เฉลยแบบฝึกหัด8หน่วยการเรียน

1

เฉลยแบบฝกึ หัด

หนว่ ยท่ี 1 เร่อื งความรู้พืน้ ฐานเก่ียวกับหุน่ ยนต์

ตอนที่ 1

คาสงั่ จงจับคขู่ ้อความท่ีมีความสัมพนั ธก์ นั มากที่สุด

ก. ไอแซก อะซิมอฟ 1. นิยายวทิ ยาศาสตร์ “I-Robot”

ข. ออโตมาตา 2. อุปกรณ์เคลอื่ นไหวไดส้ มยั กรีก

ค. เฮรอน 3. เคร่ืองจักรไอน้าตวั แรกของโลก

ง. ระเบดิ บิน 4. หุน่ ยนตท์ ีเ่ คลอ่ื นที่ไดต้ วั แรกของโลก

จ. ยนู ิเมต 5. หุน่ ยนต์แขนกลอตุ สาหกรรมตัวแรกของโลก

ฉ. เชกกี 6. หนุ่ ยนต์เคล่ือนทีต่ วั แรกของโลกทมี่ คี วามคิดของตวั เอง

ช. โซเจอร์เนอร์ 7. หนุ่ ยนต์สา้ รวจดาวองั คารตัวแรกของโลก

ซ. โซน่ี 8. ผู้พฒั นาห่นุ ยนต์ Aibo

ฌ. ฮอนด้า 9. ผู้พัฒนาหุน่ ยนต์ Asimo

ญ. นาซ่า 10. ผูพ้ ฒั นาห่นุ ยนต์ Curiosity

ตอนท่ี 2
คาส่ัง จงตอบคา้ ถามต่อไปนีใหถ้ กู ต้องท่สี ุด
1. บอกความหมายของ “หุ่นยนต์”

หุ่นยนต์ หมายถึง เคร่ืองจักรกลชนิดหน่ึงมีลักษณะโครงสร้างและรูปร่างแตกต่างกัน ถูกสร้างข้ึนตาม
ภารกิจหรือวัตถุประสงค์ต่างๆ ทางานร่วมกันกับมนุษย์หรือทางานแทนมนุษย์ ตามการควบคุมโดยตรงของ
มนุษย์ การควบคุมระบบต่างๆ ในการสั่งงานระหว่างหุ่นยนต์และมนุษย์สามารถทาได้โดยทางอ้อมและ
อัตโนมตั ิ

2. บอกประเภทของ “หุน่ ยนต์” ตามลักษณะการเคลอ่ื นที่ มกี ป่ี ระเภท อะไรบ้าง
มี 2 ประเภท ได้แก่
1. หนุ่ ยนตท์ ต่ี ิดตง้ั อยูก่ ับที่ ไมส่ ามารถเคลือ่ นที่ได้
หมายถึง หุ่นยนต์ที่ติดต้ังอยู่กับท่ี สามารถเคล่ือนไหวไปมาแต่ไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ หุ่นยนต์ใน

ประเภทนี้ ได้แก่ แขนกลของหุ่นยนต์ที่ใช้ในงานด้านอุตสาหกรรมต่างๆ เช่น งานด้านอุตสาหกรรมผลิต
รถยนต์ แขนกลของหนุ่ ยนต์ท่ีใช้งานในดา้ นการแพทย์ เช่น แขนกลทใี่ ช้ในการผา่ ตดั

หุ่นยนต์ประเภทนี้จะมีลักษณะโครงสร้างที่มีขนาดใหญ่โต เทอะทะและมีน้าหนักมาก ใช้พลังงานให้
สามารถเคล่ือนไหวได้จากแหล่งจ่ายพลังงานภายนอกและมีการกาหนดขอบเขตการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์
เอาไว้ ทาใหห้ ่นุ ยนต์สามารถเคล่อื นไหวไปมาไดใ้ นเฉพาะท่ที ่กี าหนดเอาไวเ้ ทา่ น้นั

2. หนุ่ ยนต์ที่สามารถเคล่อื นไหวและเคลอ่ื นทไ่ี ด้

2

หมายถึง หุ่นยนตท์ ี่สามารถเคล่ือนยา้ ยตวั เองจากตาแหน่งหน่งึ ไปยังอกี ตาแหน่งหน่งึ ได้อยา่ งอิสระ หรือมีการ
เคลื่อนท่ไี ปมาในสถานท่ีต่างๆ เพอ่ื ปฏบิ ตั ภิ ารกิจ เช่น หุ่นยนตท์ ใ่ี ชใ้ นการสารวจดวงจันทร์ขององคก์ รนาซา่
หนุ่ ยนต์สารวจใตพ้ ิภพ หนุ่ ยนตก์ ภู้ ยั หรือหุน่ ยนตท์ ใ่ี ชใ้ นการขนถ่ายสินค้า ซง่ึ ห่นุ ยนต์ท่สี ามารถเคลือ่ นไหวได้
น้ถี กู ออกแบบลกั ษณะของโครงสรา้ งใหม้ ีขนาดเลก็ และมีระบบเคล่อื นทไี่ ปมา รวมท้ังมีแหลง่ จา่ ยพลังสารอง
ภายในตวั ของห่นุ ยนต์ แตกต่างจากหุน่ ยนตท์ ี่ไมส่ ามารถเคลือ่ นทไ่ี ปมาได้ซ่ึงจะต้องมีแหล่งจา่ ยพลังงานอยู่
ภายนอก แหลง่ จา่ ยพลงั สารองภายในตวั ของหุ่นยนต์ท่ีสามารถเคล่อื นไหวรา่ งกายและสามารถเคลื่อนทีไ่ ปมา
ไดน้ ้นั โดยปกติแล้วจะถกู ออกแบบลักษณะของโครงสร้างใหม้ ขี นาดเล็กรวมท้ังมีปริมาณนา้ หนักไมม่ าก
เพอ่ื ใหส้ ะดวกในการเคลื่อนท่ี

3. บอกประโยชน์ของ “ห่นุ ยนต์” ตามลกั ษณะความสามารถ มกี ี่ดา้ น อะไรบ้าง
สามารถแบ่งประเภทตามความสามารถได้เปน็ 6 ดา้ น ดงั น้ี
1. ความสามารถในงานอุตสาหกรรม
2. ความสามารถในงานวจิ ัยทางวทิ ยาศาสตร์
3. ความสามารถดา้ นการแพทย์
4. ความสามารถทางการทหารและความม่นั คง
5. ความสามารถเพ่อื ความบันเทงิ
6. ความสามารถดา้ นการให้บรกิ าร

4. บอกรายการแข่งขนั หุ่นยนตท์ ี่ส้านักงานคณะกรรมการการอาชวี ศึกษาจัดแข่งขนั มีกีร่ ายการ อะไรบ้าง
ปัจจุบันสานักงานคณะกรรมการการอาชีวศกึ ษาไดจ้ ัดการแข่งขันประเภทหุ่นยนตแ์ บ่งเป็น 4 รายการ

ดงั น้ี
1. ABU Robot Contest
2. หุ่นยนต์ก้ภู ยั (Rescue Robot)
3. หุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม (Industrial Arm Robot)
4. หุ่นยนต์มอื กลแขนกลเพอ่ื คนพกิ าร (Hand-Arm Robot)

เฉลยแบบทดสอบหลงั เรียน
1. ค 2. ข 3. ง 4. ค 5. ค 6. ข 7. ง 8. ค 9. ข 10. ก
11. ก 12. ค 13. ข 14. ข 15. ค 16. ข 17. ก 18. ง 19. ง 20. ง

1. ข้อใดไม่ใชป่ ระโยชนข์ องการใช้งานห่นุ ยนต์แขนกลในภาคอตุ สาหกรรม
ค. ลดมลภาวะทางอากาศ

2. ห่นุ ยนต์ “da Vinci” เป็นหุ่นยนตป์ ระเภทใด
ข. หนุ่ ยนต์ทีต่ ดิ ตังอยกู่ บั ที่ ไม่สามารถเคลื่อนท่ีได้

3. การแขง่ ขนั หนุ่ ยนต์รายการ ABU Robot Contest มขี น้ึ ครง้ั แรกท่ีประเทศใด
ง. ญป่ี ุ่น

3

4. ผปู้ ระดษิ ฐค์ าว่า “โรบอต (Robot)” คอื ใคร
ค. คาเรล คาเปก

5. บทประพันธเ์ รอ่ื ง “Rossum’s Universal Robot” แปลเป็นภาษาไทยใช้ชือ่ ว่าอะไร
ค. หนุ่ ยนต์สากลราวี

6. หุ่นยนต์ “LS3” ใชง้ านเพ่อื กอ่ ให้เกดิ ประโยชน์ดา้ นใดมากทส่ี ดุ
ข. ดา้ นการทหารและความมั่นคง

7. ข้อใดคือห่นุ ยนต์ทีม่ ีลักษณะการเคล่ือนคล้ายมนุษย์ (Humanoid)
ง. อะซิโม (Asimo)

8. ข้อใดเปน็ ห่นุ ยนต์
ค. รถสา้ รวจดวงจันทร์

9. ข้อใดคอื หนุ่ ยนตท์ ่ีควบคุมระยะไกลตัวแรกของโลกที่ขน้ึ ไปสารวจสภาพพนื้ ผิวดวงจันทร์
ข. ลโู นโฮดวนั (Lunokhod 1)

10. ขอ้ ใดคอื ช่อื หนุ่ ยนตต์ ัวแรกของประเทศไทย
ก. หุ่นยนตค์ ุณหมอ

11. การนาหนุ่ ยนตเ์ ขา้ สารวจปากปลอ่ งภูเขาไฟ ใหป้ ระโยชน์ข้อใดมากทสี่ ดุ
ก. ลดความเส่ียงอนั ตรายของบคุ ลากร

12. ผปู้ ระดษิ ฐค์ าว่า “โรบอต (Robot)” ใหค้ วามหมายว่าอะไร
ค. ทาสหรือผ้ถู ูกบงั คบั ใชแ้ รงงาน

13. การแข่งขนั ห่นุ ยนตร์ ายการ Recue Robot มวี ตั ถปุ ระสงคข์ องการแขง่ ขันเพื่ออะไร
ข. หาตา้ แหน่งของผ้ปู ระสบภัย

14. ข้อใดคอื ช่อื หุน่ ยนต์เพื่อการพาณชิ ยต์ วั แรกของประเทศไทย
ข. หุน่ ยนต์ดนิ สอ

15. หนุ่ ยนต์ “Yeti” ใช้งานเพ่ือกอ่ ให้เกดิ ประโยชน์ด้านใดมากทส่ี ดุ
ค. ดา้ นงานวจิ ัยทางวิทยาศาสตร์

16. หุ่นยนต์ “Big Dog” เปน็ หุ่นยนต์ประเภทใด
ข. หนุ่ ยนตท์ ี่สามารถเคลือ่ นไหวและเคลือ่ นทีไ่ ด้

17. ข้อแตกต่างของหุน่ ยนต์นาโอะกบั หนุ่ ยนต์ไอโบ ในข้อใดชัดเจนทส่ี ุด
ก. ลักษณะการเคล่ือนท่ี

18. ปจั จุบันการนาห่นุ ยนต์ชว่ ยในการผา่ ตัด ใหป้ ระโยชนข์ อ้ ใดมากท่สี ุด
ง. แผลมขี นาดเลก็ และฟื้นตัวงา่ ย

19. การแขง่ ขันหุน่ ยนตร์ ายการใด มกี ารแขง่ ขันเฉพาะในสานกั งานคณะกรรมการการอาชีวศกึ ษา
ง. Industrial Arm Robot

20. ห่นุ ยนต์ “แขนกลอตุ สาหกรรม” เป็นหุ่นยนตป์ ระเภทใด
ง. ห่นุ ยนตท์ ต่ี ิดตงั อยู่กบั ที่ ไมส่ ามารถเคลือ่ นทไี่ ด้

4

เฉลยแบบฝกึ หดั

หน่วยที่ 2 เรอ่ื งโครงสร้างและหลักการทางานของหนุ่ ยนต์

ตอนท่ี 1

คาสงั่ จงจบั คู่ข้อความที่มีความสมั พนั ธ์กนั มากทส่ี ดุ สามารถเลือกตอบได้มากกวา่ 1 ตัวเลือก

ฉ. Hardware 1. การทา้ งานสว่ นกลไก

ญ. Software 2. การทา้ งานสว่ นควบคมุ

ญ. Software 3. การควบคมุ หุ่นยนตด์ ว้ ยโปรแกรมภาษาต่างๆ

จ. 1.2V 4. แบตเตอร่ี NiMH

ซ. 1.5V 5. แบตเตอร่ี Carbon-zinc

ง. mAh 6. หน่วยแสดงค่าความจขุ องแบตเตอรี่

ช. Arduino ค. PIC 7. อปุ กรณ์ควบคมุ ขนาดเล็ก

ข. วดั คา่ ความเรง่ 8. โมดูล GY-80

ก. rpm 9. ความเรว็ ของมอเตอรใ์ นการหมนุ ภายใน 1 นาที

ฎ. Safety Coupling 10. ข้อต่อสวมเพลาป้องกนั การเกิดภาระเกนิ

ตอนที่ 2
คาส่ัง จงตอบค้าถามต่อไปนีใหถ้ ูกต้องทส่ี ดุ
1. โครงสรา้ งของหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกได้กสี่ ่วน อะไรบ้าง

โครงสร้างของหุน่ ยนต์สามารถแบง่ ได้เปน็ 5 ส่วน ดงั น้ี
1. อุปกรณ์ทางกล (Mechanic)
2. อปุ กรณข์ ับเคลือ่ น (Actuator)
3. อุปกรณไ์ ฟฟา้ หรืออุปกรณอ์ เิ ล็กทรอนิกส์ (Electronic Equipment)
4. อปุ กรณค์ วบคุม (Controller)
5. แหล่งจา่ ยไฟฟ้า (Power Supply)

2. เฟืองทีน่ ิยมใช้ในงานหุ่นยนตเ์ บอื งต้น มีก่ีชนดิ อะไรบา้ ง
เฟืองท่ีนิยมใช้ในงานหุน่ ยนต์เบ้อื งต้น มี 4 ชนดิ คอื
1. เฟอื งตรง (Spur Gears)
2. เฟืองเฉียง (Helical Gears)
3. เฟืองดอกจอก (Bevel Gears)
4. เฟืองหนอน (Worm Gears)

5

3. อธิบายการท้างานของเซอร์โวมอเตอร์
ส่วนประกอบของเซอร์โวมอเตอร์ ประกอบด้วย 4 สว่ น คอื
1. มอเตอรก์ ระแสตรง (Motor) ทาหน้าเป็นตน้ กาลังเพื่อขับชุดเฟือง
2. ชุดเฟอื ง (Gearbox) ทาหนา้ เพมิ่ แรงบิด (Torque) ไปยังเพลา เพอ่ื นาไปใช้งาน
3. เซนเซอร์ตาแหน่ง (Position Sensor) ทาหน้าท่ีตรวจจับตาแหน่งของเพลา เพื่อส่งสัญญาณให้
วงจรควบคุมมอเตอร์ สว่ นน้ีคอื เซนเซอร์ของการป้อนกลบั
4. วงจรควบคุมมอเตอร์ (Motor Control Electronics) ส่วนน้ีเป็นตัวควบคุมให้มอเตอร์ทางาน
โดยจะทางานตามสัญญาณที่ส่งจากเซนเซอร์ตาแหน่ง (Position Sensor) เพ่ือให้เพลาเคลื่อนที่
ไปยังตาแหนง่ ท่ีต้องการ และรกั ษาตาแหน่งของเซอร์โวมอเตอร์ไม่ใหไ้ ปจากตาแหน่งทกี่ าหนด
สัญญาณที่ใช้ในการควบคมุ เซอร์โวมอเตอร์ จะใช้การควบคุมความกว้างของสัญญาณพลั ส์ ซึ่งนิยม

ควบคุมจากตัวไมโครคอนโทรลเลอร์ด้วยการเขียนโปรแกรมควบคุม (ง่ายและสะดวก กว่าการควบคุมจาก
วงจรอิเล็กทรอนิกส)์ โดยการควบคมุ ความกว้างของสญั ญาณพัลสใ์ นชว่ ง 1.0-2.0 ms

4. อธบิ ายการท้างานของอปุ กรณต์ รวจรู้ (Sensor)
อุปกรณ์ตรวจรู้ใช้สาหรับตรวจวัดปริมาณของตัวแปรต่างๆ ใช้ในการรับค่า (Input) เช่น แสง สี

อุณหภูมิ เสียง แรง ความดัน ความหนาแน่น ระยะทาง ความเร็ว อัตราเร่ง ระดับความสูง และอัตราการไหล
เป็นต้น แล้วแปลงปริมาณเปน็ สัญญาณทางไฟฟ้า หรือปริมาณการวัดในรูปแบบที่สามารถนาไปประมวลผล
ต่อได้

อุปกรณต์ รวจรู้เปน็ ส่วนท่สี าคญั ในการทางานของหุน่ ยนต์ เปรยี บเสมอื นกับประสาทสมั ผสั ในการ
ทางานของมนุษย์ เช่น อุปกรณ์ตรวจรูแ้ สงท่ีทาหนา้ เหมือนตา โดยเปล่ยี น แสง สี ท่ีรับเขา้ มาเปน็
สญั ญาณไฟฟา้ และส่งต่อให้ระบบประมวลผลเพ่ือทางานตามเงือ่ นไขตอ่ ไป

5. เปรียบเทยี บความแตกตา่ งของส่วนควบคุมจากอปุ กรณอ์ ิเล็กทรอนิกส์กบั สว่ นควบคมุ ขนาดเล็ก
จุดเด่นของสว่ นควบคุมจากอุปกรณ์อิเลก็ ทรอนิกส์ คอื ไมต่ ้องเขยี นโปรแกรมควบคมุ
จดุ ด้อยของส่วนควบคุมจากอุปกรณ์อเิ ล็กทรอนกิ ส์ คือ การออกแบบวงจรอเิ ลก็ ทรอนิกสค์ ่อนขา้ ง

ซบั ซ้อนยากกวา่ การเขยี นโปรแกรม สร้างเงอ่ื นไขในการทางานได้น้อย
อุปกรณ์ควบคุมขนาดเล็ก ถูกสร้างข้ึนเพ่ือแก้ไขปัญหาความสามารถของส่วนควบคุมจากอุปกรณ์

อิเล็กทรอนิกส์ซ่ึงถูกจากัดด้วยการทางานภายใต้เงื่อนไขที่ไม่ซับซ้อน ทาให้หุ่นยนต์ทางานได้อย่างจากัด
ไมโครคอนโทรลเลอร์สามารถเปล่ียนแปลงเง่ือนไขการทางานได้โดยง่ายด้วยการเปล่ียนแปลงโปรแกรมลาดบั
การควบคมุ

6. จงอธิบายคณุ สมบตั ิของแบตเตอร่ี LiPo ขนาดต่างๆ ดังนี
6.1 แบตเตอรี่ LiPo ขนาด 2,000mAh 25C 7.4V
แบตเตอรี่ LiPo ขนาดแรงดัน 7.4V เป็นแบตเตอร่ี 2 เซลล์ มีความสามารถในการจ่ายกระแส

ต่อเนื่อง (Continues Current) ได้ 2,000mAh และการจ่ายกระแสไฟฟ้าสูงสุด (Peak Current) ได้
50,000mAh หรือ 25 เท่า (25C) ซึ่งมาจากคา่ C ท่กี าหนดข้นึ จากการออกแบบโดยบรษิ ทั ผู้ผลิต

6

6.2 แบตเตอร่ี LiPo ขนาด 2,200mAh 30C แบบ 3 cell
แบตเตอรี่ LiPo ขนาดแรงดัน 11.1 V เป็นแบตเตอร่ี 3 เซลล์ มีความสามารถในการจ่ายกระแส
ต่อเน่ือง (Continues Current) ได้ 2,200mAh และการจ่ายกระแสไฟฟ้าสูงสุด (Peak Current) ได้
66,000mAh หรือ 30 เทา่ (30C) ซงึ่ มาจากคา่ C ทีก่ าหนดขน้ึ จากการออกแบบโดยบริษทั ผ้ผู ลิต

6.3 แบตเตอรี่ LiPo ขนาด 10,000mAh 30C 11.1V
แบตเตอรี่ LiPo ขนาดแรงดัน 11.1 V เป็นแบตเตอร่ี 3 เซลล์ มีความสามารถในการจ่ายกระแส
ต่อเนื่อง (Continues Current) ได้ 10,000mAh และการจ่ายกระแสไฟฟ้าสูงสุด (Peak Current) ได้
300,000mAh หรือ 30 เทา่ (30C) ซึง่ มาจากค่า C ทก่ี าหนดข้ึนจากการออกแบบโดยบริษัทผูผ้ ลติ

7. หลกั การท้างานของหุน่ ยนตป์ ระกอบด้วยการท้างานก่ีสว่ น อะไรบา้ ง อธบิ ายแตล่ ะสว่ น
หลักการทางานของหุ่นยนตป์ ระกอบด้วยการทางาน 2 ส่วน คอื
1. การทางานของส่วนกลไก (Mechanic Part : Hardware)
การทางานในสว่ นนีจ้ ะมีการออกแบบกลไกลักษณะต่างๆ เพอื่ ให้หุน่ ยนต์สามารถทางานไดต้ ามภารกิจ
ท่กี าหนดขึ้น โดยอาศยั วัสดุอุปกรณ์ตา่ งๆ ประกอบเปน็ กลไก ที่อาจมคี วามซบั ซอ้ นหรอื คณุ ภาพของ
การทางานแตกตา่ งกนั ตามแต่วัตถปุ ระสงค์ของภารกจิ
2. การทางานของส่วนควบคุม (Control Part : Software)
เปน็ การควบคมุ ทีอ่ าศัยการทางานของวัสดุทางอเิ ล็กทรอนิกส์ เชน่ สวิตซ์, รเี ลย์, ทรานซสิ เตอร์, เฟท

, ไอซดี จิ ิตอล (TTL) ซ่ึงสามารถควบคุมได้ตง้ั แต่การควบคุมหนุ่ ยนต์ขั้นพ้ืนฐาน เช่น การควบคมุ การเคล่ือนท่ี
หุ่นยนต์ด้วยการกดสวิตซ์หรืออาศัยการสับหน้าสัมผัสของรีเลย์ ไปจนถึงการควบคุมหุ่นยนต์ขั้นสูง เช่น การ
ใชว้ งจรตรวจจบั เสน้ เพอื่ ควบคมุ การเคลื่อนท่ขี องหุ่นยนตเ์ ดินตามเสน้ แบบอตั โนมัติ หรอื การควบคมุ โดยการ
เขียนโปรแกรมภาษาต่างๆ ตามแต่ความถนัดของผู้เขียน แล้ว Upload ลงในอุปกรณ์ควบคุม เช่น
ไมโครคอนโทรลเลอร์ (Microcontroller), พีแอลซี (Programmable Logic Controller), คอมพิวเตอร์
สว่ นบคุ คล (Personal Computer) ซง่ึ อุปกรณ์ควบคมุ แต่ละชนิดกจ็ ะเหมาะกับการสร้างหนุ่ ยนต์แตกต่างกัน
ไป ตามแต่ความสามารถในการทางาน คุณสมบัติของอุปกรณ์ควบคุม ขนาดของอุปกรณ์ควบคุม ความ
ค้มุ คา่ ของราคาอปุ กรณ์ควบคุมกบั ภารกจิ ของห่นุ ยนต์

เฉลยแบบทดสอบหลงั เรียน
1. ง 2. ก 3. ค 4. ง 5. ก 6. ค 7. ค 8. ข 9. ค 10. ค
11. ค 12. ง 13. ข 14. ข 15. ค 16. ก 17. ค 18. ค 19. ง 20. ค

1. ข้อใดคอื สายพาน ท่นี ิยมใช้ในระบบขับเคลอ่ื นของห่นุ ยนต์
ง. สายพานฟัน

2. ข้อใดเปน็ วสั ดทุ ่ีนิยมนามาสร้างเป็นโครงรา่ ง (Frame) หุ่นยนตส์ าหรบั คนขบั ขี่
ก. เหลก็

7

3. ขอ้ ใดคือข้อเสียของการส่งกาลังแบบโซ่ เม่อื เปรยี บเทยี บกับการส่งกาลังแบบเฟอื ง
ค. เสยี งดัง

4. ขอ้ ใดเป็นอปุ กรณท์ างกล (Mechanic) ทง้ั หมด
ง. โครงรา่ ง เพลา เฟือง

5. มอเตอร์เกียรอ์ ตั ราทดเฟืองในข้อใดมแี รงบิดสงู ท่สี ดุ เมือ่ มอเตอรต์ น้ กาลงั หมนุ ด้วยเรว็ เท่ากนั
ก. 200 : 1

6. ขอ้ ใดเป็นสง่ิ สาคัญท่ีสุด ท่ีทาใหห้ ุ่นยนต์มโี ครงสรา้ งแตกตา่ งกัน
ค. ภารกจิ

7. แบตเตอร่ีแบบลิเธียมโพลเิ มอร์ ขนาด 5,000 mAh 10C สามารถจา่ ยกระแสสงู สดุ ได้เท่าไร
ค. 50,000 mAh

8. ขอ้ ใดคือสาเหตุสาคัญท่สี ดุ ที่นยิ มใช้งานแบตเตอรีแ่ บบลเิ ธยี มโพลเิ มอร์ในงานห่นุ ยนต์
ข. จา่ ยกระแสไฟฟ้าไดส้ งู

9. แบตเตอรีค่ าร์บอนเคลอื บสงั กะสี ในข้อใดมีขนาดใหญ่ท่ีสดุ
ค. D

10. ขอ้ ใดคอื ข้อเสียของหุ่นยนต์ที่มสี ่วนควบคุมจากอุปกรณอ์ ิเล็กทรอนิกส์
ค. สรา้ งเง่อื นไขการท้างานไดน้ ้อย

11. ขอ้ ใดคอื สง่ิ สาคญั ทส่ี ุด ในการเลอื กใช้วัสดใุ นการทาโครงรา่ งหนุ่ ยนต์
ค. ความปลอดภยั ในการใชง้ าน

12. อุปกรณส์ ่วนใดของเซอร์โวมอเตอร์ ทีท่ าหนา้ ทีร่ ักษาตาแหน่งให้คงท่ี
ง. เซนเซอร์

13. ขอ้ ใดไมใ่ ช่อุปกรณแ์ สดงผลทน่ี ิยมใช้ในหุน่ ยนต์
ข. กล้องภาพนง่ิ

14. ข้อใดคืออปุ กรณค์ วบคุม ท่นี ิยมใชใ้ นแขนกลอุตสาหกรรมขนาดใหญ่
ข. PLC

15. ขอ้ ใดคอื วธิ กี ารควบคมุ ความเร็วของมอเตอร์ท่นี ิยมใชใ้ นงานหนุ่ ยนต์
ค. PWM

16. แบตเตอรแ่ี บบลิเธียมโพลเิ มอร์ ขนาด 3 Cell ให้แรงดันกีโ่ วลท์
ก. 11.1V

17. หากตอ้ งการใชเ้ ฟอื งเพอ่ื สง่ กาลังระหวา่ งเพลาเป็นมุม 90 องศา (ตง้ั ฉากกนั ) ตอ้ งใชเ้ ฟืองแบบใด
ค. เฟอื งดอกจอก

18. หากต้องการตรวจจับการเคลอ่ื นไหวของมนษุ ย์ ควรใชเ้ ซนเซอรป์ ระเภทใด
ค. วัดอุณหภูมิ(ความรอ้ นในตวั มนษุ ย)์

19. หากตอ้ งการแรงบิดสูง ควรขับสเต็ปป้ิงมอเตอรแ์ บบใด
ง. Half Step

20. แบตเตอร่ปี ระเภทใด ถกู สรา้ งเพ่อื ทดแทนแบตเตอรี่คารบ์ อนเคลอื บสังกะสี
ค. อลั คาไลน์

8

เฉลยแบบฝกึ หัด

หน่วยที่ 3 เร่อื งการควบคุมและวงจรควบคมุ หนุ่ ยนต์

ตอนท่ี 1

คาสั่ง จงจบั คขู่ ้อความที่มคี วามสัมพันธก์ ันมากทสี่ ุด สามารถเลอื กตอบไดม้ ากกว่า 1 ตัวเลือก

ง. Omni Wheel จ. Mecanum 1. รูปแบบการเคล่ือนทไี่ ด้ 8 ทศิ

ง. Omni Wheel 2. รูปแบบการเคล่ือนทไี่ ด้ 6 ทิศ

ก. Differential ข. Skid Steer ค. Ackermann 3. รปู แบบการเคล่ือนที่ Non Holonomic Locomotion

ง. Omni Wheel จ. Mecanum 4. รปู แบบการเคลื่อนที่ Holonomic Locomotion

ข. Skid Steer 5. หุน่ ยนตม์ ลี อ้ 8 ลอ้

ฌ. ทวนเขม็ นาฬกิ า 6. มอเตอรห์ มุนแบบ CCW

ซ. ตามเข็มนาฬิกา 7. มอเตอรห์ มนุ แบบ CW

ก. Differential Drive ข. Skid Steer ค. Ackermann 8. หุ่นยนต์ใชว้ งจรขับมอเตอร์ 2 ชดุ

ก. Differential Drive 9. หนุ่ ยนตส์ ร้างได้งา่ ยท่สี ดุ

ข. Skid Steer 10. หุน่ ยนตล์ ้อตีนตะขาบ

ตอนท่ี 2
คาสั่ง จงตอบคา้ ถามต่อไปนีให้ถกู ต้องทีส่ ุด
1. รูปแบบการเคล่ือนทขี่ องหุ่นยนต์สามารถแบง่ ออกได้กี่ลักษณะ อะไรบ้าง อธิบาย

รูปแบบการเคลื่อนท่ีของหุ่นยนตเ์ คลื่อนทด่ี ้วยลอ้ มี 2 ลกั ษณะ คือ
1. การเคลือ่ นท่แี บบ Non Holonomic Locomotion
คือรปู แบบการเคลอ่ื นท่ขี องหุน่ ยนต์ ทีไ่ มส่ ามารถเคลอื่ นที่ไปยงั ทิศทางใดๆ ได้โดยตรง จะตอ้ ง
เคลือ่ นท่ีหลายขั้นตอนหรือต้ังลาตัวหนุ่ ยนต์ใหอ้ ยใู่ นตาแหนง่ ท่สี ามารถเคลื่อนทีต่ ่อไปได้
2. การเคลือ่ นทแี่ บบ Holonomic Locomotion
คือรูปแบบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ที่สามารถเคล่ือนที่ไปยังทิศทางใดๆ ได้โดยตรง โดยมีลาดับ
ขั้นตอนการเคล่ือนทเ่ี พียงขน้ั ตอนเดียวเท่าน้ัน

2. จงอธบิ ายความแตกตา่ งของลักษณะทางกายภาพของลอ้ แบบ Omni กับลอ้ แบบ Mecanum
ล้อ Omni คือล้อท่ีออกแบบให้มี Roller อยู่รอบๆ ล้อ โดยติดตั้ง Roller ทามุม 90 องศากับ

หนา้ สัมผสั ของล้อ โดยทศิ ทางการหมุนของ Roller จะหมุนต้งั ฉาก (90 องศา) กบั การหมนุ ของล้อ
ล้อ Mecanum คอื ลอ้ ที่ออกแบบให้มี Roller อยรู่ อบๆ ล้อเหมือนกับลอ้ Omni จะแตกตา่ งทล่ี ้อ

Mecanum ติดตงั้ Roller ทามมุ 45 องศากับหนา้ สัมผัสของล้อ หุ่นยนตท์ ใี่ ช้ล้อแบบ Mecanum ต้องใชล้ ้อ
อย่างน้อย 4 ลอ้ วางทามุม 180 องศาต่อกนั สามารถเคลื่อนทไี่ ปยังทศิ ใดๆ ก็ไดใ้ นข้นั ตอนเดยี ว

9

3. จงอธบิ ายความแตกต่างของหุน่ ยนต์ล้อแบบ Omni 3 ลอ้ กบั หนุ่ ยนต์ล้อแบบ Omni 4 ลอ้
หนุ่ ยนตล์ อ้ แบบ Omni 3 ลอ้ เคลอื่ นทีไ่ ด้ 6 ทิศ ไดแ้ ก่ 1. ทิศเหนือ 2. ทิศตะวนั ออกเฉียงเหนือ

3. ทิศตะวนั ออกเฉียงใต้ 4. ทศิ ใต้ 5. ทิศตะวันตกเฉียงใต้ 6. ทศิ ตะวนั ตกเฉยี งเหนือ

1
62

53

4

หนุ่ ยนต์ล้อแบบ Omni 4 ล้อ เคลอื่ นที่ได้ 8 ทิศ ไดแ้ ก่ 1. ทิศเหนือ 2. ทศิ ตะวันออกเฉียงเหนือ 3.
ทศิ ตะวันออก 4. ทศิ ตะวันออกเฉียงใต้ 5. ทศิ ใต้ 6. ทิศตะวันตกเฉียงใต้ 7. ทศิ ตะวันตก 8. ทิศ
ตะวันตกเฉยี งเหนือ

8 12

Motor L1 Motor R1

73

Motor L2 Motor R2

654

4. หากต้องการสรา้ งหุน่ ยนต์กูภ้ ัย เพ่ือใชใ้ นภารกิจสา้ รวจผูต้ ดิ ในซากอาคารจากเหตุการณ์แผน่ ดินไหว ควร
เลือกใชห้ ่นุ ยนต์ที่มีรูปแบบการเคลื่อนท่แี บบใด เพราะเหตุใด

หุ่นยนตแ์ บบ Skid Steer มีลกั ษณะการเคลื่อนท่ีแบบตีนตะขาบ ซง่ึ มีจุดเด่นท่กี ารเคลอื่ นทคี่ ่อนข้าง
ตรง เมือ่ เทียบกบั แบบ Differential Drive ทาใหง้ ่ายต่อการควบคุม แรงขบั เคลอื่ นมาก เนอ่ื งจากมี
ผิวสัมผัสมาก

เฉลยแบบทดสอบหลังเรยี น
1. ข 2. ค 3. ค 4. ค 5. ง 6. ข 7. ค 8. ข 9. ข 10. ข
11. ก 12. ง 13. ง 14. ง 15. ก 16. ค 17. ก 18. ก 19. ค 20. ข

1. ขอ้ ใดคอื สง่ิ สาคญั ที่สุดในการเลอื กรปู แบบการเคลอ่ื นทข่ี องหนุ่ ยนต์
ข. ภารกจิ การท้างาน

2. หากตอ้ งการหนุ่ ยนต์ทีม่ ีการเคลือ่ นท่ีเหมือนรถยนต์ ควรเลือกหุ่นยนตแ์ บบใด
ค. Ackermann

3. หากตอ้ งการห่นุ ยนต์ท่ีสามารถเคล่ือนที่ได้ 8 ทิศทาง ควรเลือกหุน่ ยนต์แบบใด
ค. Omni Wheel (แก้ไข)

10

4. ขอ้ ใดคือความแตกตา่ งของการใช้งานลอ้ Omni และลอ้ Mecanum
ค. ลักษณะการตดิ ตงั

5. ขอ้ ใดเปน็ หนุ่ ยนต์ทม่ี ีรูปแบบการเคล่อื นทีแ่ บบ Non Holonomic Locomotion
ง. Differential Drive, Skid Steer

6. หุ่นยนต์คใู่ ด มีวิธกี ารควบคุมมอเตอร์ขา้ งซ้าย–ขา้ งขวาเหมอื นกัน แตกต่างเพยี งจานวนลอ้
ข. Differential Drive และ Skid Steer

7. หากตอ้ งการควบคุมมอเตอร์ให้หมนุ แบบ CW มีวธิ ีการอย่างไร
ค. จา่ ยแรงดนั แบบ Forward

8. ขอ้ ใดเปน็ หุ่นยนต์ที่มรี ปู แบบการเคล่อื นท่ีแบบ Holonomic Locomotion
ข. Mecanum Wheel, Omni Wheel

9. ข้อใดไม่ใชค่ วามแตกต่างของลอ้ Omni แบบชน้ั เดยี วและแบบสองชน้ั
ข. ลักษณะการตดิ ตัง

10. หุ่นยนต์แบบ Skid Steer จะตอ้ งมลี อ้ อยากน้อยก่ลี อ้
ข. 4 ลอ้

11. ห่นุ ยนต์ในขอ้ ใด ใชง้ านวงจรขบั มอเตอร์จานวนมากทสี่ ดุ
ก. Omni Wheel

12. ขอ้ ใดเป็นลกั ษณะรปู แบบการเคลื่อนที่แบบ Non Holonomic Locomotion
ง. การเคลอื่ นท่ี ท่ีไม่สามารถเคล่อื นที่ไปยังทศิ ทางใด ๆ ไดโ้ ดยตรง

13. หากตอ้ งการควบคุมมอเตอรใ์ ห้หมนุ แบบ CCW มีวิธกี ารอยา่ งไร
ง. จ่ายแรงดนั แบบ Reverse

14. หนุ่ ยนตใ์ นข้อใด ไม่เหมาะกับการออกแบบโครงรา่ ง (Frame) รูปสีเ่ หล่ียมผนื ผา้
ง. Omni Wheel

15. หากต้องการหุ่นยนต์ที่มีแรงบิดดี สามารถเคล่ือนที่ในพ้ืนท่ีทุรกันดารได้ดี ควรเลือกหุ่นยนต์ท่ีมีการ
เคลื่อนทแ่ี บบใด
ก. Skid Steer

16. หนุ่ ยนตค์ ่ใู ด มวี ิธีการควบคมุ มอเตอรท์ กุ ตัวเหมือนกนั แตกต่างเพียงชนดิ ของลอ้
ค. Omni Wheel และ Mecanum

17. หุ่นยนตใ์ นข้อใด ใช้มอเตอรใ์ นการขบั เคล่อื นจานวนน้อยทีส่ ดุ
ก. Ackermann

18. ข้อใดคอื ขอ้ จากัดของหนุ่ ยนตช์ นิด Ackermann
ก. กลไกในการเลยี วซบั ซ้อน

19. ข้อใดเป็นลักษณะรปู แบบการเคลอ่ื นทแี่ บบ Holonomic Locomotion
ค. การเคลือ่ นท่ี ท่ีสามารถเคล่อื นท่ีไปยังทศิ ทางใด ๆ ได้โดยตรง

20. หุ่นยนต์ในขอ้ ใด เหมาะกับการเริ่มต้นศกึ ษาการทางานของหุ่นยนต์
ข. Differential Drive

11

เฉลยแบบฝึกหัด

หน่วยท่ี 4 เรอื่ งวงจรควบคุมหุน่ ยนตเ์ คล่ือนท่ีดว้ ยล้อ

ตอนที่ 1

คาสง่ั จงจบั คขู่ อ้ ความท่ีมคี วามสัมพนั ธ์กนั มากทสี่ ดุ สามารถเลือกตอบได้มากกว่า 1 ตวั เลอื ก

ข. วงจรควบคุมมอเตอรด์ ้วยรเี ลย์ 1. วงจรควบคุมมอเตอรท์ ้างานช้า

ข. วงจรควบคุมมอเตอร์ดว้ ยรเี ลย์ 2. วงจรควบคุมมอเตอรท์ ้างานเสยี งดงั

ก. วงจรควบคุมมอเตอรด์ ว้ ย IC ค. วงจรควบคมุ มอเตอร์ H-Bridge3. วงจรควบคุมมอเตอรท์ ี่นิยมใชง้ านมากที่สุด

ค. วงจรควบคมุ มอเตอร์ H-Bridge 4. วงจรควบคุมมอเตอร์ท้าจากอุปกรณไ์ บโพลา่ ร์

ง. PWM 5. วธิ กี ารควบคุมความเร็วของวงจรควบคุมมอเตอร์

จ. Duty Cycle 100% 6. มอเตอร์หมุนดว้ ยเร็วสูงที่สุด

ซ. Clock Wise 7. มอเตอรห์ มุนตามเข็มนาฬิกา

ช. Counter Clock Wise 8. มอเตอร์หมุนทวนเข็มนาฬิกา

ค. วงจรควบคุมมอเตอร์ H-Bridge 9. วงจรควบคมุ มอเตอรข์ นาดใหญ่

ก. วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วย IC 10. วงจรควบคมุ มอเตอร์ทม่ี ีวงจรป้องกันอุณหภมู สิ งู เกนิ

ตอนที่ 2
คาสง่ั จงตอบค้าถามต่อไปนีให้ถกู ต้องท่สี ุด
1. วงจรควบคมุ มอเตอรส์ ามารถแบง่ ออกได้กี่รปู แบบ อะไรบ้าง

การควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนทด่ี ้วยล้อ รูปแบบวงจรควบคุมมอเตอร์ มี 3 ลักษณะ คอื
1. วงจรควบคุมมอเตอรด์ ้วยรเี ลย์ (Relay Control Circuit)
2. วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยวงจรแบบ H-Bridge
3. วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วย IC

2. จงอธิบายลกั ษณะการทา้ งานของวงจรควบคมุ มอเตอร์ด้วยรีเลย์
การควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์เป็นวิธีการควบคุมหุ่นยนต์ที่พื้นฐานที่สุด เน่ืองจากใช้หลักการของการ

ตัด-ต่อ แรงดันไฟฟ้าที่ป้อนเข้าตัวมอเตอร์ สามารถกาหนดระดับแรงดันของมอเตอร์โดยไม่ต้องเปล่ียนแปลง
อุปกรณใ์ ดๆ

หากต้องการจ่ายแรงดนั ไฟฟ้าคา่ ตา่ งๆ เข้ามอเตอร์ ผู้ใช้งานไม่ต้องเปลยี่ นแปลงวงจรรเี ลย์ เพียงแต่
เปลย่ี นแหลง่ จา่ ยแรงดนั (Vmotor) เท่านั้น

การควบคุมทิศทางหมุนตามเขม็ นาฬกิ า โดยการป้อนสญั ญาณ + เขา้ ทขี่ า “ควบคุม CW”
การควบคุมทศิ ทางหมุนทวนเขม็ นาฬิกา โดยการปอ้ นสญั ญาณ + เขา้ ที่ขา “ควบคมุ CCW”

12

3. จงอธิบายขอ้ ดีและข้อเสียของวงจรควบคุมมอเตอรด์ ้วยรเี ลย์
ข้อดีของวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ คือ ต่อวงจรง่าย ตรวจซ่อมง่าย และเมื่อไม่มีการป้อน

สัญญาณเพ่ือควบคุมทิศทาง มอเตอร์ท้ังข้ัว + และข้ัว – จะถูกต่อลงกราวด์ ซึ่งเป็นการล็อคแกนมอเตอร์ได้
อีกทางหน่งึ

ขอ้ เสยี ของวงจรควบคุมมอเตอร์ดว้ ยรเี ลย์ ตามภาพท่ี 4.1 คอื มเี สยี งดังซ่ึงเกิดจากการทางานของ
รเี ลย์วงจรทาไดเ้ พียงการควบคมุ ทิศทางเทา่ นนั้ การเปล่ยี นทิศทางการควบคุมมอเตอรท์ าได้ชา้ เม่ือเทยี บกับ
วงจรควบคุมแบบอื่นเนอื่ งรเี ลยท์ างานไดช้ า้ กวา่ อปุ กรณ์สารกึง่ ตัวนาหรอื IC และไมส่ ามารถควบคมุ ความเร็ว
ของมอเตอรไ์ ด้ โดยความเร็วของมอเตอร์จะหมุนด้วยความเร็วสูงสุดทมี่ อเตอรส์ ามารถหมุนได้

4. จงอธิบายลักษณะการท้างานของวงจรควบคุมมอเตอร์แบบ H-Bridge
วงจรแบบ H-Bridge ใช้ทรานซิสเตอร์ขับ เหมาะกับมอเตอร์ขนาดเล็กจนถึงขนาดปานกลาง

เนื่องจากกระแสที่ใช้ขับมอเตอร์คือ กระแส Ic ซ่ึงทรานซิสเตอร์แต่ละเบอร์จะมีคุณลักษณะเฉพาะตัวที่
แตกตา่ งกัน หากต้องการใช้งานมอเตอร์ขนาดใหญ่ข้นึ ต้องเปลี่ยนทรานซิสเตอร์ให้มคี ่า Icmax มากขนึ้ ซ่ึง
จะต้องกาหนดคา่ R1-R4 ที่เหมาะสม เพ่อื ให้ทรานซิสเตอร์ทางาน

วงจรแบบ H-Bridge ใช้เฟตขับ เหมาะกับมอเตอร์ขนาดปานกลางจนถึงขนาดใหญ่ เนื่องจากเฟต
เป็นอุปกรณท์ ่ที นกระแสได้สงู (สงู กวา่ ทรานซิสเตอร)์ กระแสท่ีใช้ขับมอเตอร์คือ กระแส ID ซง่ึ เฟตแตล่ ะเบอร์
จะมีคุณลักษณะเฉพาะตัวที่แตกต่างกัน หากต้องการใช้งานมอเตอร์ขนาดใหญ่ขึ้น ต้องเปลี่ยนเฟตให้มีค่า
IDmax มากข้ึน ซง่ึ จะตอ้ งกาหนดคา่ R1-R4 ทเี่ หมาะสม เพอื่ ให้เฟตทางาน

5. จงอธิบายขอ้ ดีและข้อเสยี ของวงจรควบคุมมอเตอรแ์ บบ H-Bridge
วงจรแบบ H-Bridge ใช้ทรานซิสเตอร์หรือเฟตขับ มีข้อดี คือ สามารถขับมอเตอร์ขนาดปานกลาง

จนถึงขนาดใหญไ่ ด้ และการซอ่ มโดยการเปล่ยี นอปุ กรณ์ภาคกาลงั (ทรานซิสเตอร์หรือเฟต) มีราคาไมส่ งู มาก
ขอ้ เสีย คือ ขนาดของวงจรมีขนาดใหญแ่ ละมีน้าหนักมากเม่อื เทยี บกับวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วย IC

จึงไมเ่ หมาะกบั การใช้ในหนุ่ ยนต์ขนาดเลก็ ท่ีเนน้ เรอ่ื งขนาดเล็กและน้าหนักเบา

6. จงอธิบายลกั ษณะการท้างานของวงจรควบคมุ มอเตอรด์ ้วย IC
วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วย IC ออกแบบเพ่ือตัดข้อเสียของวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ และวงจร

ควบคมุ มอเตอร์ด้วยวงจรแบบ H-Bridge โดยข้อดขี องวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วย IC คือ มขี นาดเล็ก น้าหนัก
เบา มีวงจรปอ้ งกนั กระแสเกิน มีขนาดให้เลอื กใช้งานอยา่ งหลากหลาย ปจั จุบันวงจรควบคมุ มอเตอรด์ ้วย IC
เป็นวงจรควบคมุ มอเตอร์ทนี่ ยิ มใช้งานมากท่สี ุด

IC ที่ออกแบบมาเพ่ืองานขับมอเตอร์ จะมีขามาตรฐาน 2 ลักษณะ คือ ขาควบคุมทิศทางการหมุน
และขาควบคุมความเร็ว

สามารถควบคมุ มอเตอร์หมุนแบบตามเข็มนาฬกิ าและหมุนแบบทวนเขม็ นาฬิกาได้สูงสดุ 2 ตัว โดย
ควบคุมขา IN1 และ IN2 เพื่อควบคุมทิศทางการหมนุ ของมอเตอร์ และควบคมุ ขา ENA เพื่อควบคุมความเร็ว
ของมอเตอร์

13

7. จงอธิบายขอ้ ดีและข้อเสยี ของวงจรควบคุมมอเตอรด์ ว้ ย IC
ข้อดีของวงจรควบคุมมอเตอรด์ ้วย IC คอื มีขนาดเล็ก น้าหนักเบา มีวงจรป้องกันกระแสเกนิ มี

ขนาดให้เลอื กใชง้ านอยา่ งหลากหลาย ปัจจุบันวงจรควบคุมมอเตอรด์ ้วย IC เปน็ วงจรควบคุมมอเตอร์ท่ีนิยม
ใชง้ านมากทสี่ ุด

ขอ้ เสยี ของวงจรควบคมุ มอเตอรด์ ้วย IC คือ ใหก้ าลังขบั มอเตอร์ต่ากวา่ แบบ H-Bridge การซ่อม
บารุงมตี น้ ทุนสูงกวา่ แบบอน่ื ๆ เนอ่ื งจากไม่สามารถเปลยี่ นอุปกรณเ์ ฉพาะตัวไดต้ อ้ งเป็น IC เพยี งอยา่ งเดียว

เฉลยแบบทดสอบหลงั เรยี น
1. ค 2. ข 3. ค 4. ข 5. ง 6. ค 7. ง 8. ค 9. ค 10. ก
11. ค 12. ข 13. ค 14. ก 15. ค 16. ค 17. ก 18. ค 19. ค 20. ค

1. วงจรใดเป็นวงจรมาตรฐานในตัว IC สาหรับขับมอเตอร์
ค. วงจรปอ้ งกนั อุณหภมู ิเกิน

2. ขอ้ ใดคือขอ้ เสยี ของวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์เม่ือเปรยี บเทียบกับวงจรควบคุมมอเตอร์ดว้ ย IC
ข. เสยี งดัง

3. ข้อใดไมใ่ ชร่ ปู แบบวงจรควบคุมมอเตอร์
ค. วงจรควบคมุ มอเตอรด์ ้วยรโี มตคอนโทรล

4. ข้อใดคือส่ิงสาคญั ท่ีสุดในการเลือกประเภทของวงจรควบคุมมอเตอร์
ข. ก้าลังของมอเตอร์

5. อุปกรณ์ในข้อใดไม่ใชอ่ ุปกรณ์ตดั ตอ่ วงจรด้วยวธิ ีกลไก
ง. Transistor

6. วิธีการส่ังมอเตอร์หยุดหมุน (ล็อคแกนมอเตอร์) ท่ีนิยมใช้ในวงจรขับมอเตอร์ทุกประเภท ควบคุมขา IN1
และขา IN2 อยา่ งไร
ค. IN1 จา่ ยลอจิก “0” และ IN2 จา่ ยลอจิก “0”

7. ข้อใดคอื ลักษณะของสญั ญาณ PWM (Pulse Width Modulator)
ง. สญั ญาณควบคมุ ความเร็วมอเตอรด์ ้วยการก้าหนดความกวา้ งของสัญญาณพลั ส์

8. ในการควบคุมวงจรแบบ H–Bridge หากต้องการให้มอเตอร์หมุนตามเข็ม (CW) ต้องควบคุมขา IN1
และขา IN2 อยา่ งไร
ค. IN1 จา่ ยลอจกิ “0” และ IN2 จา่ ยลอจกิ “1”

9. IC เบอร์ L298N สามารถใชง้ านมอเตอร์แบบ CW และ CCW ไดส้ ูงสดุ กตี่ วั
ค. 2 ตวั

10. ปัจจุบันนิยมใชว้ งจรประเภทใดในการขับมอเตอร์
ก. วงจรควบคุมมอเตอรด์ ้วย IC

11. มอเตอรใ์ ช้กระแส 1.5A แบบตอ่ เนื่อง ควรเชอ่ื ใช้ IC ในวงจรควบคุมมอเตอรเ์ บอร์ใด
ค. L298N

14

12. ข้อใดคือข้อด้อยของวงจรแบบ H–Bridge ใช้ทรานซิสเตอร์ขับเมื่อเทียบกับวงจรแบบ H–Bridge
ใชเ้ ฟตขบั
ข. ทนกระแสได้นอ้ ยกว่า

13. ข้อใดคอื ข้อดีของวงจรแบบ H–Bridge ใช้ทรานซิสเตอร์ขับเม่ือเทียบกับวงจรแบบ H–Bridge ใช้เฟตขับ
ค. ทนกระแสได้มากกวา่

14. สญั ญาณ PWM (Pulse Width Modulator) มขี นาดแรงดันกโี่ วลท์
ก. 5VDC

15. อปุ กรณ์ในขอ้ ใดนยิ มใช้เป็นอุปกรณต์ ัดต่อวงจรดว้ ยวธิ ีกลไกแบบกาลงั สูง
ค. Magnetic Contactor

16. ในวงจรขับมอเตอร์ดว้ ย IC ตวั เกบ็ ประจุคา่ ตา่ แบบไม่มีข้วั ต่อครอ่ มแหลง่ จ่ายไฟเพอ่ื อะไร
ค. ตดั สัญญาณรบกวน

17. ความสามารถในการใช้งานมอเตอร์กาลังสูงของวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์แบบควบคุมความเร็วได้
ขึ้นอยู่กับอุปกรณต์ วั ใด
ก. TR3

18. สญั ญาณ PWM ในขอ้ ใดใช้ควบคมุ ให้มอเตอรห์ มนุ ไดเ้ ร็วทีส่ ดุ
ค. Duty Cycle 80%

19. ในวงจรขับมอเตอรด์ ้วย IC ค่า Vmotor ขึน้ อยกู่ ับสิ่งใด
ค. แรงดันของมอเตอร์ท่ใี ช้งาน

20. การควบคุมความเรว็ ของ IC สาหรบั ขบั มอเตอร์ ต้องควบคมุ ท่ีขาใด
ค. ENA

15

เฉลยแบบฝึกหดั

หนว่ ยท่ี 5 เร่อื งวงจรควบคุมหุ่นยนต์เคลอื่ นทดี่ ว้ ยลอ้

ตอนที่ 1

คาส่ัง จงจับค่ขู อ้ ความท่ีมีความสัมพันธ์กันมากทีส่ ุด สามารถเลอื กตอบได้มากกว่า 1 ตัวเลอื ก

ง. สว่ นตรวจรู้ 1. Infrared Sensor

ค. ส่วนมอเตอรข์ บั เคลอ่ื น 2. มอเตอรเ์ กยี ร์

ค. ส่วนมอเตอร์ขบั เคลอ่ื น 3. Servo Motor

ง. สว่ นตรวจรู้ 4. Ultrasonic

ก. สว่ นรโี มตคอนโทรล 5. Joystick PS2

ช. สว่ นขับอุปกรณต์ ่อพ่วง 6. จอ GLCD

จ. สว่ นควบคมุ 7. Arduino UNO

ข. ส่วนภาคขับมอเตอร์ 8. วงจร H-Bridge

ง. สว่ นตรวจรู้ 9. Gyro Sensor

จ. สว่ นควบคุม 10. PIC 18F4550

ตอนที่ 2
คาส่งั จงตอบค้าถามต่อไปนีใหถ้ กู ต้องท่สี ุด
1. หนุ่ ยนตข์ นาดเล็กแบ่งตามลักษณะการควบคมุ ได้กี่แบบ อะไรบา้ ง

หุ่นยนต์ขนาดเล็ก แบง่ ตามลกั ษณะการควบคุมไดเ้ ป็น 2 แบบ คอื
1. หนุ่ ยนตข์ นาดเล็กแบบควบคุมด้วยมือ
2. หนุ่ ยนตข์ นาดเล็กแบบอตั โนมตั ิ

2. หุน่ ยนต์ขนาดเลก็ แบบควบคุมดว้ ยมือ มสี ่วนประกอบการท้างานอะไรบ้าง อธิบายแต่ละส่วน
หุ่นยนต์ขนาดเล็กแบบควบคมุ ด้วยมือ เป็นหนุ่ ยนต์ท่ีอาศยั การควบคมุ จากมนษุ ยผ์ า่ นรโี มต-คอนโทรล

รูปแบบต่างๆ มสี ว่ นประกอบการทางาน 3 สว่ น
1. สว่ นรโี มตคอนโทรล
เป็นส่วนท่ีผู้ควบคุมสั่งงานผ่านการสัมผัสหรือการควบคุมสวิตซ์ ในลักษณะท่ีต้องการ อาจส่ง

สญั ญาณรูปแบบดิจิตอล (ลอจิก “0” หรอื ลอจิก “1”) เพอ่ื ควบคมุ การเคล่ือนที่ของหุ่นยนต์ผา่ นส่วนภาคขับ
มอเตอร์กาลังสูง สามารถแบ่งประเภทของรีโมตคอนโทรลได้เป็น 2 ประเภท คือ ประเภทการควบคุมผ่าน
สาย และประเภทการควบคมุ ไรส้ าย

2. สว่ นภาคขบั มอเตอรก์ าลังสงู
ภาคขับมอเตอร์จะรับสญั ญาณการควบคมุ จากส่วนรีโมตคอนโทรล เพื่อทาการขับมอเตอร์ท่ีมีกาลังสูง
ซ่ึงการขับตรงจากรโี มตคอนโทรลไปยังส่วนมอเตอร์ขับเคลอื่ นในกรณีท่ีใช้งานกบั มอเตอรท์ ่ีมีกาลังสูง อาจทา
ให้เกิดความเสยี หายต่อไมโครคอนโทรลเลอร์หรือสวิตซ์โดยอาจทาใหห้ นา้ สัมผัสของสวิตซ์ละลาย

16

3. ส่วนมอเตอร์สาหรับขับเคลื่อน
เป็นมอเตอร์ที่เช่ือมต่อกับส่วนภาคขับมอเตอร์กาลังสูง โดยส่ิงท่ีต้องคานึงถึงการเลือกใช้งานมอเตอร์
คือความเร็วและแรงบิด ซ่ึงเป็นส่ิงท่ีแปรผกผันต่อกัน เช่น หากต้องการให้มอเตอร์หมุนเร็วจะต้องเลือกใช้
มอเตอร์เกียร์ที่มีอัตราทดต่าซึ่งจะทาให้มอเตอร์มีแรงบิดต่าลง หรือหากต้องการให้มอเตอร์มีแรงบิดมาก
จะต้องเลือกใช้งานมอเตอร์เกียรท์ ่ีมีอัตราทดสูงซ่ึงจะทาให้มอเตอร์มีความเร็วลดลง ซ่ึงการเลือกอัตราทดของ
มอเตอรเ์ กียรจ์ งึ ขนึ้ อยกู่ บั ลกั ษณะงานที่นาเอามอเตอร์ขับเคลอ่ื นไปใช้

3. หนุ่ ยนต์ขนาดเลก็ แบบอตั โนมตั ิ มสี ว่ นประกอบการทา้ งานอะไรบา้ ง อธิบายแตล่ ะส่วน
หนุ่ ยนตข์ นาดเล็กแบบอตั โนมัติ เปน็ หนุ่ ยนตท์ อ่ี าศัยการควบคมุ จากสว่ นตรวจรูร้ ปู แบบต่างๆ เพอ่ื นา

คา่ ทไี่ ด้จากส่วนตรวจรู้สร้างเงอ่ื นไขในการเคล่ือนทห่ี รือการทางานอนื่ ๆ มีสว่ นประกอบการทางาน 3 ส่วน
1. สว่ นตรวจรู้
ส่วนตรวจรู้ เป็นส่วนที่รับสัญญาณจากภายนอก ซ่ึงผู้สร้างหุ่นยนต์จะเป็นผู้เลือกใช้งาน โดย

คานึงถึงลักษณะการใช้งานเป็นหลัก โดยสัญญาณจากส่วนตรวจรู้จะถูกส่งไปที่ส่วนควบคุมเพ่ือประมวลผล
และสรา้ งเง่อื นไขการทางานตอ่ ไป

2. ส่วนควบคุม
สว่ นควบคุม จะรบั สัญญาณจากตัวตรวจรเู้ พ่ือประมวลผล สร้างเง่อื นไขการเคลื่อนทแ่ี ละการทางาน
ในส่วนที่เกี่ยวข้องตามความต้องการของผู้ควบคุม สามารถเลือกใช้งานได้ 2 ลักษณะ คือ การควบคุมด้วย
วงจรอเิ ลก็ ทรอนิกสแ์ ละการควบคมุ ด้วยโปรแกรมภาษาตา่ งๆ
3. ส่วนภาคขบั อุปกรณต์ ่อพ่วง
เนื่องจากหุ่นยนต์ขนาดเล็กแบบอัตโนมัติส่วนมากใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์เป็นตัวประมวลผลและ
ควบคมุ การทางาน จึงทาให้สามารถใสอ่ ุปกรณต์ อ่ พ่วงตา่ งๆ ได้มากกวา่ การขบั มอเตอร์
ภาคขับอุปกรณ์ต่อพ่วงจะรวมการขับมอเตอร์ท่ีมีกาลังสูงตามขนาดของมอเตอร์ที่ใช้งาน ภาคขับ
มอเตอร์กาลังสูงท่ีนิยมใช้งาน ได้แก่ วงจรควบคุมมอเตอร์แบบรีเลย์ (Relay Control Circuit) วงจร
ควบคุมมอเตอร์ด้วยวงจรแบบ H-Bridge วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วย IC ซึ่งสามารถเลือกใช้งานได้ตามขนาด
ของมอเตอร์และมอเตอร์ที่เชื่อมต่อกับส่วนภาคขับมอเตอร์กาลังสูง โดยส่ิงที่ต้องคานึงถึงการเลือกใช้งาน
มอเตอร์คือความเร็วและแรงบิด ซ่ึงเป็นสิ่งที่แปรผกผันต่อกัน การเลือกอัตราทดของมอเตอร์เกียร์จึงขึ้นอยู่
กับลักษณะงานท่ีนาเอามอเตอร์ไปใช้งาน ส่วนภาคขับอุปกรณ์ต่อ-พ่วงนอกจากมอเตอร์ยังรวมไปถึง จอ
LCD, จอ GLCD, Servo Motor, ลาโพง อกี ดว้ ย

17
4. ศึกษาข้อมูลของหนุ่ ยนต์ Arduino 2WD Robot ของ Arduino.cc จาก www.robotshop.com

4.1 ระบุคณุ ลกั ษณะเฉพาะตัว ATmega32u4
Microcontroller 5V
Operating Voltage 5V through flat cable
Input Voltage 5
Digital I/O Pins 6
PWM Channels 4 (of the Digital I/O pins)
Analog Input Channels
Analog Input Channels 8
(multiplexed)
DC Current per I/O Pin 40 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega32u4)
SRAM 2.5 KB (ATmega32u4)
EEPROM (internal) 1 KB (ATmega32u4)
EEPROM (external) 512 Kbit (I2C)
Clock Speed 16 MHz
Keypad 5 keys
Knob potentiomenter attached to analog pin
Full color LCD over SPI communication
SD card reader for FAT16 formatted cards
Speaker 8 Ohm

18

Digital Compass provides deviation from the geographical
north in degrees
I2C soldering ports 3
Prototyping areas 4
Radius 185 mm
Height
85 mm

4.2 อธบิ ายการท้างานของหนุ่ ยนต์ Arduino 2WD Robot ของ Arduino.cc

เดนิ ตามเสน้ วงจรขบั มอเตอร์ มอเตอร์ 6 VDC
แบบอนิ ฟราเรด
ไมโครคอนโทรลเลอร์ จอ LCD,
VR KNOB ATmega32u4 LED

สวติ ซ์ PAD สว่ นควบคมุ ล้าโพง,
SD-Card
Compas
(เข็มทศิ ) ส่วนภาคขบั อุปกรณต์ อ่ พว่ ง
ส่วนตรวจรู้

แสดงการทางานของห่นุ ยนต์ Arduino 2WD Robot ของ Arduino.cc ซ่ึงประกอบด้วยวัสดุอุปกรณ์
3 ส่วน มีรายละเอียดดังน้ี

ส่วนตัวตรวจรู้ เป็นสว่ นท่ีรบั สญั ญาณจากภายนอก ซึง่ ผ้ผู ลติ เลอื กใช้ตัวตรวจรู้ดังนี้

19

- การเดินตามเส้น ใช้ตัวตรวจรู้อินฟราเรดเพื่อแยกสีพื้นขาวและดา ให้สัญญาณเอาต์พุตแบบ
ดิจิตอล

- ตัวตา้ นทานแบบปรับคา่ ได้ VR Knob ให้สญั ญาณเอาต์พุตแบบแอนะลอ็ ก
- สวติ ซ์ Control Pad จานวน 5 ตัว ใหส้ ญั ญาณเอาต์พุตแบบดิจติ อล
- การเคลื่อนที่ไปทิศที่ต้องการ ใช้ตัวตรวจรู้แบบ Compass เพื่อบอกทิศทางของหุ่นยนต์ ให้
สญั ญาณเอาต์พตุ แบบแอนะล็อก
โดยสัญญาณเอาต์พุตจากส่วนตรวจรู้จะถูกส่งไปที่ไมโครคอนโทรลเลอร์ ATmega 32u4 เพ่ือ
ประมวลผลและสรา้ งเงอ่ื นไขการทางานต่อไป
ส่วนควบคุม จะรับสัญญาณเอาต์พุตแบบดิจิตอลและแบบแอนะล็อกจากตัวตรวจรู้เพ่ือประมวลผล
และสร้างเงื่อนไขการเคล่ือนท่ีและการทางานในส่วนที่เกี่ยวข้องตามความต้องการของผู้ควบคุม โดยการ
ควบคุมเลือกใช้การควบคมุ ด้วยโปรแกรมภาษาตา่ งๆ ผู้ผลิตเลือกใช้งานตัวประมวลผลเบอร์ ATmega 32u4
ในการเขียนโปรแกรมควบคุม เน่ืองจากมีราคาไม่สูง ภาษาเข้าใจได้ง่าย มีประสิทธิภาพสูงพอสาหรับการ
ทางานในระดับของหุน่ ยนต์ขนาดเลก็
ส่วนภาคขับอุปกรณ์ต่อพ่วง รับสัญญาณจากไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino UNO โดยผู้ผลิตใส่
อุปกรณ์ตอ่ พว่ งต่างๆ มีรายละเอยี ดดงั นี้
- การเคลื่อนท่ีใช้มอเตอร์ ใช้มอเตอร์ 6VDC
- แสดงผลการทางานหรือแจ้งสถานะเป็นข้อความด้วยจอ LCD เสียงผ่านลาโพง Buzzer ตัว
แสดงผลแบบ LED จานวน 3 หลอด และสามารถบนั ทกึ หรืออ่านขอ้ มลู จาก SD-Card ได้

เฉลยแบบทดสอบหลงั เรยี น
1. ข 2. ง 3. ก 4. ง 5. ง 6. ง 7. ง 8. ข 9. ค 10. ก
11. ง 12. ง 13. ก 14. ข 15. ง 16. ค 17. ข 18. ค 19. ง 20. ข

1. ข้อใดไม่ใช่คุณสมบตั เิ ฉพาะตัวของรโี มตคอนโทรลไร้สาย รุ่น PS2X
ข. ใชง้ านไดเ้ ฉพาะไมโครคอนโทรเลอร์ Arduino

2. ขอ้ ใดไมใ่ ชส่ ว่ นประกอบการทางานของหุ่นยนตข์ นาดเล็กแบบอัตโนมตั ิ
ง. ส่วนรโี มตคอนโทรล

3. ขอ้ ใดเปน็ จดุ เด่นของส่วนรโี มตคอนโทรล ประเภทควบคมุ ไร้สาย
ก. หุ่นยนตเ์ คลื่อนท่ไี ด้สะดวก (แก้ไข)

4. ขอ้ ใดเปน็ รปู แบบการควบคุมหนุ่ ยนต์ผ่านรโี มตคอนโทรลที่นิยมใชง้ าน
ง. ส่งสัญญาณรปู แบบดิจติ อล

5. ขอ้ ใดกล่าวถงึ ส่วนควบคมุ ทางานดว้ ยวงจรอเิ ลก็ ทรอนกิ ส์ ได้อย่างถูกต้องทส่ี ุด
ง. เหมาะสมกบั หุ่นยนต์ทที่ ้างานไม่ซบั ซ้อน

6. หุน่ ยนต์ขนาดเล็กแบบอตั โนมตั ใิ ชอ้ ปุ กรณ์ตวั ใดในการตรวจรู้สง่ิ กีดขวางระยะไกล
ง. Ultrasonic

20

7. ข้อใดไม่ใชส่ ่วนประกอบการทางานของหุ่นยนต์ขนาดเล็กแบบอตั โนมตั ิ
ง. สว่ นรีโมตคอนโทรล

8. ขอ้ ใดคือองค์ประกอบหลักของส่วนรีโมตคอนโทรล ประเภทควบคุมไรส้ าย
ข. ไมโครคอนโทรลเลอร์

9. ข้อใดไม่ใชภ่ าคขับมอเตอร์กาลงั สงู ท่ีนิยมใชง้ าน
ค. วงจรควบคุมมอเตอร์ดว้ ยสวิตช์

10. หนุ่ ยนต์ขนาดเลก็ แบบอตั โนมัตใิ ชอ้ ปุ กรณ์ตัวใดในการตรวจรแู้ สง
ก. LDR

11. ข้อใดคือสิง่ ท่ตี ้องคานึงถงึ มากท่ีสุดในการเลอื กใชง้ านมอเตอร์
ง. ความเรว็ และแรงบิด

12. ข้อใดกลา่ วถงึ สว่ นควบคมุ ทางานดว้ ยโปรแกรมคอมพวิ เตอร์ ไดอ้ ยา่ งถกู ต้องที่สุด
ง. สามารถสรา้ งเงอื่ นไขการทา้ งานได้มาก

13. ข้อใดคืออปุ กรณใ์ นส่วนภาคขบั อปุ กรณ์ต่อพว่ งในหุน่ ยนต์แบบอตั โนมตั ิ
ก. LCD

14. ข้อใดเป็นจดุ เดน่ ของสว่ นรโี มตคอนโทรล ประเภทควบคุมผ่านสาย
ข. งา่ ยในการซอ่ มบ้ารุง

15. ข้อใดคอื อปุ กรณ์ในส่วนควบคมุ ในหุ่นยนต์แบบอตั โนมัติ
ง. Microcontroller UNO

16. ในหนุ่ ยนต์ขนาดเล็กแบบอตั โนมตั ิ สว่ นควบคมุ ทาหน้าท่ีอะไร
ค. ประมวลผลและสร้างเงอื่ นไขการทา้ งาน

17. ข้อใดไมใ่ ชอ่ ุปกรณใ์ นภาคขบั อุปกรณต์ อ่ พว่ งในหุ่นยนต์แบบอัตโนมัติ
ข. รีโมตคอนโทรล

18. หนุ่ ยนต์ขนาดเล็กแบบอตั โนมตั ใิ ชอ้ ุปกรณ์ตวั ใดในการตรวจรู้ทศิ
ค. Compass

19. ขอ้ ใดคือองคป์ ระกอบหลักของส่วนรีโมตคอนโทรล ประเภทควบคมุ ผา่ นสาย
ง. สวิตช์ 3 ทาง

20. ข้อใดคอื อุปกรณใ์ นสว่ นตรวจรู้ในหุ่นยนต์แบบอัตโนมัติ
ข. Encoder

21

เฉลยแบบฝกึ หัด

หน่วยท่ี 6 เรอ่ื งการทดสอบการทางานของวงจรด้วยโปรแกรมจาลองการทางาน

ตอนที่ 1
คาสั่ง จงจับคขู่ ้อความท่ีมคี วามสมั พันธก์ นั มากทสี่ ุด สามารถเลือกตอบได้มากกว่า 1 ตวั เลอื ก

ง. New Project 1.

ค. Home Page 2.

จ. Schematic Capture 3.

ก. Toggle Grid 4.

ข. Center At Cursor 5.

ฉ. เปิดหน้า Make Device เพือ่ สร้างอปุ กรณ์ 6.

ช. ยา้ ยตา้ แหนง่ อุปกรณ์ 7.

ญ. ใช้งานเมาส์ ในการเลือกหรือตีกรอบอุปกรณ์ 8.

ซ. เดินสายวงจรแบบบัส 9.

ฌ. ก้าหนดชื่อให้สายสญั ญาณในวงจร 10.

ตอนท่ี 2
คาสั่ง จงตอบคา้ ถามต่อไปนีใหถ้ กู ต้องทส่ี ดุ
1. โปรแกรมจา้ ลองการทา้ งานของวงจรอิเล็กทรอนกิ ส์มีก่ีประเภท อะไรบ้าง อธบิ ายแตล่ ะประเภท

โปรแกรมจาลองการทางานของวงจรอเิ ล็กทรอนิกส์ มี 2 ประเภท คือ
1. แบบออนไลน์ เป็นโปรแกรมที่ผู้ใช้งานไม่ต้องลงโปรแกรมกับเคร่ืองคอมพิวเตอร์ การทางาน
จาเป็นต้องเช่ือมอินเทอร์เน็ตเพ่ือใช้โปรแกรมบนเซิร์ฟเวอร์ของผู้ให้บริการ โดยผู้ใช้งานต้องลงทะเบียนกับ
ผู้ให้บริการ โดยไม่มีค่าใช้จ่าย ยกเว้นบางโปรแกรมท่ีมีความสามารถเพ่ิมมากข้ึน โปรแกรมแบบออนไลน์ท่ี
นิยมได้แก่ EasyEDA, Circuit Sims และ DoCircuit
2. แบบออฟไลน์ เปน็ โปรแกรมที่ผู้ใช้งานต้องลงโปรแกรมกับเคร่อื งคอมพิวเตอร์ โปรแกรมสว่ นมาก
จะตอ้ งเสียค่าลิขสิทธ์ิ ยกเว้นรนุ่ ทดลองใช้ (Demo Version) หรือรนุ่ สาหรับนักเรียนนักศกึ ษา (Student
Version) ซ่งึ ความสามารถบา้ งอย่างของโปรแกรมจะถูกจากดั ไว้ โปรแกรมแบบออฟไลน์ท่นี ิยมได้แก่
Pspice, Circuit Wizard และ Proteus

22

2. เขยี นแผนผังแสดงการจา้ ลองการท้างานของวงจรอเิ ล็กทรอนิกส์ โดยใชโ้ ปรแกรม Proteus

สร้างงานใน ค้นหาอปุ กรณ์ วางอุปกรณ์ กา้ หนดเคร่อื งมอื จ้าลองการ
Proteus ทตี่ ้องการ ทา้ งาน

3. เขยี นล้าดับขันตอนการใช้โปรแกรม Proteus ในการจ้าลองการท้างานวงจรผสมดงั ภาพ

R1 R3
1K 1K

+ 12V R2
1K
-

เมอื่ เปดิ โปรแกรม Proteus ส่วนงาน Schematic จะต้องทา้ การคน้ หาอุปกรณต์ ่างๆ ท่ีต้องการใช้งานใน
การจา้ ลองการทา้ งาน มีขันตอนดงั นี

1. คลิกทป่ี มุ่ “Component Mode” เพ่อื คน้ หาอปุ กรณ์อเิ ลก็ ทรอนกิ ส์

2. คลิกทป่ี ุม่ เพอื่ เลอื กอุปกรณอ์ ิเลก็ ทรอนิกส์ จะปรากฏหน้าตา่ ง Pick Devices
3. หน้าต่าง Pick Devices สามารถหาอุปกรณ์ได้ด้วยการระบุเบอร์อุปกรณ์ ด้วยการใส่เบอร์อุปกรณ์ใน
ช่อง Keywords ดังนี

3.1 RIS1K
3.2 Battery
4. นา้ อุปกรณแ์ ตล่ ะตวั วางบนพืนท่ี
5. ลากสายไฟเพื่อเช่อื มตอ่ อุปกรณ์
6. ติดตงั เครื่องมือวัดจาก ปุม่ “Multi Meter Mode”
เช่น DC Voltmeter เพื่อแสดงผลค่าแรงดันในวงจร DC Ammeter เพื่อแสดงผลค่า
กระแสไฟฟ้าในวงจร ซงึ่ สามารถก้าหนดจุดท่ีต้องการวัดได้อย่างไม่จา้ กดั

9. คลกิ ที่ เม่ือตอ้ งการเร่มิ ตน้ การจา้ ลองการท้างาน อ่านค่าเปน็ ตวั เลข

เฉลยแบบทดสอบหลงั เรยี น
1. ง 2. ง 3. ก 4. ก 5. ง 6. ข 7. ข 8. ก 9. ข 10. ง
11. ก 12. ค 13. ข 14. ก 15. ง 16. ข 17. ก 18. ข 19. ข 20. ก

23

1. เคร่อื งมือของโปรแกรม Proteus 8 Demonstration ในข้อใดใชเ้ ลอื กอปุ กรณป์ ระเภทต่าง ๆ
ง. Component Mode

2. ข้อใดคอื เครอ่ื งมอื สาหรับใชเ้ พ่ือเลือกใชเ้ คร่อื งมือวดั แบบต่าง ๆ ในโปรแกรม Proteus 8
ง.

3. ตัวตา้ นทานค่า 1.2K ในโปรแกรม Proteus 8 อยู่ในไลบรารีชือ่ อะไร
ก. RESISTORS

4. เครอื่ งมอื ของโปรแกรม Proteus 8 Demonstration ในข้อใดใช้แสดงชอ่ื งานท่เี ปดิ อยู่ขณะนน้ั
ก. Title Bar

5. ขอ้ ใดคือลกั ษณะการใชง้ านเคร่ืองมือ ในโปรแกรม Proteus 8
ง. ใช้ปดิ Project ทเ่ี ปิดอยู่

6. ตัวต้านทานคา่ 1.2K ในโปรแกรม Proteus 8 เลอื กได้โดยเรียกจากอุปกรณช์ อื่ อะไร
ข. MINRES1K2

7. ขอ้ ใดกล่าวถงึ การเปลย่ี นแกนอุปกรณ์ ในโปรแกรม Proteus 8 ได้อยา่ งถกู ตอ้ ง
ข. สามารถเปล่ยี นแกนได้ 2 แกน คอื แกน Y และ X

8. ข้อใดคือสิ่งสาคัญที่สดุ ในการเลอื กใชโ้ ปรแกรม Proteus 8 รนุ่ Demonstration
ก. ไม่เสยี ค่าใช้จา่ ย

9. ขอ้ ใดคอื เคร่ืองมอื สาหรบั ใช้เพอื่ ยา้ ยตาแหนง่ อปุ กรณ์ ในโปรแกรม Proteus 8

ข.
10. การหมนุ อุปกรณ์ในโปรแกรม Proteus 8 Demonstration สามารถหมุนได้คร้งั ละกี่องศา

ง. 90 องศา

11. ข้อใดคอื ลักษณะการใชง้ านเครื่องมือ ในโปรแกรม Proteus 8
ก. ใช้เพ่อื เลือกใช้งานเมาส์ ในการเลอื กหรือตกี รอบอปุ กรณ์

12. ขอ้ ใดคอื โปรแกรมสาหรับการจาลองการทางานของวงจรอเิ ล็กทรอนิกส์แบบ Offline
ค. Circuit Wizard

13. อุปกรณ์ในข้อใดใช้ในการวดั แรงดันไฟฟา้ กระแสตรงในโปรแกรม Proteus 8
ข. DC Voltmeter

14. ข้อใดคอื ชอื่ บริษัทผูพ้ ัฒนาโปรแกรม Proteus
ก. Labcenter Electronics

15. หากต้องการหมุนอุปกรณ์ในโปรแกรม Proteus 8 Demonstration ต้องเลือกใช้ประเภทเครื่องมือ
ในข้อใด
ง. Rotate and mirror Icons

16. ขอ้ ใดคือโปรแกรมย่อยของโปรแกรม Proteus 8
ข. ISIS และ ARES

17. การต้ังค่า DC Ammeter ในโปรแกรม Proteus 8 ในข้อใดไมส่ ามารถทาได้
ก. ตงั คา่ ย่าน KA

24

18. ข้อใดคอื โปรแกรมย่อยของโปรแกรม Proteus 8 ที่ใช้สาหรบั ออกแบบลายวงจรพิมพ์
ข. ARES

19. ขอ้ ใดคือโปรแกรมสาหรับการจาลองการทางานของวงจรอเิ ล็กทรอนกิ ส์แบบ Online
ข. DoCircuit

20. ขอ้ ใดคอื โปรแกรมยอ่ ยของโปรแกรม Proteus 8 ทีใ่ ช้สาหรบั การเขยี นวงจร
ก. ISIS

เฉลยแบบฝกึ หัด

หน่วยที่ 7 เรือ่ งไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino และการเชอ่ื มต่อกบั คอมพิวเตอร์

ตอนที่ 1

คาส่ัง จงจับค่ขู ้อความที่มคี วามสมั พนั ธก์ ันมากท่สี ุด สามารถเลอื กตอบไดม้ ากกว่า 1 ตัวเลอื ก

ข. MCU UNO 1. ATmega328P

ซ. Arduino IDE 2. โปรแกรมเขียนโปรแกรมและคอมไพล์ Arduino

ก. ไมโครคอนโทรเลอร์ ง. Open Source 3. Arduino

จ. Header ช. Void setup ฌ. Void loop 4. สว่ นประกอบของโปรแกรม C/C++ Arduino

ญ. { และ } 5. ก้าหนดเร่ิมตน้ และสินสดุ

ฉ. Byte 6. ชนิดของตัวแปร

ก. ไมโครคอนโทรเลอร์ 7. อุปกรณ์ควบคมุ ขนาดเล็ก

ช. Void setup 8. ส่วนโปรแกรมส้าหรบั ตงั คา่ ขาของ Arduino

ฌ. Void loop 9. ส่วนโปรแกรมส้าหรับการท้างานซา้ ของ Arduino

ซ. Arduino IDE 10. โปรแกรมรว่ มกนั พฒั นา แจกฟรี

25

ตอนที่ 2
คาสั่ง จงตอบค้าถามต่อไปนีให้ถูกต้องท่ีสุด
1. เขยี นและอธิบายแผนผังการทา้ งานของไมโครคอนโทรลเลอร์

(Input Device) CPU (Output Device)

ALU

(Memory)

จากแผนผังการทางานจะเหน็ ว่าภายในตวั ไมโครคอนโทรลเลอรป์ ระกอบไปดว้ ย
1. หน่วยประมวลผลกลาง (Central Processing Unit ; CPU) ทาหน้าที่ประมวลผลทั้งหมด โดย
ภายใน CPU มี ALU ทาหน้าท่ีประมวลผลทางด้านตรรกศาสตรแ์ ละลอจิก
2. หน่วยความจา (Memory) ทาหน้าท่ีเก็บโปรแกรม
3. อนิ พตุ (Input Device) ทาหนา้ ท่รี บั สญั ญาณจากอุปกรณภ์ ายนอก
4. เอาตพ์ ุต (Output Device) ทาหน้าทสี่ ง่ สญั ญาณไปยงั อปุ กรณ์ภายนอก

2. อธบิ ายคณุ สมบัติเฉพาะตัวของไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino รุ่น UNO

คณุ สมบัติของ Arduino UNO R3

ไมโครคอนโทรลเลอรเ์ บอร์ ATmega328P

ทางานทแ่ี รงดนั ไฟฟา้ 5VDC

ระดบั ทแี่ นะนาให้ใชก้ ับบอร์ด 7-12VDC

จากดั ระดับแรงดันใช้กบั บอร์ด 6-20VDC

ขา Digital Input/Output 14 ขา (เป็นขาแบบ PWM จานวน 6 ขา)

ขา Analog Input 6 ขา

กระแสไฟฟา้ ขา Input/Output 40mA

กระแสไฟฟา้ ขา 3.3V (ส่วน Power) 50mA

หนว่ ยความจาแบบ Flash 32KB แบ่งเปน็ 0.5KB สาหรับบ้ตู โหลดเดอร์

หนว่ ยความจาแบบ SRAM 2KB

หน่วยความจาแบบ EEPROM 1KB

สญั ญาณนาฬิกา 16MHz

26

3. อธบิ ายรูปแบบการเขยี นโปรแกรมบน Arduino IDE
รปแบบการพัฒนาโปรแกรมผ่านคอมพวิ เตอร์ โดยใชค้ วามสามารถของ Boot Loader ของบอร์ด

Arduino เชือ่ มต่อโดยตรงผา่ นพอรต์ USB ระหวา่ งคอมพวิ เตอร์กบั บอร์ด Arduino เพื่อทาการ Upload
โปรแกรมท่ีพฒั นา

โปรแกรม Arduino IDE คอื โปรแกรมท่ีใชใ้ นการเขียนโปรแกรมและคอมไพลโ์ ปรแกรมลงใน
ไมโครคอนโทรลเลอร์ ตระกูล Arduino เป็นโปรแกรมแบบ Open source ซ่งึ แจกฟรี สามารถดาวน์โหลด
ไดท้ าง www.arduino.cc /en/Main/Software หรอื www.arduino.org/downloads ปจั จบุ ันพัฒนาถึง
รนุ่ 1.7.10 รองรับระบบปฏิบตั กิ าร Windows, Mac OS และ Linux

4. โครงสร้างพืนฐานของภาษา C/C++ ของ Arduino ประกอบด้วยส่วนประกอบก่ีส่วน อะไรบ้าง อธิบายแต่ละ
ส่วน

ในการเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้ภาษา C/C++ ของ Arduino มีโครงสร้างพ้ืนฐานของ
ภาษาทีป่ ระกอบไปด้วย 3 สว่ นใหญ่ๆ คอื

สว่ น header
ในส่วนนี้ในโปรแกรมอาจมีหรือไม่มีก็ได้ หากมีต้องกาหนดไว้ในส่วนเร่ิมต้นของโปรแกรม ซ่ึงส่วน
ของ header นิยมใช้เปน็ สว่ นของประกาศตัวแปร และ ค่าทีต่ ่างๆ ทจี่ ะใช้ในโปรแกรม

ชนิดของตัวแปรท่ใี ช้งาน ในการเขยี นโปรแกรมเบื้องต้น
byte ใช้สาหรับข้อมูลทเี่ ปน็ ตวั เลขจานวนเตม็ ได้ต้งั แต่ 0 ถงึ 255
int ใชส้ าหรบั ข้อมูลทเี่ ปน็ ตัวเลขจานวนเตม็ ไดต้ ้ังแต่ -32,768 ถงึ 32,768
long ใชส้ าหรบั ข้อมูลทีเ่ ปน็ ตวั เลขจานวนเตม็ ไดต้ ั้งแต่ -2,147,483,648 ถงึ

2,147,483,648
float ใช้สาหรับข้อมูลที่เป็นเลขทศนิยม เป็นค่าท่ีเป็นบวกหรือลบในช่วงท่ีกว้างกว่า

ชนิดข้อมูลแบบ byte และ int และเป็นเลขทศนิยมได้ด้วย แต่มีความละเอียด
เพยี ง 6-7 ตาแหน่งหลงั จุดทศนยิ มในระบบเลขฐานสบิ
boolean ใช้สาหรับข้อมูลทเ่ี ป็นคา่ ทางลอจิก true (จรงิ ) หรือ false (เทจ็ ) เท่าน้นั
สว่ น void setup()
ในส่วนนบ้ี ังคับทีต่ อ้ งกาหนดให้มีในทุกๆ โปรแกรม ถึงแมว้ า่ ในบางโปรแกรมจะไมต่ ้องการใช้งานก็ยัง
จาเปน็ ตอ้ งประกาศไว้ด้วยเสมอ เพียงแตไ่ มต่ ้องเขยี นคาส่งั ใดๆ ไวใ้ นระหว่างวงเล็บปกี กา { }
void setup() จะใช้สาหรบั บรรจคุ าสั่งในส่วนทต่ี ้องการให้โปรแกรมทางานเพยี งรอบเดยี วตอนเร่ิมต้น
ทางานของโปรแกรมครั้งแรกเท่านั้น ซ่ึงได้แก่คาสั่งเกี่ยวกับการ setup ค่าการทางานต่างๆ เช่น การกาหนด
หน้าที่การใช้งานของ pinmode และการกาหนดค่า Baudrate สาหรับใช้งานพอร์ตส่ือสารอนุกรม เป็นต้น
การต้ังค่าใน void setup() อาจมากหรือน้อยข้ึนอยู่กับจานวนขาท่ีใช้งานและความซับซ้อนของโปรแกรมที่
เขยี นข้ึน

27

ส่วน void loop()
เป็นส่วนบังคับที่ต้องกาหนดให้มีในทุกๆ โปรแกรม เหมือนกับ ส่วน void setup() โดย void
loop() นี้จะใช้บรรจคุ าส่งั ท่ตี ้องการใหโ้ ปรแกรมทางานวนรอบทาซา้ ๆ กันไปไมร่ ู้จบ

เฉลยแบบทดสอบหลังเรียน
1. ง 2. ก 3. ข 4. ค 5. ค 6. ข 7. ข 8. ข 9. ค 10. ค
11. ค 12. ข 13. ค 14. ง 15. ง 16. ค 17. ข 18. ง 19. ก 20. ค

1. ข้อใดคือฟังก์ชันสั่งงานให้ LED ตาแหน่ง “L” ของบอร์ด Arduino UNO (บอร์ดตามมาตรฐานของ
Arduino) ใหส้ ว่าง
ง. digitalWrite(13,HIGH)

2. ตัวแปรภาษา C/C++ ของ Arduino ในข้อใดแทนข้อมลู จานวนนอ้ ยท่ีสดุ
ก. boolean

3. ไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino UNO มีขา Digital จานวนกขี่ า
ข. 14 ขา

4. ขอ้ ใดไม่ใชห่ ลกั การพฒั นาโปรแกรมแบบ Open Source ของ Arduino IDE
ค. การพัฒนาส่เู ชิงพาณชิ ย์

5. ขอ้ ใดคือหนว่ ยประมวลผลกลางของบอรด์ Arduino UNO
ค. ATmega 328P

6. ข้อใดคือหน้าทขี่ อง ALU ท่ีถกู ต้องทสี่ ุด
ข. หนว่ ยประมวลผลทางคณติ ศาสตร์

7. ระบบปฏบิ ตั ิการใดไมส่ ามารถใชง้ านกับโปรแกรม Arduino IDE ได้
ข. DOS

8. บอร์ด Arduino เชื่อมต่อโดยตรงผ่านพอร์ต USB ของคอมพิวเตอร์ โดยอาศัยความสามารถในการ
ทางานของส่วนใด
ข. Boot Loader

9. ข้อใดใชง้ านฟังก์ชันหน่วงเวลา ในภาษา C/C++ ของ Arduino เป็นเวลา 2 วนิ าที ได้ถกู ต้อง
ค. Delay(2000)

10. ข้อใดไมใ่ ช่จดุ เด่นของไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino
ค. ขา Digital Output ทกุ ขาทา้ งานแบบ PWM ได้

11. ข้อใดคือขาใชง้ านของชอ่ งสัญญาณ UART1
ค. ขา 0 และ ขา 1

12. สัญญาณ Reset ของ Arduino UNO ทางานทส่ี ถานะใด
ข. ลอจกิ “0”

13. ข้อใดไมใ่ ชส่ ่วนประกอบหลักของไมโครคอนโทรลเลอร์ (Microcontroller)
ค. อุปกรณ์ A/D Converter

28

14. ข้อใดคือระดับแรงดันไฟฟา้ ท่ีสามารถปอ้ นเข้า Power Jack
ง. 7–12 V

จากโปรแกรมท่กี าหนด ตอบคาถามข้อท่ี 15–17

ส่วนที่ 1

สว่ นที่ 2

สว่ นที่ 3

15. สว่ นท่ี 1 ของโปรแกรมเรยี กวา่ สว่ นอะไร
ง. Header

16. สว่ นท่ี 2 ของโปรแกรมเรยี กวา่ ส่วนอะไร
ค. setup

17. สว่ นท่ี 3 ของโปรแกรมเรยี กว่าส่วนอะไร
ข. Loop

18. ขอ้ ใดนิยามคาว่า “ไมโครคอนโทรลเลอร์ (Microcontroller)” ไดถ้ ูกต้องที่สดุ
ง. อปุ กรณ์ควบคมุ ขนาดเล็ก

19. ขอ้ ใดไมใ่ ชส่ ่วนประกอบหลักของโปรแกรมภาษา C/C++ ของ Arduino
ก. Comment

20. โปรแกรม Arduino IDE สามารถดาวน์โหลดได้จากเว็บไซด์ใด
ค. Arduino.cc

29

เฉลยแบบฝกึ หดั

หนว่ ยท่ี 8 เรอื่ งการเขยี นโปรแกรมควบคุมการทางานของหุน่ ยนต์

ตอนที่ 1

คาสง่ั จงจบั คขู่ ้อความที่มีความสมั พนั ธ์กนั มากทสี่ ุด สามารถเลอื กตอบไดม้ ากกว่า 1 ตัวเลอื ก

ไม่มีตวั เลอื กทมี่ ีความสัมพันธ์กัน 1. pinMode(pin,mode)

จ. ฟงั ก์ช่นั เอาต์พุตแอนะล็อก 2. analogWrite(pin,value)

ช. หนว่ งเวลา 2.5 วนิ าที 3. Delay(2500)

ก. 300 1200 4800 9600 14400 4. อตั ราการรับสง่ ข้อมูลอนกุ รม

ฉ. ฟงั ก์ช่ันอินพุตและเอาต์พุตดิจติ อล 5. digitalWrite(pin,value)

ข. CLK CMD SEL DAT 6. ขาควบคุม Joystick PS2

ญ. PS2X 7. ไลบรารีส่ า้ หรบั การควบคุม Joystick PS2

ค. 0-100 8. คา่ เปอรเ์ ซ็นต์ดวิ ตีไซเคลิ

ง. รอบความเร็วต่อนาทีสูง 9. มอเตอร์อตั ราทด 48:1

ฌ. แรงบิดสูง ซ. รอบความเร็วต่อนาทีตา้่ 10. มอเตอร์อัตราทด 120:1

ตอนที่ 2
คาสัง่ จงตอบคา้ ถามต่อไปนีให้ถูกต้องทีส่ ุด
1. จงอธบิ ายการท้างานของฟังก์ชนั่ ตา่ งๆ ดงั นี

pinMode(10,OUTPUT)
กาหนดให้พอร์ต 10 เป็น Digital Output

pinMode(2,INPUT)
กาหนดให้พอร์ต 2 เปน็ Digital input

digitalWrite(4,LOW)
กาหนดคา่ ออกพอร์ต 4 เปน็ LOW

digitalWrite(8,HIGH)
กาหนดค่าออกพอรต์ 8 เปน็ HIGH

analogWrite(6,200)
กาหนดใหพ้ อรต์ 6 ส่งสัญญาณ PWM ทมี่ คี วามกวา้ งของสัญญาณพัลส์ 200

30

Delay(500)
หน่วงเวลาหรอื คงสถานะการทางาน เป็นระยะเวลา 0.5 วินาที

Serial.begin (4800)
กาหนดอัตราการรบั สง่ ข้อมูลอนุกรม 4,800 bps

Serial.println (“Hello Microcontroller”)
พมิ พ์ข้อมูลข้อความ Hello Microcontroller ออกพอร์ตอนกุ รม แบบขึ้นบรรทัดใหมห่ ลังจบ

ขอ้ ความ

2. จงค้านวณหาค่าแรงดันเฉล่ียของค่า Duty Cycle ระดับต่างๆ ดังนี
Duty Cycle 28%

= 28 × 5 = 1.4

100

Duty Cycle 45%
= 45 × 5 = 2.25

100

Duty Cycle 70%
= 70 × 5 = 3.5

100

Duty Cycle 92%
= 92 × 5 = 4.6

100

เฉลยแบบทดสอบหลงั เรยี น
1. ก 2. ข 3. ข 4. ง 5. ค 6. ก 7. ก 8. ง 9. ค 10. ก
11. ก 12. ค 13. ง 14. ค 15. ค 16. ค 17. ข 18. ค 19. ข 20. ง

1. ขอ้ ใดคือจดุ เดน่ ของเซอรโ์ วมอเตอร์
ก. รกั ษาตา้ แหน่งได้ดี

2. ส่วนประกอบใดของเซอร์โวมอเตอร์ ท่ีทาใหเ้ กิดแรงบดิ เพมิ่ มากขน้ึ
ข. เฟือง

3. ขอ้ ใดใชง้ านฟังก์ชนั analogWrite ได้อยา่ งถกู ตอ้ ง
ข. analogWrite(3,200)

4. ฟงั ก์ชัน Serial.print เป็นฟังก์ชนั ประเภทใด
ง. ฟังก์ชนั เกีย่ วกบั การสือ่ สารผา่ นพอรต์ อนกุ รม

31

5. ฟงั กช์ ัน analogWrite เป็นฟังก์ชนั ประเภทใด
ค. ฟังกช์ นั อนิ พุตและเอาต์พุตดิจิตอล

6. ขอ้ ใดคือขาสัญญาณสาหรับการสอื่ สารระหว่างจอยสตก๊ิ PS2 กบั ไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino
ก. DAT, CMD, SEL, CLK

7. ชดุ Wireless Joystick PS2 ใช้ความถ่ีย่านใดในการรับ–สง่ สญั ญาณ
ก. 2.4GHz

8. ขอ้ ใดใช้งานฟังกช์ นั Serial.print ได้อยา่ งถูกตอ้ ง (แก้ไข)
ง. Serial.print (“Hello ROBOT”)

9. สว่ นประกอบใดของเซอรโ์ วมอเตอร์ ใช้ในการขบั เคลื่อน
ค. มอเตอร์กระแสตรง

10. ขอ้ ใดคือไลบรารีทใ่ี ชผ้ นวกกับโปรแกรมเพ่ือใช้งาน Wireless Joystick PS2
ก. PS2X_lip.h

11. ขอ้ ใดคอื ลักษณะการเคลอื่ นทีข่ องหนุ่ ยนต์ Arduino Wireless Robot
ก. Skid Steer

12. ฟงั ก์ชัน digitalWrite เปน็ ฟงั กช์ นั ประเภทใด
ค. ฟงั กช์ ันอินพตุ และเอาต์พุตดจิ ิตอล

13. หากตอ้ งการหุ่นยนตท์ ีส่ ามารถเคล่ือนไดด้ ีในสภาพพน้ื ผิวขรุขระ ควรเลือกใชง้ านหนุ่ ยนตแ์ บบใด
ง. Skid Steer

14. ขอ้ ใดคอื ฟังก์ชนั สง่ั งานใหม้ อเตอร์หมนุ ดว้ ยความเรว็ Duty Cycle 50%
ค. analogWrite(5,127)

15. ข้อใดคอื จดุ เด่นทีส่ ดุ ในการเคลื่อนทข่ี องหนุ่ ยนต์ Arduino Wireless Robot
ค. กลไกในการเลียวไมซ่ บั ซอ้ น

16. ขอ้ ใดคอื ฟงั กช์ ันหน่วงเวลา ในภาษา C/C++ ของ Arduino เป็นเวลา 1 นาที
ค. Delay(1000) (แกไ้ ข)

17. ขอ้ ใดไมใ่ ช่ส่วนประกอบหลกั ของหนุ่ ยนต์ Arduino Wireless Robot
ข. จอยสต๊กิ , Arduino UNO, วงจรขบั มอเตอร์

18. ขอ้ ใดใช้งานฟงั กช์ ัน digitalWrite ได้อย่างถูกตอ้ ง
ค. digitalWrite(13,LOW)

19. ขอ้ ใดไมใ่ ชเ่ วบ็ ไซด์สาหรับการส่งั ซื้ออะไหล่หนุ่ ยนต์
ข. www.arduino.com

20. ข้อใดคอื หลักการปรบั ความเรว็ มอเตอร์ ด้วยสัญญาณ PWM (Pulse Wide Modulation)
ง. การใชค้ วามกวา้ งของพลั ส์ควบคุมความเรว็