หุ่นยนต์ At Home by FIBO KMUTT

์
่
ิ
หุนยนตเพื่อนอัจฉรยะ ฮาจิโกะ

(Robot@Home : Hajiko)



์
ิ
ุ
์
์
ิ
้
ิ
ผูวิจัย : นางสาวศรอร จรยานุเคราะห นายณรงคศักดิ ถิรสนทรากุล นางสาวนภา ดาวสดใส

ื
์
์
นายธีรวิทย อัศวศิลปะกุล นายเกียรติคุณ ทัศนวิภาส นายกรวิทย กาวิลเครอ

์
่
หุนยนตฮาจิโกะ

่
่
่
ุ
่
หนยนต์ฮาจโกะ ถูกสร้างข้นเพอเข้ารวมการแขงขันหนยนต์
ุ
ึ
ื
่
ิ
ี
์
ื
ื่
เพอนอัจฉรยะชงแชมปประเทศไทย ประจ าป 2554 หรอ Thailand
ิ
ิ
ุ
่
Robot@Home Championship 2011 โดยการแขงขันน้ ีมจดประสงค์
ี
ิ
้
เพอใหเยาวชนไทยได้พัฒนาหนยนต์ที่สามารถให้บรการหรอใหความ
ุ่
ื
้
ื่
ุ
ช่วยเหลืองานในบ้านได้ พร้อมทั้งสามารถปฏิสัมพันธ์กับมนษย์ได้ โดย
ประกอบด้วยสวนหลักของหนยนต์ 2 สวน คือ
่
่
ุ่
่
ี่
ี่
1. สวนของชุดแขน โดยจะท าหน้าทเปนสวนทหยิบจับวัตถุ
่
็
ึ
โดยจะมการเคลื่อนที่จ านวน 3 ข้อต่อ ซงประกอบไปด้วยการเคลื่อนท ี่
ี
่
แบบ Prismatic Joint 2 ข้อต่อ และแบบ Revolute Joint 1 ข้อต่อ
่
2. สวนฐานขับเคลื่อนโดยจะขับเคลื่อนแบบ Differential Drive
ื่
ี
ั
(การขับเคลื่อนแบบแยกการควบคุม) โดยมชุดล้อช่วยเพอลดปญหาใน
การเคลือนทในพ้นตางระดับ 3. การจดจ าใบหน้า จะแบ่งเปน 2 สวนคือ
ี
ื
่
่
่
็
่

ู
ิ
ในการแข่งขัน Thailand Robot@Home Championship 2011 1) เก็บข้อมลใบหน้า โดยจะท าการ scan หาส่งท ่ ี
่
่
ึ
นั้นได้ก าหนดใหมการแขงขันออกเปน 4 กรณ คือ คล้ายใบหน้าคนแล้วท าการตัดแตสวนใบหน้ามาบันทก 10
้
่
็
ี
ี
ใบหน้าและน ามาประมวลผลโดยใช้หลักการของ Neuron
1. การหยิบจับวัตถุ จะท าโดยเขียนโปรแกรมควบคุมเซอรโว
์
่
ี
ึ
ี
์
่
ื
ี
่
ิ
มอเตอรทตดกับแขนกลเพอบังคับกลไกของแขน โดยค าสั่งทเขยนข้น Network ในการจดจ า
ุ
ี

์
จะครอบคลุมการค านวณ Kinematics และการสั่งงานเซอรโวมอเตอรทั้ง 2) เปรยบเทียบใบหน้าบคคล โดยจะท าการ scan หา
์

ี
่
ิ

สามตัว ส่งทคล้ายใบหน้าคน แล้วประมวลผลโดยใช้หลักการของ
ี
2. การเดนหลบหลีกส่งกีดขวาง โดยจะภาพในลักษณะของ Neuron Network โดยเปรยบเทียบกับชุดข้อมูลที่ได้ท าการเก็บ
ิ
ิ
ค่าไว้แล้ว
Point Cloud เปนค่าตามแนวแกน x,y,z มาจากกล้อง Kinect และน าค่า
็

4. Follow me โดยจะใช้กล้อง Kinect จับภาพของคนที่อยู่หน้า

่
ิ
ุ
่
ี
ื
มาประมวลผลเพอหาระยะหางระหวางตัวหนยนต์กับส่งกีดขวางทกล้อง กล้องและสั่งใหตัวหนยนต์เคลือนทตามคนนั้นและหนยนต์จะหยุด
่
่
่

ี
ุ
่
่
่
ุ
้
่
Kinec t สามารถจับภาพได้ และท าการสั่งให้ตัวหุนยนต์นั้นหลบสิ่งกีด
่
ี
่
่

ขวางนั้นๆ เคลื่อนที่เมื่อเข้าใกล้กับคนในระยะทได้ตั้งคาไว้