ยานกลอัตโนมัติ by FIBO KMUTT

ยานกลอัตโนมัติ

่
์
ิ
รศ.ดร.ชต เหลาวัฒนา ดร.ถวิดา มณีวรรณ และนายทศพร บุญแท ้

ในปจจุบันเทคโนโลยีหนยนต์ และระบบควบคุม เสนอวิธการหลบหลีกส่งกีดขวางทเคลือนทได้ โดยใช้ฟซซ ี่
่
ั
่
ี
ิ
ั
ี
ุ่
ี
่
ุ
่
ึ
ึ
ี
ิ
่
่
่
ื
ิ
ิ
ี
อัตโนมัตได้เข้ามามบทบาทในชวิตประจ าวันมากข้น หนยนต ์ ลอจิกในการตัดสนใจ ซงเงอนไขเพือหลบหลีกส่งกีดขวางท ี ่
ึ
ี
่
ื
่
่
ที่เคลื่อนที่ได้เปนเทคโนโลยีหนงที่นยมน ามาปฏิบัติงานแทน เคลือนทได้นั้น ได้ใช้หลักการดังน้ “การชนเกิดข้น เมอมวัตถุ
ิ
ี
็
ึ
ี
่
ี่
มนษย์ในการส ารวจภูมิประเทศและ สถานที่ที่เสยงภัยอันตราย มากกว่า 1 วัตถุ เคลื่อนที่มาอยู่ต าแหนงเดียวกัน ในเวลา
ุ
่
์
่
โดยอุปสรรคที่ส าคัญของหนยนตที่เคลื่อนที่ได้คือ การชนกับ เดียวกัน” ดังนั้นหากเปลียนแปลงตัวแปรตัวใดตัวหนงทท าให ้
ี
ึ
่
ุ่
่
่
็
ส่งกีดขวาง เพือแก้ปญหาดังกล่าวผู้วิจัยจึงได้ด าเนนการคดค้น เงื่อนไขข้างต้นไม่เปนจรง ก็จะสามารถหลีกเลี่ยงการชนได้ รป
ิ
ั
ู
ิ
ิ
ิ
่
่
พัฒนาระบบน ารองเพือหลบหลีกส่งกีดขวางได้ ที่ 2 แสดงหนยนต์ที่ใช้ในการทดสอบ
ุ่
ิ

็
ระบบน ารองเพือหลบหลีกส่งกีดขวาง แบงเปน 2
่
่
่
ิ
ั
ี
่
สวน คือ 1.วิธแก้ปญหาสัญญาณรบกวนจากการสะท้อน
ิ
ิ
ี
ของอัลตราโซนคเซนเซอร์ 2. วิธการหลบหลีกส่งกีดขวาง

ิ
่
ื
่
ี
เนองจากงานวิจัยน้ได้ใช้กลุมอัลตราโซนคเซนเซอร ์
่
ุ
เปนเครองมอในการวัดข้อมลระยะทางระหว่างหนยนตกับส่ง
ู
่
ิ
ื
์
็
ื
ิ
ึ
่
์
กีดขวาง ซงการวัดระยะทางของอัลตรา โซนค เซนเซอรนั้น y
ใช้การสงสัญญาณคลื่นเสยงอัลตรา โซนค ออกไป แล้วรอรับ x y
ิ
ี
่
็
สัญญาณสะท้อน เพื่อแปลงข้อมูลที่ได้เปนระยะทาง แต่
ื่
ิ
เนองจากการสะท้อนกลับของคลื่นอัลตราโซนคได้ไปรบกวน
็
์
การท างานของอัลตราโซนคเซนเซอรตัวอื่น เปนผลให้เกิด
ิ

ความผิดพลาดในการอ่านข้อมูลระยะทาง (แสดงการสะท้อน รปที่ 1 แสดงการสะท้อนของคลื่นอัลตร้าโซนค
ู
ิ
ั
ู
ิ
ของคลื่นอัลตราโซนค ดังรปที่ 1) ซงการแก้ปญหานั้น ได้ใช้
่
ึ
ี
ู
ล าดับขั้นการรับข้อมล และข้อมลระยะทางทได้จากอัลตราโซ
ู
่
่
ี
นคตัวทอยูข้างเคยงทั้งซ้าย-ขวา เปนตัวยืนยันว่าคลื่นสะท้อนที่
ี
็
ิ
่
ี
เซนเซอรข้างเคยงทั้งสองได้รับนั้นเปนของเซนเซอรตัวทอยู ่
็
ี
์
์
่
ตรง กลางจรง
ิ

ในขณะที่หนยนต์เคลื่อนที่เพื่อปฏิบัติงานต่างๆ
ุ่
ุ
่
ี
่
ส่งแวดล้อมทอยูรอบๆหนยนตย่อมเปลียนแปลงตามไปด้วย
์
่
่
ิ
ิ
และในความเปนจรงส่งกีดขวางหลายประเภทก็สามารถ
็
ิ
่

็
่
่
ิ
ี
่
เคลือนไหวได้ จึงเปนไปได้ทส่งกีดขวางจะเคลือนทเข้าหา รปที่ 2 แสดงลักษณะของหนยนตช่วยรักษาความปลอดภัย
ี
ุ่
์
ู
หนยนต์ ซงหากหนยนต์มิได้มีการพิจารณาการเคลื่อนทของส่ง
ุ่
่
ี
ิ
ุ่
่
ึ
่
่
ี
ิ
่
กีดขวางก็เปนการยากทจะหลบส่งกีดขวางนั้นได้ ผู้วิจัยจึงได้ แหลงทุนสนับสนุน : ส านักงานคณะกรรมการวิจัยแหงชาต ิ
็