LKS Informatika IXa

2) KontrolRobot (ditentukan oleh titik awal, melaluititik
dan titik akhir). Aplikasi untuk gerakan
Kontrol robot menafsirkan program CP antara lain arc welding, debuning,
clueing, dan lain-lain.
aplikasi robot dan menggenerasi
Knematika
serangkaian nilai-nilai dan kecepatan
sendi dengan cara yang tepat untuk Kinematika adalah ilmu gerak yang
memperlakukan gerak tanpa memper-
kontrol umpan balik. Dalam hal ini, hatikan kekuatan-kekuatan yang menye.
pendekatan kontrol lebih besar dan babkannya. Studi tentang kinematika rcbot
mengacu pada semua properti geometrik
lebih canggih mampu melakukan haF
dan basis waktu dari suatu gerakan.
hal mendasar dalam robotika seperti
Masalah mendasar yang harus dipecahkan
kontrol adaptif, kontrol nonlinear, adalah konfigurasi robot pada posisi dan
orientasi dan end effectonya.
kontrol sendi independen, dan lain-lain.
end-effector robot
3) Mekanik Robot S u mber: hftp J/www. a3 a utomate.o rg

Mekanik robot akan mengubah torsi Satu set sudut sendi secara khusus
sendi yang diterapkan oleh drive berhubungan dengan masalah kinematik
seruo menjadigerakan yang sesuai. maju yang bertujuan menghitung posisidan
orientasi dari TCP relatif terhadap koordinat
Saaiini lVlotor AC digunakan untuk dasar. iGdang-kadang kita menganggap ini
menggerakkan poros. Resolvers sebagai mengubah representasi.dari posisi
robot dari deskripsi ruang sendi menjadi
berfungsi sebagai sensor posisi dan deskripsi ruang Cartesian. Kinematika

biasanya terletak pada poros aktuator. . inveis dapat dinyatakan jika pemberian

Resolver adalah perangkat yang suatu posisi dan orientasi dan endcffedor
keluaran dua sinyal analog yaitu si-
nus dari sudut poros dan lainnya robot dengan menghitung semua kemung-
kinan set sudut sendi untuk mencapai posisi
cosinus. Sudut poros ditentukan dari dan orientasi yang ditentukan.

besar relatif dari dua sinyal. d. Analisis Kecepatan Mekanisme
. Adakalanya dalam melakukan analisis
b. Jenis Gerak Robot
kecepatan mekanisme untuk menentukan
Beberapa jenis gerak robot antara jumlah matriksdengan Jacobeian robot. Ja-
lain sebagai berikut. cobean menentukan pemetaan kecepatan
dalam ruang.sendi ke dalam kecepatan
1) PTP (Point to Point) dalam ruang Cartesian. Hal mendasar yang
' Suatu gerakan yang menentukan perlu dipahamiadalah sifat pemetaan yang
mengubah konfigurasi variasi roQot. Untuk
konfigurasi robot di awal dan titik

akhir. Gerakan antara titik{itik ini tidak

ditentukan dalam arti TCP mengikuti
jalan yang diinginkan (Cartesian). Di
" sisilain g'erakan inimudah dan cepat
dalam perhitungan, karena tidak ada
transformasi kinematika invers yang
perlu dihitung. Aplikasi untuk PTP

banyak digunakan pada gerakan

spot weldrng, handling, mengambil

dan menempatkan mesin transfer.

2) CP (Jalur berkelanjutan)

Jenis gerak yang menentukan seluruh

jalan mengenai posisi dan orientasi
dari TCP yang menandakan bahwa

gerakan masing-masing sumbu saling

tergantung satu sama lain. Salah satu '
faktor yang termasuk dalam jenis
gerak Cartesian adalah interpolasi line

ar (ditentukan oleh titik awal dan titik i'

akhir) dan interpolasi melingkar

-0uere6 'o6e1 uep fXN sLuJolspury\ -erOorured uenqeleOued ue>lnpeueu
ryedes loqor uJoJle;d bunqnpueu
btpn$ iedo;eneg $noqo; Uosor3ry11 (e lepn 6ueA loa) ueJnle lelOueredes
uebuep se16uu eseqeq qelepe
'seqeq ereces peolumoprp ledep Ouef
OEOU'ue16ueque1lp qelel,,OSOU"
xnurl ruJoJleld eped erposral e{ueq
nreq ueruerOolued eseLleq 'loq
V oqezee reAe6 uep SOU ue6uep
-or uerOo.rdurotu lnlun '!4snpu! uep
leqrleduol oqozeC'uauodruol
ueq-ueqos uednprqel uelep depeqrp
loporu uebuep ur-0n;d uel6ueq
-ue6ueru 6uel actnos uedo ruro; Oue{ ue6uEuel uexqsJ€ruau In}un

1e;d re6eqes oqozeg rosues ueuod Q sr0o1 ue.rulgued u,e16unqnq6uetu ' ,
-uo1 re6eqreq uep s>1e;duo1 6ueA
6uns0ue1 ersJos Bury\oqou'ellloqoJ
uapp uelrselnusueuu ledep oqozeC
uep lelnduol nurlr 'e>1r0o1 ue6uep "
qPBEt/\
uelreryoq 6ue{ loqor uerOoldueu

eAulesu'r0o;ou1e1 uelrprpued 6un>1

ueOuep rse;6e1ur uep leunl lBI6uaad -npuotrl uelep ue>1Oueque1;p 6ue{
ue0uap olouleJ ue6uuef rsleJalur
snsnql oremuos qelepe purfloqoH ( t
1'enuluenDOouoenplrand ueqr-uaur rur rselr;dy 'lnluoq re6eqes
uebuep durr-u OueA ulel erelue elrloqoJ Jol

rseurue uep Ct selnr-urs eped Ouerr;ed -elnurs 1se>111de srue[-srueI undepy
uoquouJ 6ueA snoputAA ecJnos
uado erenq;os ueledn:ar"u scrs,(qdz3 ellqoqoy lselnulS slue[-s1ua7 'e

'xnurl uep '(g 'eu1uo0;e rsuors4a uep Josues
oey\ 's^ opurn4 ue6uep laqrledruol
Jopuolg 'r;epueOued uep rosuos uep uodser sr;eue6ueu uenlnl ue6uep uepeu

uep ue6ueguu 1e{ueq ue6uep JuowuoJrA

rolenye rbelnurs qelolas uelpdeplp -ue pnlJt^ eped lere0Joq elrloX uelrselnursrp
ledep loqor olrqou e{u;esry1 '1ne1 ueqeqrued
rselnurs elep elrlol actnos uedo
efiueq e{u>1epr1es ne}e 'ueqeqnred uelqnlnqrp
leunl 1e16uered qelepe Jopualg
(s ' eduel 1rsr1 loqoi oI rolsueJlrp ledep rselnurs
'pedr uep cer\l 'sMopurM Inlun urelep
erposJol uep ieqrupb lele reOeqes uelbunOrp 6ue{ rselrldelesoq uer6eqas

eures ueleun 6ip oopo0ly " ueyrprpued 'qelepe e{uue0unluna)'loqor uelenqued

uenfn11n1un Oueeuerrp 6ue[ srle:6 g 1e{o.rd e{erq r6uern0ueur ledep uep loqoJ
tselnus uoge;d ueledruau oopo6y
, uelenquod sesord ueleueqJope{ueu ledep
uellprpued rse{suoLuap Inlun ueqlepueOued uerOo.rd uep ueuodluol rsepus
nele '>1r.rqed rsesrleurolo rselnurs lenq
tv ueOuep de16ue1 lenyr^ lopour lenquoy\
-ueu'eu4uo0;e ue>l6ueque6ueu
e{ltoqou lselnuls 'z

. 'ulpuos

'oJempJeq uer0eq ;o.4uoOuetl 1n1un nil loqor el sos)e eduel Ouns0uepoq pdep
ueleun0p ledep rur ur;ojleH 'e{ure6
troqor ure.r6o.rd ue6ueque6ued eOOurqas
-eqos uep 'Ouuee6 'euustueleu los 'srler6 relndruol rnlelour ue>1Oueque1rp

-ues n redes eles ntrueyel ueuodluol qele1 6ue{ loqol ueure;Oo.tued >1euny 1e>1

nele uolsrs qnrnlos ue;opoued eped -6ue.rad ruolsrs nlens Llelepe outlJJo ueuelO

Ouenled rJoquror.u 6ue{ xnur-1 uep -orured uelsls nlens 'ulsnput loqoJ uep
oe4 's^ opurnn ue6uep leqrleduo>1 Jesn relue elnuJelue re6eqes rs0un;leq

OueA gg rolelnurs ueledn"rau d=U-n .(s loqoJ ueuer0orued eseqeq nlens

'x so cet/\ uep 'ueselurl Llenqos ulelep 1ete0
xnurl 'smopur1l ue6uep loq[edLuol rs6unl Ounlq6ueur eAu;esry1'rseutpJoollol

rur lees rsJon'uouolo loqoJ ueru;aued loqor 1e.re6 eped ledueploq e06urqes
-'"1'ueerceOureesqJoeqln0uurep{uenspdeem[eespeed{unuunetuwneqBpueedp
Inlun ueleunOrp uep uor.uoJg selts
-renun qe;o uel6ueqLuollp loqolJruls Q 'nUeA rsOun; ue)iJesep;aq snleq ersJos

'lrJeueu OueA uer0ord

lenqueu 1n1un 6uenr >1e[ueq uelelp 4e.re0req re0e rpues derles ;otluoOueu
-efueul de1e1 'sel$uu esprlpq Llnlepe. erec ueOuep ue)nlelrp snleq uebuep

OEOU undrlsayq 'eAuunXaqos ueu A ol X rsrsod uep loqoJ ue>11e.re66ueu

kat lunak ini menawarkan berbagai No. Perintah Keteranqan
metode dan teknologi untuk pro- 1. forward(n) Memindahkan n langkah
2. backward(n) maiu
totyping cepat dan termasuk sejumlah 3. left0
4. riqht0 Memindahkan n langkah
besar fungsi library. Dibuat dalam 5. north(n) mundur
Membelokkan ke kiri 90 "
gaya lt/licrusoft, MRDS ramah dengan 6. south(n) Membelokkan ke kanan 90 "
penggur,]a dan terintegrasi dengan Membelokkan ke utara, lalu
baik dengan Windows. Kelebihan 7. west(n) bergerak maju sebanyak n
lanqkah
utama'dari aplikasi ini adalah se- 8. east(n)
Membelokkan ke selatan,
bagian besar aplikasi yang digunakan lalu bergerak maju sebanyak
dalam simulasi dapat ditransfer ke n lanokah
Membelokkan ke barat, lalu
robot fisik tanpa dibutuhkan pe- beroerak maiu sebaanrvak n
rubahan, atau setidaknya hanya lanokah

perubahan kecil. Dalam sebuah vr- Membelokkan ke timur, lalu
' tual environment perilaku dari robot bergerak maju sebanyak n
lanokah
atau sistem dapat disimulasikan
dengan akurasi tinggi dibandingkan

dengan model kehidupan nyata.

h. Praktek Si m u lasi Robotika

Software RoboMind akan membantu

membiasakan diri'dengan dasar-dasar

ilmu komputer dengan membuat program l;.i":::..,::.,:.:i:r::];r.:t"r:!:9,,trt,t{;:.tlj.{1*t,ir;€,a:r.:... i..:. : rr .:i.:i.:i.i..'i: .i j,!iir!i]3*t3t

robot sendiri. Bahasa Pemrograman Penggunaan perintah
RoboMind terdiri dari satu set aturan Sumber: https ://dc61 2. 4sh ared. co m

ringkas dan ditujukan untuk pemrograman b) Robot juga bisa diperintah untuk
robot yang bisa disisipkan aturan-aturan
mewarnai path yang dilalui
lain seperti struktur kendali percabangan
menggunakan perintah sebagai
(iF, rF ... ELSE, tF .., ELSETF) dan
berikut.
perulangan (For, While, Do,.. While).
No. Perintah Keteranqan
1) Diawalidengan mengunduh dan me- 1. paintWhite0
Mewarnai dengan warna
lakukan instalasi RoboMind melalui 2. paintBlackQ outih oada oath

situs resmihttp//unnnru. Robo Mind. neV 3 stopPainting0 Mewarnai dengan warna
hitam pada path
down loads/robosetup. htm. RoboMind
Menyuruh robot berhenti
tersedia dalam versi gratis dan ber- mewarnai

bayar. c) Robot juga bisa diperintah
untuk mengambil rdan
2) Jika user sulit memahami bahasa
meletakkan objek
pemrbgraman script, dapat langsung
menggunakan perintah
mencoba menggerakan robot dengan
sebagaiberikut.
bantuan Remote yang bisa diakses
pada menu Run. Ketika robot di- No. Perintah Keteranqan
gerakkan dengan remote, maka 1 pickUp0
Mengambil objek yang
secara otomatis script akan muncul 2. putDown0 ada di deoannva
sebagai bentuk perintah (command)
Meletakkan objek di
yang digunakan untuk menggerakan depannva

robot tersebut.

a) Beberapa perintah dasar untuk

mengaturgerakan robot antara i

lain sebagai berikut.

iueLl-ueLlos uednprqol ujelep 1oqo.r uedeleued Lloluoc uellnqos 'Z

- 'laueq-ueqos uednp;qel uelep loqor ueuered 6ue1ue1 nr.uledepued eueurle6eg

JfiLil:ueseprocol) nlnqep qrqouol uelrsrurleptp qetoloue{ r.ueroord ue>1eun66uer-u undnele

loJluol uep uese^ eOued ueOuep I!eq '),llsll sebnl uelnlelour esrq 6ue{ )ruelou lele qelepe }oqo6

"""i:""""":"""""' :qel ef

"""'""'""' """"":""" ielrleurourl Ouelrunealr rrnnrqrperlaov) rureprlrlpgvl 6tueA ue>1se1ep 'g

:qe^ el

lg6yguedg rolelnurs uer6o.rd 0ue1ue1 rnqelol uerlel 6ue{ uelselep 'V

qe/l el

iuelselol eloqoJ loJluol rrep uerrslBued 1n1ueq qe>leueure6eg 't

:qeMer

iellloqor rselnursuer6o.rd uelenqr.ued uedeqel-uedeqel uelselof 'Z

""""""""' :qeMer

iloqol L,lenqos (rsnloner) relnd rpues ueeun66ued eped ueqepurdled 6ue1ue1 uelsrlnl ',

iledsl uep reuaq ue6uep !u! qe^ eq ;p ueefue1;ed-ueefueped qelqernel

;ure1 1odruole1

r.rep uede66ue1 qe1e1ur.u uep se;e>1 uedep rp uesrl eJecos uelrseluoseldrp e{u;rseH 'uenolol 0ue{
ltuolDloloAeloc etpotu uep lrqurerp esrq elep roquns-reqtunS iresenl uetlel Oue{ e>111oqoJ lo}elnuts

uet0old ue6uep ueOunqnq.req 6ue{ rsnlsrp uelnlel 'uerle) 1odruole1 n}es ueuo} eueslag

woe' pare qsf Z Lgcp//:sdiltl :roquns
4elqo ue44e7e1ew uep lqwebueyy

i 1. Buatlah
2. Buatlah makalah dengan tema "Peran Robot di Masa Depan"!

3. Bahan referensi bisa diperoleh dari internet, buku, atau majalah.
4.. Diskusikan makalahmu di depan kelas!

j Setelah mempelajari materi ini, buatlah rangkuman materiyang sudah kamu pahamidan taiyakan
kepada gurumu tentang materiyang belum kamu pahami!

Setelah kamu mempelajari bab ini, bagaimana penguasaanmu terhadap materi-materi berikut?

Berilah tanda ({ ) pada kotak yang kamu anggap sesuai!

No. Materi Tidak Kurang Menguasai Sangat
1. Dekomposisi subprogram Menguasai Menguasai Menguasai
2. Prosedur dan fungsi tl tf n tl
3. Pemrograman Prosedural n l n tI
4. Persoalan komputasi n l tl n
5. Robotika tl T tl l
tl n l tI

Berilah tanda (x) pada huruf a, b, c, atau d di depan jawaban yang tepat!
1- Penggunaan kontrol robot dengan 2. Programmer menggunakan kotak
bentuk pendekatan yang lebih besar
dan lebih canggih sehingga mampu mengajar kontrol Oan menOorong robot
melakukan hal-hal mendasar dalam'
untuk posisi yang diinginkan dan

menyimpannya dan nilai-nilai berikut,

robotika berikut, kecuali .... kecuali ....

a. kontroladaptif a. jumlah kesalahan yang terjadi
b. kontrol sysfem failure
c. kontrolnonlinear ,, b. kebepatan perjalanan

d. kontrol sendi independen c. sudut smoothing parameter

d. parameter proses

ulnuBSol0 'p ,",ffii::i::l:ili ,:
lnpnf 'c

qeq 'q
qeq qns 'e
"" rpelueu

qeqn!p uele tltlLutp 6ue[ qe;eseul 'rsrsod '91 : rPllnpou lsgtodrb1q1 ..q
'vL Uelolrol lsEqdl,elu;, :p
:rltolep opolotx ueleun66ueur ue6ue6 ""
'0t .
Joqunu leuos ueleun66ueur. 'p 'zt
qelepe rlqle llllt uep.lq4e lllll qolo"
seqeq eJecespeo/utAop rp ledep 'c 'w
xnutl urlo11eld elueq 'q ' . "uelnlualrp 6uer{ ue;seye3'1eie6 sruep

.reIe16 uep SOH qe0uep leqrledurol 'e lrosuos:':p
rull :c
" qelepe oqozeo uep

.Illsperyerq lnserurel ue4nq 6ue(1n)uo€ tutol 'q '/
rolcoJJa pus 'e
e{u>leseul nlnl eders 'p ""'lnqeglp ulsnpul

uelltseqtp 6ue{ euole 'c

lele uep ueqeq 'q loqoJ rlenqos ulelep n1e1 e>1Ouey
ueleseul eseJ 'e
"" ueqnlnqel nlreA ueueleu.r aweu einpecoft uep uo4cury .'p

Ieseurolu ur0u; e1ge1 leqrlrp ledep ;edurs 6u14u1t11 puoqelndwoc'c
qrqel Oue{ rsrsodr,uolep rselueua;du;
fueqllueprspeaq oyq

rza;szfs onp| elq\edwoc 'e

uelrprpued tseJlsuoutep'p qelepe qrelrp ur6ur 6ue{ npnses redecueul '9

yuqed rsesqeulolo tselnuts lenqueu 'c esrq uenfng ue6uep.refeleq sesotd uelep '9
uelnleltp ledep 6uert uele>lepued sruep 'v
. erilltJo0le uel6uequre6ueu 'q
ueuodtrio>1 uep JolcoJlo puo 'p
oJeA Uos uer6eq lo.rluo6ueu 'e
ue6unr6;;"JrlTi
"" ryenca4'lnlueq
;
rebeqes ueleunOrp ledep dfu-n ruroleld
Jesep 'p IUt; uep uels{s elep 'e

' qepuoJ 'c ...eJelue
qebueueu 'q
ueleJqel leue6ueul tleq-tleqJoq snJeLl
"" 1e16u11 ueuel6o.ld eseqeq tQOuU 'e
0uolo6le1 reuurerDo.rd eleu'uelsoile3 6uenl

oue{ ++r uep c "TJffr:"#;3::1i uelep rs>lrpeldureu lnlun 1r;ns 1eOues

Jellnpou 6uenl 'c '0t \ulod o7 7u1o4) 616 lereb euoreX
.re;od.re1u1 6uenl .q
" eusud lpuos .p
uetsopec 6uenl 'e ,'i::5i:H:: ;
Irleruourl euoq 'e
"" Uep rsdulsep uelednleul
rpuos 6uenl lsdr.rysep r.rep 1oqo.r " le6eqes lnqesrp Oue{

rsrsod rselueseldel qeqnOuoru lnlun reseO uelele6 rltltueu loqol edereqeg
leuJoJ leleueled e{uepe 'p
' lulnj oueulp 'p
uelnluaq edrl nele resep edrl e{uepe .c
leduel loloul .c
lrpq '6 .; JOAIOSoJ .q
relru Ounpue6ueu; 6ue{ leleule.red 'q
cvJoloul 'e
rJrpuos lolq ulelep qesrdlel urelbold 'e "" ue1eun66ueu
"" qelepelnpesoid qenqos uep
e{uurnurn eped r.rlsnput }oqoJ qenqas
ueleun0p buns6uelesrq 6ue{ ueuodruoy .
eped so.rod ue>11e.ra06uou Inlun

16. Ezphy'sics merupakan software open 21. Suatu sistem perangkat lunak pemro-
- source Windows yang mernberi peluang
graman robot yang telah dikembangkan

pada simulasi 3D dan animasiyang mirip melalui komputer grafis menggunakan

dengan.... sistem pemrograman ....

a. bahasa pemrograman a. online c. softline
b. Microsoft Word
b. offline d. hardiine
c. video game
22. Untuk hal-hal yang sering dilakukan/
d. Auto CAD
dipakai berulang-ulang cukup dituliskan
17. Proses yang dapat menyelesaikan
sekali saja dalam bentuk .... .
masalah awal dengan langkah-langkah
a. tipe data
yang telah ditemukan ketika masalah b. debug

tersebut masih menjadi submasalah c. rountime

adalah.... d. prosedur

a. analysis 23. Untuk menentukan pemetaan .kecepatan

b. computation pada ruang sendi ke dalam kecepatan
c. paratletization
d. synfhesis pada ruang Cartesian dapat menggu-
18. Algodoo merupakan platform simulasi
nakan metode....
gratis yang dirancang terutama untuk
a. compatiblebean
tujuan.... b. decombean
c. inversiblebean
a. pendidikan
b. manajemen d. jacobean
c. komputer
d. komunikasi 24. fungsi yang memiliki pengembalian nilai/
19" Aplikasi Blender sangat kompatibet
mengerhbalikan sebuah nilai disebut ....
dengan OS berikut, kecuali ....
a. sysfem value
a. Windows b. compatible value
b. Dos** c. return value
d. process value
c. Mac
d. Linux 25. Jika pemberian suatu posisi dan
20. Salah satu kelebihan dari bahasa C++
orientasi dari end-effector robot dengan
dapat dilihat pada penggunaan ....
menghitung semua kemungkinan set
a. program berjalan
b. debugging dan bug system sudut sendi untuk mencapai posisi dan
c. prosedur dan fungsi
d. rountime error orientasi yang ditentukan, maka

dimasukkan ke dalam ....

a. kinematika closed
b. kinematika invers
c. kinematika maju
d. kinematika terbuka

ll. lsilah titik-titik pada soal berikut dengan jawaban yang tepat!
1. Jika sebuah program tidak memiliki nilai balik, maka subprogram tersebut adalah ....
2. Mobile robot dapat disimulasikan pada virtualenvironmenf bergerak dengan banyak rintangan

dan medan dengan tujuan utama yaitu ....

3. Bahasa C++ merupakan pengembangan dari .... ,

4. Banyak persamaan antara fungsidan prosedur pada Bahasa C / C++, hanya dibedakan dari

\'

:qe^ ef
lrenbuoc pue aptntp opoloul Oueluel tnL{e}el uetlel 6uefi uelselep .g

:qel el
lrs6un; uep Jnpesold e.lelue resepuatu ueepeqted uellnqos ./

a

:qeMer

1(e4s pws) ltcol uetnlnJeq snreq lnpeso.rd qenqos edeOueyrl .g

:qeMel
iloqoJ ltuelotu ue6uep pnsleutp 0uef ue>1re.r6 .g

:qeMel

elele leutproolOueluel tnqelol uetle)i 6ue{ edy 'V

"";il:ii'lsnpu!1oqo.r ouelual tnqelol r",,", Ur"n .0

:qeA ef

aoqozeC Oueluel tnllelol uetlel 0ue{ edy 'Z

"""':""""""' :qe/v\en

iloqoJ uelenqued seso.td ue6uep lenutn lopotr lenqueu eJelue ue6unqnq uelselef ',

i1edel uep reuoq uebuep tut qe/neq tp ueefueped-ueefueped qelqernep .lll

"" nlre[ eure]n gg g uebuep leqrleduol 6ue{ q0 ro}elnurs lnseurrol dJU-n uer6or6 .01
"" uenfnpeq ue>1eun6rp ledep
rnpeso.rd uep lsoun; eleu '0ue1n-6uelnJeq nele llel nles uep
qrqol ue)nrelrp oue^ se11n11>1y .6

deles 6ue{'(ub)io"o^-u'T:};,';:ffi1il1ilH:l:fl:H;"J:q:e"le1peilfufbi

:

t'

eoourqes 'ueeuesroq oue{ nlre/\^ eped rlueqroq uep 1ere6.req ,","-;;::1J:1X"J;:: .9

"' euoJer rur reH 'e{uqn66unses 6ue{ roqoJ uerrereooueur

uep uedepeqJoq 6uns6ue1 leptl Jot"utuer0o.rd 'uelOold uelenqrued ,"O"q"l ueleCI g

9. Jelaskan yang kalian ketahui tentang Parallelizationl
Jawab:

10. Apa yang'terjadijika masalah tidak terurai dengan benar?
Jawab:

Jawablah pertanyaan-pertanyaan di bawah ini dengan benar dan tepat!

1. Uraikan tentang langkah-langkah dalam membuat simulasi robot berjalan dengan menggunakan

aplikasi Blender!

Jawab:

2. Jelaskan yang kalian ketahui tentang gerak PTP (Point to Point)l

Jawab:

3. Jelaskan yang dimaksud proses synfhesis dalam sebuah dekomposisi!

Jawab:

4. Jelaskan hubungan antara bahasa pemrograman robot dengan aplikasi industri!

Jawab:

'.'......'.........

5. ''''""""';'"' "',"""""".'' "'1""""""''

Jelaskan hubungan antara prosedur dan fungsi dalam sebuah program utama!

Jawab:

6. Tuliskan hubungan antara dekomposisi (decomposition) dengan penerapan pada computational

thinkingl

Jawab:

7. Tuliskan keuntungan menggunakan simulasi robotika!

Jawab:

iuelelluod uelledepusrrr Inlun
nJn0 eped uellndunltp e^u1rseH :uenoloJ 6ue{ >lruorllalo2e}oc etpotti uep ltquelp estq elep Jequlns
-reqruns l1e1e.reAser-u lp epe 6ue{ loqol tselrlde re6eqleq ue6uep ue6unqnqleq OuelDurdrll qeileng

iJeuoq uep lleq ue6uep lnlgoq se6nl ueqef.rey

y u n 1w oc' e 6oo 6 t17m' est n oc 6 u t4 u t tlil e u o qelnd w ocyl : sd71t1 :toq unS

1

'eAuueleseu lenq eltl nleq eluuedelslad rese;as Lleleles
'lele lnseulel 0ue{ eueu uep ueqeq Inseurol 6ue{ eueur 'n1es led nles rOeq B}lI n}ts ueg .lele
uep uerleq uelqnlnquau elll rlsed ueueleu leseuou ur6ur elltal nlre{ ladurs r4lqol 6ue{ qo1uo3
'eAu1n1r.req seOnl ueOuep uellnlue; eleur resolos qepns eueped 6ue{ se6nl eltf 'outlpeop unleqos
e{uueltese;e{ueu.e1rI Llepnu qrqel uelv'uelnlnqeprp snJeq 6ue{ eueur qtltuaul eslq p}ll 'uosop uep

se6nl le{ueq teAundueul elllol qelepe lsrsodruo>1ep qoluo3'}tlns uep Jeseq Oue{ qe;eseul redures
qepnur uep llcol Oue{ qe;eseu uep telnuJ 'nles red nles qeleseu ue>1rese;efusu eltl n]uequoul

]edep euolel Ourluad qe;le6ues tstsoduroleg apoleft1 'uelnleltp Llepnu .re6e e66utL{ uelltujepas

se>16uedrp uep epe 0ue{ qe;eseu qeltu-qelruou erec uebuep nyefi rsrsodulolep uelnlgloru eJeC

rsrsodurorleq

:qe^ ef
a(uelnluele4req.rnpep) 63 sruelOueluol tnLle]ol uetlel 6ueA edy '01

:qe/Y\ef

iloqouuls Jolelnults uelOold Dueluel tnLlelel uetlel 6ueA ue>;se1ap .g

t. Berilah tanda silang (x) huruf a, b, c, atau d di depan jawaban yang benar!

1, Program Microsoft Excel bisa berjalan 8. Perhitungan dalam ALU menggunakan

sempurna pada sistem operasiberbasis .... kode biner yang merepresentasikan data

a. Unix dan Linux yang akan dieksekusi (opcode) dan data
b. Microsoft Windows dan Macintosh
c. Sun Solaris dan Linux ' yang diolah (operand) dalam bentuk....
d. Microsoft Windows dan Unix a. chip c. instruksi
b. kalkulasi d. paralel

2. Cara menambah kolom baru di dalam 9. Gnumeric merupakan aplikasi pengolah

workbook adalah menggunakan .... aan.gkcalosyeansgoubercrseifact .."b.e.rba.yar

a. Shrink to fit" b. open source d. black market
b. lnsert Sheet rows
c. lnsert Sheet Columns 10. Jenis CMS yang dikategorikan ke dalam
d. Text Direction
instansi sekolah adalah ....
a. Moodle c. Opencart
3" Metode yang dilakukan bila data sudah b. Prestashop d. Drupal

terkumpul, namun dilakukan analisis 11. Jenis gerak Cartesian yang ditentukan

dengan pihak yang dianggap menguasai oleh titik awal, melaluititik dan titik akhir

bidang bisnis tersebut masuk kategori .... adalah....

a. focus group discussion' a. interpolasi terkotak
b. brainstroming b. interpolasi modullar'
c. wawancara c. interpolasi melingkar
d. survei d. interpolasi linear

4. Untuk mengatur ukuran huruf pada paket 12. Jika blog sudah menerima total hits yang

Office dapat menggunakan menu .... besar, maka situs sudah tidak bisa dimuat

a. Size c. ltalic yang,sering disebut dengan istilah ....
, c. pending
b. Regular d. Bold .a. upload d. down

5. StarOffice Calc dan KSpread merupakan b. loading

jenis aplikasi pengolah angka yang bersifat 13. Resolver adalah perangkat yang keluaran

dua sinyal analog yaitu .....
a. cotangen dan sinus
a. multiplatform b. sinus dan cosinus
c. .
b multilanguange cosinus dan
c. multiuser tangen
d. tangen dan cotangen
d. multitasking
14. Jenis OS untuk web server yang paling
6. Komponen pengolah data berdasarkan
dominan digunakan adalah ....
instruksi-instruksi yang diberikan kepadanya
a. Windows OS c. Linux OS
adalah....
b. Android OS d. Mac OS
a. Floppy
b. Harddrive 15. Pada umumnya untuk menggambarkan
c. CPU
d. RAM posipi manipulator dilakukan' dengan

7. Tool yang berguna dalam menyembunyi- cara memberikan gambaran dengan
kan toolbar Microsoft Excel mengguna-
istilah....
kan ....
a. toolframe c. interpelasi
a. Minimize the ribbon b. end effector d. dependensi
b. Microsoft Excel Help
(-. Minimize Window 16. Perangkat lunak untuk membuat website
d. Restore Window
dinamis menjadi lebih mudah tanpa perlu

menguasai komponen perangkat lunak

yaitu .... c. Word
d. Excel
a. Notepad
b. CMS

"" ueleun66ueur Jolseuj eprls eped e[u>1e1e uep 'Jnrnq 'eureM lpaouaur ln]un OL

ueouep p.reoq{e11e4bue.red ueouep uernr'rrp ledep qeles oue{ elep rrreqroa;ff'fi""H '6
"" lnqoslpJnpeso.td Llenqes eped eul1uo61e 6uefued nele u.re.r6o.rd epol 0uelue6 '8

eped 4e1e1rel loqoJ derles ueepeqred ,e{ulesep epe6 .L

"" qelepe lnpeso.rd-lnpeso.rd Inlueq uelep eueqropes rllqel 6ue{ '9
'9
uetOeq ule.tOo.td-tuei6o.rd tpeluetr lrr.unr uer6o.rd Qeceuou uelep ueleunDtp 6ueA desuoy'

"" lnqostp pueln ueunlop uelep aI uelnseutp uele OueA se>1.laq-selJag

ueyednreu lnqosrel leH 'nlnqe) r'ou,r", rueouelrp ,ooun'u,0", ,"r,rffi#t"::tJ,?t",ll
uelutzt6ueu 6ue{ Jepueq flnue1u1 uep tsdruelur r6eq seluolrd ueltstu4opueur ue$uag 'V
ndc"" leq uelep uelrlru6rs oue{ ueqeqrued rute;eoueu qelol e{uueDuequle>1led uelep .t

"" nlte{ (ueOutlsod) lo)lue }enquou lepleQ Inlun e;nured Oueloes rOeq lreqle} epolayu Z
"' qelo uelnleltp 6ue[.rr{1era} ueleputl ue6uap
uellelreq tseulolut uedut{ueur uelep epeqreq;elsrbel ue6uep elielaq 11y ueuoduroy .,
iledol6ue{ ueqerne[ ueEuep nlrreq ;eos eped llill-lllll qellsl .ll

6uroot1s elqno4 'p nqns 'p nppv 'q
qns 'c
rcnbuoc pue oprttp 'c ppv 'e
" L,lelepe 61y eped
, ercdwrp opt^op 'q

"" nlre{ we1s4s uotptoqepc 'e epuepaq lpptt upqelunlued ;sbung '02

snsnql opo}oru ueleun06ueur JnpasoJd

eAuunun eped qeleseur rsrsgd.r-uo>1eg 'gZ ed{1o1or6 / rnpesold tserBlle6 // 'p
uo 'p
ION 'C Jt 'q (e 1ur)rnpeso.r6e;dueg plon 'c
CNV 'E lpls ecedseuleu 6ursn 'q

rlencoY 'tut lnlueq uleallsot> opnput# 'e
eyr6o1 0ueqre6-6ueq.reb qelepe nlv
eped e1r0o1 uerey0uel uep ueuoduroy -nZ "': qelepe leulol
psenlou releueled re6eqes ue>1e1e{urp 6ueA
1eqo16 'q
'cJeqalou rcuuedlel 'e ueuodluoy 'sele tp Ourpoc uellesepJog

"" erecos esluedrp ledep DUD+6 s6unT 11
lnqosJol qeleseu leOe uenlnpoq ltcol
.tZ :(D +ur)Jnp?so;6a;duog pron
qrqel Oue{ uerOeq oI qeleseu qecaulef1 lDutJo+ lalaulo;od uolodnlau o 4ur 77

8sy\l p nqns 'q /Jnp"soJd adfuo4o.r4 / rnp"sordtsDrDl1lae /
nppv 'c
" "IUqeSlep'eE
':p+s a:odsau;pu 6ursn
11y eped ueltsruryaprp 6ue{ rs0un1 <ulDaJ+sor> apnllut#
-rs6unl InseruJol uerlnq 0uef 1n>1rreg -ZZ
ilnluoq Ourpoc ueltleqlod '6t
uel0o.rd epol uelOuelueueul 'p yelred{q 'p

tseluounlop qepntuJadueu'c pro^ 'q

rtueqedrp qepnu.rltqol'q leeqspeelds 'c 6og 'e

"" eceqtp qepnu qlqel ,.e Llelepe qo/'A llep utel lslsn '8t
qence4'lnluoq "p
re6eqes JOSUoS tulof 'q
'3 ropo#e pua 'e
qelepe lrcol qtqol 6ue{ ue.r6o.ld-uel0 lull ...'. lnqeslp

-o.rd rpelueu lesoq uep ltuJnr 6ue{ u.rel6 ulsnpur loqor eped tpuos ueeun66ue6 'Ll

-ord ueyqecouoru Lrrelep loyod uenlnl 'LZ

lll" Jawablah pertanyaan-pertanyaan di bawah ini dengan benar dan tepat!

'X. Jelaskan yang kalian ketahui tentang program simulator V-REP!

Jawab"

.Selaskan yang kalian ketah u i tentang def i nisi prosedu r!
Jalvab:

3. Sebutkan jenis-jenis rumus pada Excel!
Jawab:

4. ."lelaskan yang kalian ketahui tentang Mail Documenf dalam proses cetak gabung*
Jawab:

Apa yang kalian ketahuitentang tugas dariControl Unit?
.lawab:

$ebutkan ciri-ciri prosedur yang baik!
Jawab:

7. ,f elaskan yang kalian ketahui tentang program simulator RoboMind!
"lawab:

Jelaskan yang kalian ketahui tentang informasi!
,lawab:

$ebutkan bagian-bagian dari ALU!
.lawab:

'10 ..lelaskan hubungan antara CMS dengan website administrator!
"lawab:

11 Mengapa sebuah prosedur tidak tergantung pada prosedur lain (independenf)? Jelaskan
dengan singkat!

,Jawab:

12 Jelaskan yang dimaksud Labels!

Jawab:

,'.'""':"".'' '":"""""".'"':.'""""""

13" Tuliskan yang kalian ketahui tentang pengertian dari CPU lnterconnections!

,lawab:

:qeMef

ilJeulooq rsbunJ Oueluel rnqelol uerlel 6ue[ ue>1sr;n1 'OZ

:qe/v\ef

ersdnJelur uep rs6unJ qeledv '6 t

:qeMer

ilooqryoff\ uelep nJeq sueq Llequeuou eJec eueute0eg 'gt

:qe/v\ef

indc uBp erueln usuoduo) uellnqos 'Lt,

:qe^ er

ilel6uts ueOuep

::l::i:1.0'"?*,?:!:!l:*iT :::::i :::llll'*"' :::: :r::: :::::: :oe6uev1 er

tl

edyassardproM sy\3 oueluel !nL{e}ol uerlel 6ue{ 'gL

:qe^ ef

irnqelel uerlel 6uer{ 163 uep rs6unl uellnqes 'vL

Abdurohman, Maman. (201 4), Arganisasi & Arsitektur Komputer. Bandung : I nformatika.

Achmad Zakki Falani dan Setyawan Budi. 2A$. Robot l-ine Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega

16 dengan Menampilkan Sfafus Gera'k Pada LCD. Fakultas llmu Komputer Prodi Sistem

Komputer, Univeriitas Narotama Surabaya.

Biagiotti, L., dan Melchiorri, C. 2008. Trajectory Ptanning for Automatic machines and Robofs.

Germany: Springer.

Darwison, Rusydi, M.1., dan Bentar 2013. Kontro!Posisi Rabat Manipulator PlanarTiga Derajat

Kebebasan Berbasls Visuat. Jurnal Nasional Teknik Eiektro. Vol. 2, no. 1..

Devid Prastyawan, Bambang Eka Purnama, dan lndah UlyWardati.2011.lmplementasiMidet Robot

Edukasi Menggunakan Mikrokontroler AtmegaS Untuk Robot Pemadam Apl. lndonesian Jour-

nal on Networkong and Security.

Faris, M. F., Triwiyatno; A., dan Setiawan, l.2012: Perancangan Arm Manipulator 4 DOF Dengan

Menggunakan Pengendalian Cartesian Space-Trajectory Planning. Transient, vol 1. No. 4, hal

1 51 -1 58.

Gustica, A.N., Rivai, M., dan Tasripan. 2014. lmplementasi Sensor Gas pada Kontrol Lengan Robot

IJntuk Mencari Sumber Gas. JurnatTeknik POM|TS, Vot. 3.

Hevner, A. C., March, S., Park, J., dan Ram, S. 2004. Design Science in lnformation Sysfems Re-

search, Management lnformation Sysfems Quarterly, 28(1), 77-105.t\O/tEC. (2001).

ISO/lEC 9126 Software engineering-Product quality-Part 1: Quality model.

ISO/IEC. 2001.ISO/IEC 9126 Software Engineering-Product Quality -Part2: External Metric.

Kadir, A., dan Triwahyuni, T. C. 2003. Pengenalan Teknologi lnformasi.Yogyakarta.

Kristanto, A. 2003. Jaringan Komputer. Yogyakarta: Graha llmu.

Khare, R., Sapra, A., Gupta, 1., Kumar, V., Khare, A., Wig, T., dan Chawla, M. 2007. Robofics, tnfinity

Science. New Delhi.

Leonhardt, Erich. 1984. Grundlagen der Digitattechnik. Berlin:VEB Technik. Berlin: Deutschland.
"Vertag
Li, S., Weng, C., Chen, Y., Lb, C., Yang, M., Lin, Y., Hsieh, C.2012. Servo Motor
M., and Wong,

C'ontroller Design for Robotic Manipulatar. IEEE lnternational Symposium on lntetligent Signal

Processing and Communiiation System (|SPACS), pp. 254-257.

Madcome. 2Q10. Microsoft Excel 2010 untuk Pemula. Yogyakarta: CV Andi.

Nasir, Mohammad. 1988. Metode Penelitian. Cet 3. Jakarta: Ghalia lndonesia.

Puruvanto, E. B. 2011. Teori dan Aptikasi Slsfem Oigitil. Yogyakarta: Graha llmu.

Stalling, W. 2003. Computer Organization And Architecture. Canada: Pearson Education lnc.

Heriyanto, dkk. 201 4. Slsfe.m Ko m p ute r. Jakarta : Yudh istira.

Ramya, V., Palaniappan, 8., dan Akilan, f .2013. Embedded Sysfem for Robotic Arm Movement

Controt lJsing Web Seruer and Zigbee Comtmunication. lnternational Conference on Research
Trends in Computer Technologies, \CRTCT, pp. 30-34.

Rendyansyah, Passarella, R., dan Exaudi,K.2A15. AplikasiLinierTrajectory Ptanning Pada Simutasi

Pergerakan Robot SCARA 3 DOF Dalam Menutis Huruf. Pioceeding Annual Research Semr-

nar, Vol. 1, No. 1.

1. Fungsi Tombol Esc

Tombol Escape untuk membatalkan perintah yang sudah

dilakukkan. Jika kita menekan tombol ini maka perintah atau

dialog yang kita masukkan akan dibatalkan.

, ,,,', 2. Fungsi Tombol Tab
Tombol Tab berfungsi jika ditekan akan memindahkan cursor ke arah kanan dengan satu
,"'

, ll 3. tabuultadnil5sti.
Fungsi Tombol Caps Lock
, " ,,,r, ,"
,,,.',,. " Jika menekan tombol ini maka lampu indikator caps lock pada keyboard menyala, hal ini
', menarrdakan bahwa anda menggunakan mode semua huruf besar atau semua huruf kapital, jika
:r r.', 4. andamenekanlagi danlampuindikatormati makadalammodeseperti biasaatausem"Lahuruf
r,, -
," 'r kecil.

r, : ,,, 1 Fungsi Tombol Shift
,, , ,, Fungsinya yaitu untuk membuat huruf besar secara manual (dengan menekan shift+a = A), dan
,: 5. untukmemasukkaninputyangdiatasangka l,2,3danseterusnya(contoh:shift+1:l,shift+/=?).
Fungsi Tombol Gtrl
,', " ,,, , 6. Khusus untuk tombol ini fungsinya itu untuk menyisipkan perintah-perintah pintas. Contohnya
, ,' 7.
" untuk mencopy file tinggaltekan ctrl+c.
FungsiTombolAlt

Fungsinya sama sepertitombol Ctrlyaitu untuk menyisipkan perintah secara pintas. Contohnya

alt+F4, itu untuk menutup program yang sedang dijalankan.
FungsiTombol Enter

Sebigai perintah "ok" yang diberikan oleh program pada komputer dan untuk membuat paragraf
r' baru.
'l 8. FungsiTombolBackSpace

,"',,,,, ' ,, ',, Fungsinya untuk mendelete satu huruf yang berada disebelah kiri kursor. Jika kita kombinasikan
,r," 9.
dengan tombol ctrl, ctrl+backspace maka anda menghapus satu kata disebelah kiri kursor.
Tombol Delete

+:'l+:i11ixt+it4:,l Tombol ini sama seperti tombol backspace, bedanya itu jika tombol delete menghapus satu huruf

di sebelah kanan kursor.

10. Tombolspace

Untuk spasi atau lompat satu karakter.

Sumber : https://id. scribd.com.

**\,S,- tr"L PL Wama Mulrti 0rafifta
Jt. Embarkasi Haji KM I Gagak Sipat
Donohudan - Boyolali

--