр
шын мәнін орнатса, қара мәтін жасыл фонда көрсетіледі, өтірік - қара фонда ақ мәтін.

Бағдарламаны орындау кезінде дисплейде 5 секунд ішінде (күту блогы Ожидания )
Hello мәтіні көрсетіледі. Бағдарламалық жасақтама Экран блогының жоғарғы сол жақ
бұрышында Алдын-ала қарау (Предварительный просмотр) батырмасы бар, экранда мәтін
немесе кескін қалай орналасатынын көреміз.

Cурет 37. Экранда мәтінді пиксельдермен көрсету
бағдарламасы және нәтижені алдын-ала қарау

Экрандағы мәтін торға сілтеме жасай отырып көрсетілуі мүмкін "тор"(сетка)). Бұл
режимде мәтін жолдар мен бағандарға тураланады.

Х және Ү жоғарғы сол жақ шетінен бастап баған мен жолдың нөмірін көрсетеді.
Экрандағы бағандар 21, әр ені 8 пиксель, бірінші бағанда 0 нөмірі бар. Жолдар саны-10,
жолдың биіктігі-10 пиксель. Жоғарғы жолда 0 нөмірі бар.

Бағанның ені әдеттегі және қалың шрифтпен таңбалардың биіктігіне тең, содан
кейін бағанға 1 қосқаннан кейін мәтін осы қаріптерді қолданған кезде оң жақта бір
таңбадан басталады. А үлкен шрифтіндегі таңбалар кәдімгі шрифтпен таңбаларға
қарағанда ені мен биіктігінен екі есе үлкен, сондықтан әр таңба екі баған мен екі жолды
алады.

38 - Суретте экранға байланған мәтінді 5 секунд ішінде көрсету бағдарламасы
ұсынылған.

Сурет 38. Экранда мәтінді тормен байланыстыру
бағдарламасы және нәтижені алдын-ала қарау

Фигураларды экранға шығару
EV3 блогы қарапайым фигураларды экранға шығаруға мүмкіндік береді: түзу,

шеңбер, тіктөртбұрыш және нүкте, оның көмегімен қарапайым кескіндерді жасауға
болады (бірақ бұл үшін кескін өңдегішін қолданған дұрыс, төменде қараңыз). Әр фигура
үшін өз параметрлерін орнату керек.

Сурет 39. Фигураларды көрсету режимі
40– Суретте әр түрлі фигуралардың параметрлерін орнату нұсқалары көрсетілген.

96

Сурет 40. Экранға қарапайым фигураларды шығару
Суретті дисплей экранына шығару

EV3 блогының өте қызықты мүмкіндігі-бұл экранда ойлап табу және шығару.
Суретті жасау үшін Құралдар - Сурет редакторын(Инструменты – Редактор
Изображения) басамыз

Сурет 41. Графикалық редактор
Сол жақта орналасқан стандарт құралдар тақтасын пайдаланып, дизайн жасаңыз.
Мәзір элементтері қарапайым графикалық редактордағы элементтерге ұқсас. Олар
тіктөртбұрышты, сопақша, қажетті қалыңдықтағы сызықты салуға мүмкіндік береді;
фигураларды құю, суретті жуу, мәтін жазу

Сурет 42. Жасалған суретті экранға шығару
Оң жақта суреттің EV3 блок экранында қалай көрінетінін көруге болады. Суретті
сақтаймыз, мысалы, Tree деп сақтайық. Редакторды жабыңыз.

97

Әрі қарай, бағдарламаны ашамыз (сурет. 43) және экранның жоғарғы оң жақ
терезесінде Экран блогын нұқу арқылы тізімнен жасалған файлдың атын таңдаңыз. Сол
жақта суретті қарау терезесі пайда болады.

Бағдарламаны іске қосыңыз.

Cурет 43. Жасалған суретті
экранға шығару

Дайын суреттерді экранға шығару
LEGO MINDSTORMS EV3 ортасында экранға шығаруға болатын дайын
суреттердің үлкен кітапханасы бар. Ол үшін Экран блогының жоғарғы оң жақ бұрышында
элементті таңдаңыз LEGO Кескін файлдары (Файлы изображения). 44 – Суретте
бағдарлама ұсынылған,ол үш секунд ішінде сіз сурет редакторында жасаған суретті
көрсетеді, сіз әсерлі анимациялық суреттер жасай аласыз.

Сурет 44. Кескін кітапханасынан экранға
сурет шығару бағдарламасының мысалы

Суреттерді графикалық файлдардан экранға шығару
Ев3 блогының экранына файлдардан суреттерді шығару мүмкіндігі бар
(графикалық форматтар қолданылады *.jpg,*.jpeg,*.png) және Ев3 ортасының ішкі
форматы *.rgf.
Файлды жүктеу үшін Құралдар-Сурет редакторы(Инструменты – Редактор
изображения) тармағын таңдаңыз. Пайда болған терезеде Ашу (Открыть) белгішесін
нұқыңыз және қажетті файлды таңдаңыз

Сурет 45. Ev3 экранында көрсету үшін
графикалық файлды таңдау

Суреттің сол жағындағы Ұлғайту/кішірейту масштабы (Увеличить / Уменшить
масштаб ) арқылы,суреттің өлшемін өзгертеміз. Өлшемін таңдағаннан кейін Келесі
(Далее) түймесін басыңыз .

98

Сурет 46. Суреттің өлшемін өзгерту
Содан кейін Келесі (Далее) түймесін басыңыз. Суреттің контрастын суреттің сол
жағындағы Контрастты реттеу(Настроить контраст) үшін жүгірткімен өзгертіңіз.
(сурет . 2.2.1.15)

Сурет. 47. Суреттің контрастін өзгерту.
Алдын ала қарау терезесінде экранға сурет енгізу үлгісі пайда болады. Сақтау
(Сохранить) түймесін басып, сурет атауын енгізіңіз(ағылшын әріптерімен!) және Жабу
(Закрыть) түймесін басыңыз

Сурет 48. Суретті жобада сақтау
10 секунд ішінде суретті экранға шығаратын бағдарлама суретте көрсетілген.

99

Сурет 49. Суретті графикалық файлдан экранға шығаруға арналған бағдарлама
Маңызды!

Пайдаланылған барлық графикалық файлдарды терезені ашу арқылы көруге
болады Жоба сипаты (Свойства проекта) (эранның жоғарғы сол жақ бұрышындағы кілт
кескіні бар белгішені басу арқылы) – Суреттер(Изображения). Жобадағы графикалық
файлдар ішкі форматта *.rgf сақталатынына назар аударыңыз.

Егер бұл файлды басқа жобада пайдалану қажет болса, файлды таңдаңыз,
экспорттауды таңдаңыз және компьютер дискісінде сақталатын файл жолын көрсетіңіз.

Егер Сізге басқа жобада жасалған графикалық файл қажет болса, импорттауды
таңдап, компьютер дискісіндегі файл жолын көрсетіңіз (басқа жобадан бұрын
экспортталған файл).

Барлық орындалған графикалық файлдар жобада кемінде бір рет сақталады. Егер
стандартты кескінді таңдау үшін біз Лего суреттерін дәйекті түрде қарап шықсақ та,
барлық қаралған суреттер жобада сақталады! Жобаны жүктеу кезінде роботқа және оған
қатысты барлық суреттерге жүктелгендіктен, жобаның өлшемі үлкен болады. Сондықтан
жобаның қасиеттері терезесіндегі жобадан қажет емес суреттерді жойыңыз!

Өзіндік жұмысқа арналған тапсырмалар!
1. Дисплейде өз әрекеттерін көрсететін бағдарлама жасаңыз: робот 2 секунд жүреді
- экранда жүрген адамның суреті (бағдаршам сияқты); робот 2 секунд тұрады - тұрған
адамның фигурасы.
2. Өз әрекеттеріңізге "түсініктеме беретін" бағдарлама жасаңыз: робот тұр, баяу
жүреді, жылдам жүреді, оңға бұрылады, солға бұрылады, ал дисплейде роботтың әрекеті
туралы сипаттама пайда болады.
3. Экранда эмоция көрсететін бағдарлама жасаңыз.

8- тақырып. Сенсор (датчик) мәндерін экранға шығару
Бағдарламаларды немесе ғылыми эксперименттерді аяқтау және тестілеу көбінесе
сенсорлардың көрсеткіштерін экранға шығару қажеттілігімен бірге жүреді. Ол үшін Экран
блогының жоғарғы оң жақ бұрышындағы Мәтін параметрі Сымды (Проводной) мәнді
орнату керек. Бұл экранда көрсетілген мән Сымды (Проводной) арқылы келетінін
білдіреді.
50 - суретте қоршаған жарықтың мәндерін үнемі көрсететін бағдарламаны
ұсынамыз. Мұны істеу үшін түс сенсорын 1 портына қосыңыз және Өлшеу - Сыртқы

100