robotic arm1

1

2

ผลงานส่ิงประดษิ ฐ์ทางวิทยาศาสตร์
เร่อื ง Physics Experiment Roboticic Arms 1.0

สาขาการศกึ ษาและบันเทงิ (Education and Recreation)

เด็กชายวรพงษ์ โดย
เดก็ ชายปัญจทรพั ย์ ปนิ่ เกตุกาญจน์ ช้ันมธั ยมศกึ ษาปีที่ 2
กันไพรี ชน้ั มธั ยมศึกษาปที ่ี 2

เอกสารนเ้ี ป็นส่วนหนึง่ ของการนำเสนอผลงานส่งิ ประดิษฐ์ทางวทิ ยาศาสตร์
เน่ืองในการแขง่ ขันงานศิลปหตั ถกรรมนกั เรียน ครั้งที่ 69 ปกี ารศึกษา 2562

ระดับภาค ระหว่างวันที่ 7-9 ธนั วาคม พ.ศ.2562
ณ โรงเรยี นสมุทรปราการ

3

ผลงานส่งิ ประดษิ ฐ์ทางวิทยาศาสตร์
เรอื่ ง Physics Experiment Roboticic Arms 1.0

เจ้าของสิง่ ประดิษฐ์

คนที่ 1 เด็กชายวรพงษ์ ปน่ิ เกตุกาญจน์ ชัน้ มธั ยมศึกษาปที ่ี 2

เกิดวันที่ 18 เดอื นสิงหาคม พ.ศ. 2548 อายุ 14 ปี

คนท่ี 2 เดก็ ชายปัญจทรพั ย์ กนั ไพรี ชน้ั มธั ยมศกึ ษาปีท่ี 2

เกดิ วันท่ี 8 เดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2548 อายุ 13 ปี

ครูท่ีปรกึ ษา

1. นายนวัช ปานสุวรรณ
2. นางสาวเบญจรตั น์ ปฐมสรุ ิยะพร

ชื่อโรงเรียน กาญจนาภเิ ษกวิทยาลยั นครปฐม (พระตำหนกั สวนกุหลาบมธั ยม)
ทตี่ ัง้ 299 หมู่ 5 ตำบลศาลายา อำเภอพุทธมณฑล จังหวดั นครปฐม
โทรศัพท์ 02-4313614 โทรสาร 02-4313725 E-mail: [email protected]

4

ชื่องานผลงาน Physics Experiment Robotic Arms 1.0

ช่อื ผจู้ ดั ทำ 1. เด็กชายวรพงษ์ ปิ่นเกตกุ าญจน์ ช้ันมธั ยมศกึ ษาปีที่ 2

3. เดก็ ชายปัญจทรัพย์ กันไพรี ชัน้ มัธยมศึกษาปที ่ี 2

อาจารย์ท่ีปรึกษา 1. นายนวัช ปานสุวรรณ 2. นางสาวเบญจรัตน์ ปฐมสรุ ยิ ะพร

สังกดั โรงเรยี นกาญจนาภเิ ษกวทิ ยาลัย นครปฐม (พระตำหนักสวนกุหลาบมธั ยม)

ปีการศกึ ษา 2562

บทคัดยอ่

ผลงานสิ่งประดิษฐ์ทางวิทยาศาสตร์ เรื่อง Physics Experiment Robotic Arms 1.0 มีจุดประสงค์
เพื่อ ช่วยทำงานที่มนุษย์ไม่สามารถทำได้ หรือ ในการทำงานต่างๆ ของนักวิทยาศาสตร์ที่ต้องทำงานเกี่ยวกับ
สารเคมที ่ีเปน็ อันตราย หรอื รังสีต่างๆ ตลอดจนการทดลองในห้องทดลองทางฟิสิกสท์ ่ีต้องการความแม่นยำใน
การทดลองในลกั ษณะต่าง โดยผลการทดลองพบว่า

1. แขนกลมปี ระสิทธภิ าพในการหยบิ ยกมวลของลกู แก้วขนาดต้งั แต่ 122.88 กรมั – 514.41 กรมั ใน
ถงุ พลาสติกไดด้ ีในเวลาทใี่ กล้เคยี งกัน แต่ไม่สามารถยกมวลทีม่ ขี นาดมากเกิน 550.55 กรัม ได้

2. แขนกลมปี ระสทิ ธภิ าพในการหยิบจบั วตั ถุทรงสี่เหลีย่ มผืนผ้า ทรงสีเ่ หล่ียมจัตรุ ัสและทรงกระบอก
ไดด้ ใี ช้เวลาใกล้เคยี งกนั ยกเวน้ รูปทรงกรวย ท่แี ขนกลต้องใชเ้ วลาในการจบั และยกมากที่สุดคอื ใชเ้ วลาเฉล่ยี
41.00 วินาที รองลงมาคือ รูปทรงกลม ใชเ้ วลาเฉลย่ี 31.67 วนิ าที ตามลำดบั

แขนกลที่สร้างขึ้น มีขนาดกว้าง 30 cm ยาว 50 cm และสูง 40 cm มีน้ำหนัก 1.75 kg และมี
คุณสมบัติคือ สามารถเคลื่อนไหวโดยอาศัยการหมุนของมอเตอร์ไฟฟ้าที่แต่ละตําแหน่งของตัวแขนกล โดย
มอเตอร์ในแต่ละตําแหน่งมีขนาดมุมที่สามารถเคลื่อนไปมาได้ไม่เท่ากัน โดยที่ระบบแขนกลนี้จะมีมอเตอร์
สําหรับการเคลื่อนไหวจํานวน 5 ตัว อยู่ที่ตําแหน่งต่างๆ ของแขนกล เพื่อให้แขนกลสามารถเคลื่อนไหวได้
เหมือนดั่งแขนของมนุษย์ และมีระบบนิวแมติก (pneumetic) สําหรับเป็นตัวหนีบจับ (Gripper) แทนนิ้วมือ
อกี 1 ตําแหน่ง

1

ทมี่ าและความสำคัญ

ในปัจจุบันเทคโนโลยีเข้ามามีบทบาทในการดำรงชีวิตของมนุษย์ในการมทำกิจกรรมต่างๆ โดยเฉพาะ
ภายในโรงงานอุตสาหกรรมการผลิต อตุ สาหกรรมรถยนต์ อุตสาหกรรมการเกษตร ซ่ึงจะมีการทำงานมากแต่ทำได้
ในช่วงระยะเวลาสั้นและตลอดเวลา แต่มนุษย์ไม่สามารถทำได้ หรือ ในการทำงานต่างๆของนกั วทิ ยาศาสตรท์ ี่ต้อง
ทำงานเกี่ยวกับสารเคมีที่เป็นอันตราย หรือ รังสีต่างๆนั้น ใช้สิ่งที่เรียกว่า แขนกล ซึ่งจะมีส่วนช่วยในการทำงาน
ตา่ งๆ ช่วยลดเวลาและสามารถทำงานไดต้ ่อเนื่อง มปี ระสทิ ธภิ าพและมคี วามแม่นยำสูง แตกตา่ งจากแรงงานมนุษย์
ซึ่งในปัจจบุ ัน การพัฒนาแขนกลทสี่ ามารถใช้งานในลักษณะดังกลา่ วมีอยมู่ ากมายหลายรูปแบบ ตอ้ งใช้เทคโนโลยีท่ี
เรียกว่า ปัญญาประดิษฐ์ หรือ AI (Artificial Intelligence) การผลิตแขนกล ในปัจจุบันแขนกลน้ันมีราคาค่อนข้าง
สูง กล่มุ ผูว้ จิ ัยจงึ มีแนวคิดท่ีจะพฒั นาและประดิษฐแ์ ขนกลท่ีเป็นแบบจำลอง แต่มีประสิทธิภาพและความสามารถที่
ดใี นการทำส่งิ ต่างๆตามตอ้ งการโดยส่ังการทำงานผา่ นทางโปรแกรม Arduino ซ่งึ ออกแบบงา่ ยดว้ ยฟงั ก์ชัน่ ที่เหมาะ
สำหรับเด็ก และเป็นพื้นฐานในการสร้างส่ิงประดิษฐ์ ทำให้เด็กและเยาวชนมีความคิดริเริ่มสร้างสรรค์ในการสร้าง
สิง่ ประดษิ ฐ์ และยังนำไปพัฒนาต่อได้อกี หลายรปู แบบ

วตั ถปุ ระสงค์

1. เพ่อื ศกึ ษาวธิ ีประดิษฐ์แขนกลสำหรับหยิบจับวัตถุสำหรบั การทดลองในห้องเรยี นฟิสิกส์
2. เพ่ือศึกษาประสิทธิภาพของแขนกลในการหยบิ จับวตั ถุท่มี ีมวลแตกตา่ งกนั
3. เพ่อื ศึกษาประสทิ ธภิ าพของแขนกลสำหรับการหยิบจับวตั ถุท่ีมีรูปทรงตา่ งกัน

วัสดุท่ีใช้

1. เคร่ืองปรนิ ตส์ ามมติ ิ จำนวน 1 เครือ่ ง
1 ม้วน
2. เส้นพลาสตกิ สี จำนวน 30 ตวั
4 ตวั
3. นอ็ ตสกรขู นาด 5 mm จำนวน 1 ตวั
2 ก้อน
4. มอเตอรเ์ ซอรโ์ ว MG995 จำนวน 1 อนั
2 ตวั
5. Nema 17 stepper motor จำนวน 5 ตวั
1 อัน
6. แบตเตอรี จำนวน 1 อัน
1 อนั
7. 10K Ohm Bourns Pot 10 turn จำนวน 1 ตวั

8. ตลับลกู ปนื 6200zz จำนวน

9. ตลบั ลกู ปืน 688zz จำนวน

10. Adafruit Motor Shield V2 จำนวน

11. ปืนกาวร้อน จำนวน

12. บอร์ด Arduino Mega จำนวน

13. ไขควง จำนวน

งบประมาณท้ังสน้ิ 3,500 บาท

2

ขัน้ ตอนการประดิษฐ์

ตอนท่ี 1 การประดษิ ฐ์
1. ออกแบบโครงสร้างแขนกลด้วยเวป็ ไซต์ tinkercad.com ดังรปู

3

4

2. Export file เปน็ นามสกุล STL ทุกไฟล์
3. เปดิ โปรแกรม xyz warepro แลว้ import ไฟลส์ ่วนประกอบของแขนกลเขา้ มาทลี ะไฟล์
4. ตง้ั คา่ เคร่ืองพิมพ์ ดังภาพ จากน้นั จึง export file จะไดน้ ามสกลุ เป็น 3W

5
5. Save file ใสใ่ น SD Card แล้วนำไปสัง่ ปร้นิ ตท์ เ่ี ครื่องปรน้ิ ต์ 3 มติ ิ จนไดค้ รบทกุ ชิน้ สว่ น

6. นำช้นิ ส่วนมาประกอบกัน กับมอเตอร์และบอร์ด arduino mega

6

ส่วนของการตอ่ วงจรอิเล็กทรอนิกส์

1. ประกอบสายจ้มั เปอรข์ องเซอโวมอเตอร์กบั Adafruit Motor Shield V2 ท้งั 4 เสน้ และวางบนบอร์ด
Arduino Mega 2560 ไขน๊อตสกรทู ั้ง 4 มมุ

2. ต่อสายจม้ั เปอร์ของ Nema 17 stepper motor เขา้ กบั บอร์ด Arduino Mega 2560
3. ตอ่ สวิตซก์ ับและแบตเตอร่ีเข้ากบั บอร์ด arduino mega 2560
4. ตอ่ สาย cable ระหว่างบอร์ด Arduino Mega 2560 และโนต้ บุค
5. เก็บสายไฟภายนอกแขนกลใหเ้ รยี บรอ้ ย

7

ส่วนของการเขยี นโปรแกรม Arduino

1. ตดต้ังโปรแกรม Arduino และกำหนดคา่ ตา่ งๆ เพ่ือควบคุมการทำงานของเซอโวมอเตอร์ ดงั ตวั อย่างภาพ
หนา้ จอด้านล่าง

8

2. ทดสอบโปรแกรมการทำงานควบคุมแขนกลจากโค้ดคำสงั่
3. ปรับปรุงการทำงานใหม้ ปี ระสิทธิภาพและแมน่ ยำขึ้น

ตอนท่ี 2 การศกึ ษาประสิทธิภาพของแขนกลในการหยบิ จับวัตถุทีม่ มี วลแตกตา่ งกนั
จุดประสงค์

เพอ่ื ศึกษาประสทิ ธิภาพของแขนกลในการหยบิ จบั วัตถทุ ่มี ีมวลแตกต่างกัน

สมมตฐิ าน

ถา้ มวลของวตั ถมุ ีผลต่อการทำงานของแขนกล ดงั น้นั วตั ถุทม่ี มี วลตา่ งกนั แขนกลจะทำงานได้ต่างกัน

ตวั แปรท่ีศึกษา

ตวั แปรต้น มวลของจำนวนของลกู แก้ว
ตวั แปรตาม ประสทิ ธิภาพการทำงานของแขนกล
ตวั แปรควบคมุ - คำส่ังการทำงานของโปรแกรม Arduino, ขนาดของแขนกล, ตำแหนง่ ของวตั ถุที่ใช้

เคล่อื นย้ายเพอื่ ใช้ทดสอบแขนกล, ปริมาณกระแสไฟฟ้าที่ใช้, ชนดิ ของบอร์ดควบคุม
, ลกั ษณะของพืน้ ทตี่ ั้ง, ความยาวของปากคีบของแขนกล, มวลของลูกแก้ว, ขนาด
ของลูกแก้ว, ปรมิ าตรของลูกแกว้

9

อุปกรณ์

1 แขนกล จำนวน 1 ตวั

2 ลกู แกว้ ขนาดเล็ก จำนวน 24 ลูก

3 ถุงพลาสติก จำนวน 1 ใบ

4 บอร์ดโปรแกรม จำนวน 1 ชน้ิ

วิธีการทดลอง

1. ใช้บอร์ดโปรแกรม Arduino Mega 2560 กำหนดรูปแบบการทำงานดังนี้ คือ การเคลื่อนท่ตี ัวแขนของ

แขนกลจากซ้ายไปขวา การเคล่อื นที่แขนของแขนกลจากบนลงล่างหรอื ลา่ งขนึ้ บน และการหยิบจบั วตั ถุ

2. นำแขนกลมาทำงานในรูปแบบตา่ งๆ ท่ีกำหนดมาทดสอบกบั ถุงพลาสติกที่บรรจุลูกแก้ว 4 ลกู มวล

122.88 กรมั , ถงุ พลาสตกิ ท่บี รรจุลูกแก้ว 8 ลกู มวล 245.76กรัม, ถงุ พลาสติกทบี่ รรจุลกู แก้ว 12 ลูก มวล 368.64

กรัม ถุงพลาสตกิ ท่ีบรรจุ ลูกแก้ว 16 ลูก มวล 491.52 กรัม ถงุ พลาสตกิ ทีบ่ รรจุ ลกู แกว้ 20 ลกู มวล 514.41 กรัม

และถุงพลาสตกิ ที่บรรจุ ลกู แกว้ 24 ลูก มวล 550.55 กรัม โดยให้แขนกลคีบบริเวณหูของถงุ พลาสตกิ

3. สงั เกตการทำงานของแขนกลแลว้ บนั ทึกผล

ตอนท่ี 3 การศกึ ษาประสิทธิภาพของแขนกลในการหยบิ จับวตั ถุทีม่ รี ูปทรงแตกต่างกัน

จดุ ประสงค์

เพือ่ ศกึ ษาประสทิ ธิภาพของแขนกลสำหรบั การหยบิ จบั วัตถุด้วยโปรแกรม Arduino

สมมตฐิ าน

ถ้ารปู รา่ งของวัตถุมผี ลต่อการทำงานของแขนกล ดงั น้ัน วัตถุทม่ี รี ูปรา่ งต่างกัน จะทำให้แขนกลทำงาน

ได้ตา่ งกนั

ตวั แปรทศี่ ึกษา

ตัวแปรตน้ - รปู รา่ งของวัตถุที่ใชอ้ ยู่ในชวี ิตประจำวนั

ตวั แปรตาม - ประสิทธภิ าพการทำงานของแขนกล

ตวั แปรควบคมุ - คำสง่ั การทำงานของโปรแกรม Arduino, ขนาดของแขนกล, ตำแหนง่ ของวตั ถุทใ่ี ช้

เคล่อื นย้ายเพอื่ ใช้ทดสอบแขนกล, ปรมิ าณกระแสไฟฟ้าที่ใช้, ชนิดของบอร์ดควบคุม,

ลักษณะของพ้ืนท่ีตัง้ , ความยาวของปากคบี ของแขนกล, ปริมาตรของรปู ทรงตา่ งๆ, มวล

ของรปู ทรงตา่ งๆ

อปุ กรณ์

1 แขนกล จำนวน 1 ตวั

2 วัตถุที่มีรูปทรงส่เี หลี่ยมผนื ผ้า จำนวน 1 ช้ิน

3 วตั ถุทม่ี รี ูปทรงสเี่ หลีย่ มจตุรัส จำนวน 1 ชิน้

4 วตั ถทุ ี่มรี ูปทรงกระบอก จำนวน 1 ชนิ้

5 วตั ถทุ ีม่ ีรปู ทรงกลม จำนวน 1 ชนิ้

6 วัตถุท่มี ีรปู ทรงกรวย จำนวน 1 ชนิ้

10

วธิ กี ารทดลอง

1. ใช้บอร์ดโปรแกรม Arduino Mega 2560กำหนดรปู แบบการทำงานดงั น้ี คือ การเคลอ่ื นท่ตี วั แขนของ
แขนกลจากซา้ ยไปขวา การเคลื่อนทแ่ี ขนของแขนกลจากบนลงล่างหรือลา่ งขึ้นบน และการหยิบจบั วัตถุ

2. นำแขนกลมาทำงานในรูปแบบต่างท่ีกำหนดแล้วทำการทดลองกับวตั ถทุ ีม่ รี ปู ทรงสเ่ี หล่ียมผนื ผ้า
สีเ่ หลี่ยมจตรุ ัส ทรงกระบอก ทรงกลม ทรงกรวย

3. สงั เกตการทำงานของแขนกลแลว้ บันทึกผล

ผลการทดลอง

ผลการทดลองตอนท่ี 1 การศึกษาประสิทธภิ าพของแขนกลในการหยิบจบั วัตถุท่มี มี วลแตกต่างกนั

ตารางที่ 1 แสดงระยะเวลาในการยกวัตถุ (ลูกแกว้ ) ทม่ี ีมวลต่างกนั ของแขนกล

ระยะเวลาในการยกวตั ถุ (วินาท)ี คา่ เฉลย่ี
(วินาท)ี
มวลของลกู แกว้ (g) คร้งั ที่ 1 คร้งั ที่ 2 คร้ังท่ี 3

122.88 10.00 9.00 8.00 9.00

245.76 11.00 10.00 9.00 10.00

368.64 9.00 9.00 10.00 9.33

491.52 8.00 9.00 8.00 8.33

514.41 10.00 8.00 8.00 8.67

550.55 ไมส่ ามารถยกได้ ไม่สามารถยกได้ ไม่สามารถยกได้ ไม่สามารถยกได้

จากตารางท่ี 1 พบว่า มวลของลกู แกว้ ขนาด 122.88 – 514.41 กรมั ไม่มผี ลต่อเวลาทีแ่ ขนกลใชใ้ นการยกขึน้

เนอื่ งจากแขวนสามารถยกนำ้ หนกั ดีในเวลาท่ีใกลเ้ คยี งกัน ยกเว้น มวลขนาด 550.55 กรัม แขนกลไมส่ ามารถยกได้

ผลการทดลองตอนท่ี 2 การศึกษาประสทิ ธภิ าพของแขนกลในการหยบิ จบั วตั ถุที่มรี ปู ทรงแตกต่างกัน

ตารางที่ 2 แสดงระยะเวลาในการจับและยกวัตถุท่ีมรี ปู ทรงตา่ งๆ ของแขนกล

ระยะเวลาในการยกวตั ถุ (วินาท)ี ค่าเฉลยี่
(วนิ าท)ี
รปู ทรงของวัตถุ คร้ังท่ี 1 ครั้งท่ี 2 ครั้งท่ี 3
18.00
รปู ทรงสเ่ี หลี่ยมผืนผ้า 18.00 19.00 17.00 17.67
19.00
รูปทรงส่ีเหลยี่ มจตุรัส 17.00 17.00 19.00 31.67
รูปทรงกระบอก 19.00 18.00 20.00 41.00
รปู ทรงกลม 30.00 33.00 32.00
รูปทรงกรวย 41.00 42.00 40.00

11

จากตารางท่ี 2 พบว่า รูปทรงของวตั ถทุ ่ีแตกตา่ งกนั มีผลตอ่ ระยะเวลาทใ่ี ชใ้ นการจับและยกวตั ถุของแขนกล
โดยรูปทรงกรวยนัน้ แขนกลต้องใช้เวลาในการจับและยกมากทส่ี ดุ คือ เฉลยี่ 41.00 วินาที รองลงมาคือ รปู ทรงกลม
และรูปทรงกระบอกตามลำดับ

สรุปผลการทดลอง

ตอนท่ี 1 การศกึ ษาประสิทธิภาพของแขนกลในการหยิบจบั วัตถทุ ่ีมีมวลแตกต่างกัน พบวา่ แขนกลมี
ประสทิ ธภิ าพในการหยิบยกมวลของลกู แกว้ ขนาดตงั้ แต่ 122.88 กรัม – 514.41 กรัม ในถงุ พลาสติกได้ดีในเวลาท่ี
ใกล้เคียงกัน แตไ่ ม่สามารถยกมวลที่มีขนาดมากเกิน 550.55 กรมั ได้

ตอนที่ 2 การศกึ ษาประสทิ ธิภาพของแขนกลในการหยิบจบั วตั ถุท่ีมรี ูปทรงแตกตา่ งกัน พบวา่ แขนกล
มีประสิทธภิ าพในการหยบิ จบั วัตถุทรงสี่เหล่ยี มผืนผา้ ทรงสเ่ี หลย่ี มจตั ุรสั และทรงกระบอก ได้ดใี ชเ้ วลาใกลเ้ คยี งกนั
ยกเวน้ รูปทรงกรวย ทแี่ ขนกลตอ้ งใช้เวลาในการจับและยกมากที่สุดคือ ใชเ้ วลาเฉลย่ี 41.00 วนิ าที รองลงมาคือ
รปู ทรงกลม ใชเ้ วลาเฉลี่ย 31.67 วนิ าที ตามลำดับ

วธิ ีการใช้งาน

1. เปิดสวิตซ์การทำงานของแขนกล
2. ส่งั งานจากโปรแกรม arduino ผ่านสาย cable ตามลักษณะของการทดลองทางฟสิ ิกส์ เชน่ การ

ลากถุงทรายในการทดลอง เรื่อง แรงเสยี ดทาน การลากกระดาษคาร์บอนในการทดลองหา
ระยะทาง การกระจดั จากเคร่ืองเคาะสญั ญาณ การออกแรงลากวตั ถุใหม้ ีความเรว็ เท่ากัน เป็นต้น
ขอ้ ดขี องการใช้แขนกล
1. การทดลองที่ต้องใชก้ ารออกแรง จะสามารถควบความขนาดของแรง หรอื ขนาดของความเรว็ ใน
การทดลองตา่ งๆ ไดแ้ นน่ อนข้ึน
2. สามารถทดลองซำ้ ๆ ไดอ้ ย่างไมจ่ ำกัด ลดความคลาดเคล่ือนตา่ งๆ ในการทดลองได้ดี

แผนภาพและหลักการทำงาน

12

หลกั การทำงาน

แขนกลสามารถเคลื่อนไหวโดยอาศัยการหมุนของมอเตอร์ไฟฟ้าทีแ่ ตล่ ะตาํ แหน่งของตัวแขนกล โดย
มอเตอร์ในแตล่ ะตําแหน่งมีขนาดมุมท่ีสามารถเคลอ่ื นไปมาได้ไมเ่ ทา่ กนั โดยทรี่ ะบบแขนกลนจี้ ะมมี อเตอร์สําหรบั
การเคล่ือนไหวจํานวน 5 ตวั อยู่ทีต่ ําแหน่งตา่ งๆ ของแขนกล เพ่อื ให้แขนกลสามารถเคล่ือนไหวได้เหมอื นดงั่ แขน
ของมนุษย์ และมีระบบนวิ แมติก (pneumetic) สาํ หรบั เป็นตวั หนีบจับ (Gripper) แทนนิว้ มอื อีก 1 ตําแหน่ง

ขนาด/นำ้ หนกั ของสิง่ ประดิษฐ์

สิ่งประดษิ ฐ์มีขนาด กวา้ ง 30 cm ยาว 30 cm และสูง 60 cm มนี ำ้ หนกั 2.5 kg

13

ภาคผนวก

14

ภาพกจิ กรรมการประดษิ ฐ์

15