c

1.Robot ve Robot Mimarisi

Robot ve Robot
Mimarisi

Robot Nedir?

BSeilliişmime TKeaksnaoplojileri
Öğretmeni

Robot Nedir?:

• Robot, mekanik
sistemleri ve bunlarla
ilişkili kontrol ve algılama
sistemleriyle bilgisayar
algoritmalarına bağlı
olarak akıllı davranan
makinelerdir.

Robot Kontrol Yöntemleri

Robotların hangi durumda ne yapacağına, ne tepki göstereceğine karar verme işlemine robot
kontrolü adı verilir. Başlıca robot kontrol yöntemleri:
• 1: Tepkisel Kontrol: Etki-tepki prensibiyle çalışır. Algılama ve hareket etme modeline göre

çalışır. Önceki işlemler hafızaya kayıt edilmediği için öğrenmezler.
• 2: Bilinçli Kontrol: Önce düşünen, ardından işlem sonucuna göre hareket eden robot

kontrol yöntemidir. Algılama-Planlama-Hareket Etme modeline göre çalışır.
• 3: Karma Kontrol: Tepkisel ve bilinçli kontrol sistemlerinin birleşiminden oluşur. Düşünme

ve hareket etme işlemi paralel yürütülür.
• 4: Davranışsal Kontrol: Karma kontrole alternatif olarak sunulmuş bir modeldir.

Robot Türleri ve Eğitsel Amaçlı
Robotlar

• Günümüzdeki robotları uygulama alanına göre
robotlar ve hareket mekaniğine göre robotlar
olarak sınıflandırılabiliriz. Eğitsel amaçlı robotları
ise özellikleri nedeniyle ayrı kategoride
inceleyeceğiz.

Uygulama Alanına Göre Robotlar

• Endüstriyel Robotlar: Endüstriyel üretimde kullanılan
robotlardır. En yaygın kullanım şekli robot kollardır.

• Ev Robotları: Evlerde kullanılmak üzere tasarlanmış
robotlardır.

• Tıbbi Robotlar: Cerrahi operasyonlarda, ilaç üretiminde ve
dağıtımında, hastanelerde malzeme taşımak ve doktorlara
yardımcı olmak için tasarlanmış robotlardır.

• Servis Robotları: İnsanlar tarafından yapılan tehlikeli ve zor
işlerde insanlara yardımcı olmaları için tasarlanmış robotlardır.

• Askeri Robotlar: Askeri kullanım için tasarlanan robotlardır.
Bomba imha robotları, insansız hava araçları vs.

• Eğlence Robotları: Herhangi bir hizmette
kullanılmayan, eğlence ve oyun arkadaşlığı için
tasarlanan robotlardır.

• Uzay Robotları: Uzay araştırmalarında kullanılmak
üzere tasarlanmış robotlardır.

• Hobi ve Yarışma Robotları: Hobi amaçlı tasarlanan
robotlardır. Sumo robotlar, çizgi izleyen robotlar,
dronlar vs hobi robotları sınıfında değerlendirilebilir.

• Sanal Robotlar: Fiziksel olarak bulunmayan,
bilgisayar ortamında tasarlanmış robotlardır.
Simülatörler, sohbet botları ve çağrı merkezi botları
bu sınıfta değerlendirilebilir.

Hareket Mekaniğine Göre Robotlar

• Sabit Robotlar: Sabit bir eksen üzerinde hareket
edebilen, sürekli tekrarlanan görevleri yapmak üzere
tasarlanmış robotlardır. Ör: Robot kollar

• Tekerlekli Robotlar: Pozisyonlarını tekerlekleri
vasıtasıyla değiştirebilen robotlardır. Hareket
yeteneğini tekerlekler vasıtasıyla kazandırabilmek,
diğer sistemlere göre daha kolay ve düşük
maliyetlidir.

• Paletli Robotlar: Paletler vasıtasıyla hareket yeteneği
kazandırılmış robotlardır. Tekerlekli olmasalar da
tekerlek sistemine benzer bir yapıya sahiptirler.
Arazi kullanımları için elverişli robot çeşitlerindendir.

• Ayaklı Robotlar: Hareket yetenekleri ayaklar vasıtasıyla
kazandırılmış robotlardır. Tekerlekli robotlara göre daha
üstün ve daha karmaşık bir yapıya sahiptirler. Ayak
sayılarına göre kendi içerisinde sınıflandırılırlar.

• Yüzen Robotlar: Suda hareket edebilen robotlardır. Uzak
kontrol edilebilenleri olduğu gibi otonom çalışabilen
çeşitleri de mevcuttur.

• Uçan Robotlar: Kanat, pervane ya da balonları ile havada
asılı kalıp, hareket edebilen robotlardır.

• Sürü Robotları: Benzer fonksiyonlara sahip birçok
robotun bir araya gelmesiyle oluşur. Fonksiyonel olarak
basit tasarlanmış robotlardır.

• Yılan Robotlar: Çok yönlü hareket yetenekleri sayesinde
her türlü zorlu alanda ilerleyebilen bu robotlar arama
kurtarma faaliyetlerinde kullanılmaktadır.

• Elastik Robotlar: Genellikle gövdeleri silikondan yapılan
bu robotlar. El, kol gibi parçaları elektrik sinyalleri ile
uyarıldığında şekil ve pozisyon değiştirebilen robotlardır.

• Küresel Robotlar (Robotik Toplar): Top şeklindeki
robotlardır. Kar, kum gibi zeminlerde tekerlekli robotlara
göre daha iyi performans sergilerler. Bilimsel amaçlı
kullanılanları olduğu gibi günümüzde eğlence amaçlı
olarak kullanımı yaygınlaşmaktadır.

• Hibrid Robotlar: Birden fazla hareket mekaniğine sahip
robotlardır.

• Modüler Robotlar: Robotik sistemi çeşitli robotik
parçalara ayrılmış robotlardır. Yeni koşullara göre
kendilerini yeniden yapılandırabilen robotlardır.

• Mikro Robotlar: Mikro hassasiyetle işlem yapabilen
büyük robotları ve mikrometre boyutlarında olup mikro
hassasiyetle işlem yapabilen robotlardır. Tıp alanında
kullanılan robotlardır.

• Nano Robotlar: Nanometre boyutlarında tasarlanmış
robotlardır. Nanoteknoloji, biyoteknoloji ve biyomedikal
alanlarında kullanılan robotlardır.

• Beam Robotlar: Temel elektronik bileşenleri tasarlanmış
robotlardır.

Eğitsel Amaçlı Robotlar

• Robotlar eğitimde daha çok STEM eğitimini
desteklemek için kullanılmaktadır. Öğrencilerin
keşfetme, eleştirel düşünme, problem çözme ve
sosyal becerilerini geliştirme konusunda
katkılarının kanıtlanmasıyla beraber eğitimde
kullanımı hızla yaygınlaşmaktadır.

• Blok Tabanlı Robot Montaj Setleri: Öğrencilerin
kendi robotlarını tasarlamaları ve onları
programlayarak harekete geçirmeleri için birbirine
kolayca bağlanabilen parçalardan oluşan robot
setleridir.

• Düşük Maliyetli Programlanabilir Robotik Kol
Setleri: Çocukların kendi robotik kollarını
programlayabildikleri, montajlı veya montajsız
olarak satılabilen düşük maliyetli setlerdir.

• Düşük Maliyetli Minimum Özelliklerde Mobil
Robot Kitleri: Temel düzeyde özelliklere ve
algılayıcılara sahip montajlanmamış şekilde
satışa sunulan düşük maliyetleri robotik kitlerdir.

• Açık Kaynaklı Düşük Maliyetli Mobil Robot
Platformları: Eğitim amaçlı olarak, açık kaynak
donanım ve açık kaynak yazılım araçları ile
tasarlanmış robotik setlerdir.

Eğitsel Robotta Mekanik Bileşenler
• Eğitsel robotlarda kullanılan mekanik

bileşenler; şasi (gövde veya iskelet) , mekanik
kollar, aktüatörler, robot mekanik yapısal
bileşenler, bağlantı parçaları ve hareket-
eylem bileşenleridir.

Yapısal Bileşenler (Gövde-İskelet)
• Robotun gövdesini, ana yapısını oluşturan,

diğer bileşenleri üstünde taşıyan gövde,
iskelet gibi yapılardır. Plastikten, metalden
veya her ikisinden de yapılabilmektedir.

• 1: Şaseler: Robot gövdesini oluşturmak için
kullanılan çeşitli türde plastik veya
metalden yapılmış delikli, montaja hazır
plakalardır.

• 2: Mekanik Kollar, Aktüatörler: Robotun bir
nesneyi tutması, kaldırması, sürüklemesi,
yukarı-aşağı, sağ-sol hareketi yapması için
kullanılan mekanik bileşenlerdir.

• 3: Robot Mekanik Parçaları: Robota ve
robot gövdesine ekleme yaparak robotik
platformu istenilen şekilde oluşturmayı
amaçlayan yapısal bileşenlerdir.

Yapısal Bileşenlerin Görevleri
• Yapısal bileşenlerin ana

görevleri, robot için ana
taşıyıcı yapıyı oluşturmaktır.
Robotun geliştirilmesine,
eklemeler yapılabilmesine
olanak sağlar. Robot
bileşenlerinin hızlıca ve
kolayca montajına izin veren
bir yapıya sahiptir.



Montaj Bileşenleri
(Bağlantı Parçaları)

Robotu meydana getiren bileşenleri gövdeye veya
birbirine bağlamak için kullanılan elemanlardır. (vida,
somun vs.)
Montaj Bileşenlerinin Görevleri: Robotu oluşturan
bileşenleri gövdeye veya birbirine tutturarak bir
bütün oluşturmalarını sağlar. Bu sayede hem
bileşenler bir arada olur hem de hareket esnasında
robotun zarar görmesi engellenmiş olur.

Mekanik Hareket-Eylem Bileşenleri
(Tekerler, Paletler, Ayaklar)

Robotun tercih edilen hareketine uygun olarak kullanılan
mekanik bileşenlerdir.

Görevleri: Hareket-eylem bileşenlerinin temel görevi,
robotun hareketini sağlamak için gerekli mekanik yapıyı
sağlamaktır. Kullanılacak olan ortam ve kullanım amacına
göre farklı hareket bileşenleri tercih edilmektedir.

Robot programlama dersinde kullanılmak üzere bir
eğitsel robot yapacağımızı düşünürsek, gerekli olabilecek
mekanik bileşenler neler olabilir? Araştırınız.

Eğitsel Robotta
Elektromekanik
BEğiitlseelşreobnotllearrda kullanılan

elektromekanik bileşenler;
butonlar, anahtarlar ve
konektörler gibi bağlantı
bileşenleri; pil, akü, batarya
gibi güç bileşenleri; hareket
sağlamak için kullanılan
doğru akım, servo ve step
motor gibi bileşenlerdir.

Bağlantı Bileşenleri

1: Butonlar: Üzerine basıldığında, robottaki veya
yazılımdaki önceden belirlenmiş mekanik veya
elektronik bir sürecin başlamasını, sonlanmasını veya
kontrolünü sağlayan kontak mekanizmalarıdır.
2: Anahtarlar: Elektrikle çalışan bütün sistem ve
devrelerde, devreyi açıp-kapatmaya yarayan
elemanlardır.
3: Konektörler ve Klemensler: Robotun yapısında
kullanılan elektronik bileşenlerin birbirine bağlantısı
için kullanılan kablo bağlantı yapılarıdır.

Güç Bileşenleri

1: Piller: Kimyasal enerjinin
depolanabilmesi ve elektriksel forma
dönüştürülebilmesi için kullanılan küçük
hacimli temel güç kaynaklarıdır.
2: Akümülatörler: Elektriksel enerjisini
kimyasal enerji olarak depolayarak,
istenildiğinde bunu tekrar elektrik
enerjisi olarak geri veren, pillerden daha
güçlü enerji kaynaklarıdır.
3: Bataryalar: Pillerin bir araya gelerek
oluşturdukları pil gruplarına batarya
denir. Robotlarda, tablet ve
bilgisayarlarda yaygın olarak kullanılır.

Güç Bileşenlerinin Görevleri

Güç bileşenlerinin görevi robotun çalışması için ihtiyaç
duyduğu elektrik enerjisini karşılamaktır. Bu amaçla
gerekli voltaj ve akım değerlerinin karşılanması güç
bileşenlerinin görevidir.

Hareket Bileşenleri (DC, Servo ve Step
Motor)

1: Doğru Akım (DC) Motorlar: Doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye
dönüştüren makinelerdir. Robotun hareketi için kullanılan temel bileşenlerden biridir. Düşük
maliyetli robotlar üretmek için uygundur.
Doğru Akım (Direct Current): Elektrik yüklerinin yüksek potansiyelden alçak potansiyele doğru
sabit olarak akmasıdır. Alternatif akımdan farkı elektrik yüklerinin aynı yönde akışı yönü ve
şiddeti değişmemesidir. Doğru akımın yönü değişmese de şiddeti değişebilir.
2: Servo Motorlar: Hareket kontrolü yapılabilen (dönüş yönü, mekaniksel konum, hız veya ivme
gibi parametrelerin kontrol edilebildiği) motor çeşitleridir. Bu motorlar DC motorlardan farklı
olmak üzere istenilen pozisyonda sabit kalacak şekilde tasarlanmıştır. Çoğunlukla 0 ile 180
derece arası açılarda çalışırlar. Robot teknolojilerinde en çok kullanılan motor çeşididir.
3: Adım (step) Motorlar: Çok hassas konum kontrol olanağı ve düşük devirde yüksek tork
sağlayan motorlardır. Bu motorlarda dönme hareketi istenildiği kadar açıya bölünerek, açısal
konumu adımlar halinde değiştirilebilmekte, hassas konum ve pozisyon düzenlemeleri
yapılabilmektedir.

Hareket Bileşenlerinin Görevleri

Hareket bileşenlerinin görevi, robotun hareketi için gerekli motor gücünü
sağlamaktır.

Motor Sürücü Kartları ve Görevleri
• Robotlarda kullanılan motorların kontrol edilebilmesi (çalışma, durma,

ileri-geri hareket etme, hızlanma, yavaşlama vb.) için kullanılan
bileşenlerdir. Tek bir motorun kontrolünden, çok sayıda ve türde
motorun kontrolüne kadar çok çeşitli motor kontrol kartları mevcuttur.

USB-UART Çeviriciler ve Görevleri
• Robotik programlamada kullanılan mikro denetleyici kartların ve robotik

kontrol kartların bilgisayara bağlanıp programlanabilmesi için USB
(Universal Serial Bus) bağlantı noktası kullanılmaktadır. Fakat bazı mikro
denetleyici kartlarda USB bağlantı seçeneği bulunmamaktadır. Yalnızca
UART bulunmaktadır. Bu durumda bu kartların programlanabilmesi için
USB-UART çeviricilere ihtiyaç duyulmaktadır.

Kablosuz İletişim Bileşenleri ve
Görevleri

Robotun kontrol edileceği, programlanacağı aygıtlara kablosuz olarak bağlanabilmesi için
kullanılan haberleşme bileşenleridir. Bu kapsamda bluetooth, wifi, XBee gibi teknolojiler
kullanılmaktadır. Haberleşecek cihazlar arasındaki mesafeye, veri hızlarına, maliyetlerine göre
seçenekler arasından karar verilir. İlerleyen zamanda uygulamalarımızı tasarlarken bu modülleri
daha detaylı inceleyeceğiz.

Robotik Uygulamalarda Kullanılan
Algılayıcılar (Sensörler)

Robot teknolojisinin veya genel anlamda otomasyon sistemlerinin en önemli
kısımlarından birisi algılamadır. Algılamayı sağlayan aygıtlara sensör veya
algılayıcı denir. Algılayıcıları bir robotik sistemin duyu organları olarak
değerlendirebiliriz. Robotlar ve otomasyon sistemleri çevresindeki sıcaklık,
basınç, hız, yön, eğim ve benzeri değişkenleri algılayıcıları vasıtasıyla algılarlar.
Bu algılayıcılardan aldığımız veriler ile robotumuzu istediğimiz şekilde
programlayabiliriz.

Robotik Algılayıcı Türleri

• Pasif Algılayıcılar: Dışarıdan hiçbir güç kaynağına ihtiyaç duymadan
çevrelerinden aldıkları fiziksel ya da kimyasal sinyalleri ölçen
algılayıcılardır. Örnek: Buton, anahtarlar, potansiyometre, ısı, ışık,
basınç algılayıcıları, mikrofonlar vs.

• Aktif Algılayıcılar: Sinyalleri kendileri üretip çevrelerine enerji yayarak
ve bu sinyallerin dış ortamla etkileşimlerini ölçen algılayıcılardır. Zayıf
sinyalleri oldukça hassas biçimde ölçebilirler. Fiziksel yada kimyasal
değerleri ölçebilmek için dışarıdan harici bir güç kaynağı kullanırlar.
Örnek: Ultrasonik mesafe algılayıcıları, kızılötesi algılayıcılar vs.

Aktif Algılayıcılar

• Çizgi Takip Algılayıcıları (Line Sensors)
• Engel Kaçınma Algılayıcıları(Obstacle Avoidance Sensors)
• Encoder Algılayıcılar (Encoder Sensors)
• Hareket Algılayıcılar (PIR Motion Sensors)
• Hareket Kontrol Algılayıcılar (Gesture Sensors)
• Işık Kesici Algılayıcılar (Photo Interrupter Sensors)
• Kızılötesi Termometre Algılayıcılar (Infrared T. S.)
• Ultrasonik Uzaklık Algılayıcılar (Ultrasonic Distance S.)
• Yansıtıcı Optik Algılayıcılar (Reflective Optical Sensors)
• Tampon Algılayıcılar (Bumper Sensors)

Pasif Algılayıcılar

• Açısal Algılayıcılar (Angular Sensors) • Jiroskop Algılayıcılar (Gyroscope Sensors)
• Ağırlık Algılayıcılar (Load Sensors) • Konuşma, Ses Tanıma Algılayıcıları (Speech, Voice
• Akım Algılayıcılar (Current Sensors)
• Alev Algılayıcılar (Flame Sensors) Recognition Sensors)
• Basınç/Yükseklik Algılayıcılar (Flame • Manyetik Alan Algılayıcılar (Hall Effect Sensors)
• Nem Algılayıcılar (Humidity Sensors)
Sensors) • Parlaklık Algılayıcılar (Luminosity Sensors)
• Buhar Algılayıcılar (Steam Sensors) • Piezo Titreşim Algılayıcılar (Piezo Vibration Sensors)
• Çarpma Algılayıcılar (Crash Sensors) • Ses Algılayıcılar (Sound Sensors)
• Dokunma Algılayıcılar (Touch Sensors) • Sıcaklık Algılayıcılar (Temperature Sensors)
• Gaz Algılayıcılar (Gas Sensors) • Renk Algılayıcılar (Color Sensors)
• GPS Algılayıcılar (GPS Sensors) • Rotasyon Algılayıcılar (Rotation Sensors)
• Işık Algılayıcılar (Light Sensors) • Titreşim Algılayıcılar (Vibration Sensors)

Algılayıcıların Mikrodenetleyici Kartlarla Haberleşmesi / Bağlanması

• Analog veya dijital çıkış vermesine bağlı olarak Arduino kartının analog veya
dijital çıkışlarına bağlanmaları gerekmektedir. Bağlantı algılayıcının voltaj
girişlerinin Arduinonun Vcc (+Volt) ve Gnd (-Volt) pinlerine, sinyal çıkışlarının
analogsa Arduinonun analog pinlerine (A0, A1, A2, A3 gibi), dijitalse
Ardıninonun dijital pinlerine (D2, D3, D4 gibi) yapılması gerekmektedir. Bazı
algılayıcılarda hem analog hem de dijital sinyal çıkışı bulunabilmektedir. Bu
durumdaki algılayıcıların hangi çıkış tipi kullanılacaksa ona uygun pine
bağlantılarının yapılması gerekmektedir.

Robotik Programlamada Kullanılan
İşlemciler

• Robotik programlamada kullanılan işlemcilere mikrodenetleyici
(Microcontroller) adı verilmektedir. Mikrodenetleyiciler endüstriye ve
elektronik sanayine yönelik olarak kontrol ve otomasyon işlemlerini
gerçekleştirmek için tasarlanmış özel mikroişlemciler olarak
tanımlanabilmektedir. Bir mikroişlemci sadece işlem ve hafıza
birimlerinden oluşurken bu özel mikroişlemciler birçok bileşenden
oluşmaktadır.

• Mikro denetleyici programlanabilme, bir programı içerisinde
depolayıp daha sonra çalıştırabilme özelliklerine sahip tek bir
işlemciden (tümleşik devre) oluşan bir mikro bilgisayardır. Bu
özellikleriyle mikrodenetleyiciler mikroişlemcilerden ayrılmaktadır.

Robotik Programlamada Kullanılan İşlemcilerinin Görevleri

• Tek başlarına çalışması, bütün iş ve işlemleri tek başına yapması
gerekmektedir. Ayrıca donanımı oluşturan diğer elektronik
devrelerle (düşük hızlı çevre birimleri, örneğin algılayıcı) iletişim
kurmak mikrodenetleyicinin görevidir. Bunun için gerekli
iletişim yapılarını sağlaması, algılayıcılardan gelen analog
verileri dijital verilere dönüştürmesi gerekmektedir. Ayrıca
algılayıcılardan gelen her türlü verinin toplanması ve
işlenmesini yapmak, uygulamanın gerektirdiği bütün
fonksiyonları gerçekleştirmek, üzerinde çalışan programda bir
sorun olduğu takdirde programın sıfırlanması sağlamak yine
temel görevlerini oluşturmaktadır.

Mikrodenetleyici Kartlar (Geliştirme Kartları) ve Görevleri

• Mekanik, elektromekanik ve elektronik sistemlerin veya bunların
bileşeni olan robotların kontrolü için kullanılabilen, üzerinde 8, 16
veya 32 bit mikrodenetleyicilerin bulunduğu çeşitli fiziksel boyutlarda
temelde mini bir kart şeklinde elektronik platformdur.

• Kartlara göre farklılık göstermekle beraber kart ile bilgisayar
arasındaki bağlantı için genellikle USB iletişim birimi kullanılmaktadır.
Dâhili Wi-Fi veya bluetooth parçası olan çeşitleri de bulunmaktadır.

• Ardunio UNO, Raspberry PI, Beagle Bone robotik uygulamalar için
yaygın olarak kullanılan kartlardan bazılarıdır.

Mikrodenetleyici Kartlar için Kalkanlar (Shields) ve Görevleri

• Mikrodenetleyici kartların özelliklerini geliştirmek, yeni
fonksiyon ve özellikler kazandırmak veya kolayca diğer
kart yapıdaki bileşenleri eklemek için kullanılan, doğrudan
mikrodenetleyici kart üzerine takılabilen (eklenebilen
katmanlardır) farklı tür ve çeşitlerde katlardır.

Robot Kontrol Kartları

• Özellikle robotik uygulamalar için geliştirilmiş olup, üzerinde bir
mikrodenetleyici, motor sürücü, WiFi veya Bluetooth gibi kablosuz iletişim
parçası bulunan kartlardır. Bazılarında her üç bileşen bulunabildiği gibi, daha
az veya daha çok bileşen bir arada bulunabilmektedir. Bazı çeşitlerde bir
robotu programlayarak kontrol etmek için gerekli tüm elektronik donanımlar
kart üzerinde yer alabilmektedir.

Robot Kontrol Kartlarının Görevleri

• Robot kontrol kartlarının görevi; robot için gerekli elektronik
bileşenlerin tamamını veya önemli bir kısmını karşılayarak robot
yapımını kolaylaştırmaktır. Ayrıca kart üzerinde bulunmayan
bileşenler için bağlantı ortamı oluşturmak, çok bileşenli yapıdan daha
az bileşenli yapıya geçişi sağlayarak karmaşıklığı azaltmak, kullanımı
kolaylaştırmak, fiziksel büyüklükten tasarruf sağlamak gibi görev ve
yaraları bulunmaktadır.

C Sharp Programlama Dili/C Sharp
hakkında temel bilgiler

• C# (si şarp diye okunur) Microsoft tarafından geliştirilmiş olan bir programlama
dilidir. C++ ve Java dillerine oldukça benzer, ancak C#'ın bu dillere benzerliği
yanında farkları da vardır. Örneğin C#, C++'dan farklı olarak % 100 nesne yönelim
tekniğine sahiptir. Java'dan farklı olarak ise C#'ta gösterici (pointer) kullanılabilir.
Böylelikle eski yazılım bileşenleriyle uyumlu bir şekilde çalışılabilir.

• .NET Framework

• C# kodları, C++ veya Visual Basic'ten farklı olarak direkt makine koduna
derlenmez. Önce IL dediğimiz bir ara koda derlenir. Bu derlenen ilk kodun
dosyasına assembly denir ve uzantısı exe'dir. Bu dosya çalıştırılmak istendiğinde
ise .Net Framework devreye girer ve IL kodu makine koduna dönüştürür, (alttaki
şekle bakınız) böylelikle artık kodu bilgisayar anlayabilir. İşte bu yüzden de
yazdığımız programın bir bilgisayarda çalışması için o bilgisayarda .Net
Framework programının kurulu olması gerekir, çünkü .Net Framework IL kodu
bilgisayarın anlayabileceği koda çevirir. .Net Framework, oluşturduğu makine
kodlarını geçici bir süreliğine belleğe koyar, eğer aynı kodlar tekrar çalıştırılmak
istenirse tekrar IL koddan makine koduna dönüşüm yapmak yerine bu belleğe
kaydettiği makine kodlarını kullanır. Bu yüzden oluşturduğumuz programımızı ilk
çalıştırdığımız zaman programımız biraz yavaş çalışabilir, ancak daha sonraki
çalışmalarda oldukça hızlanacaktır.