Livro de Formação Técnica TC3.1 NC-PTP (01_2021)

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

Após a instalação da livraria “Tc_MC2.lib” deverá declarar 2 variáveis globais, do tipo AXIS_REF.
UDT - User Defined Types - Axis Reference – AXIS_REF

A UDT AXIS_REF contem duas Struct (PLCTONC_AXIS_REF e NCTOPLC_AXIS_REF) . Estas duas estruturas permitem
o diálogo entre o programa do sofPLC e o server NC-PTP.

TYPE AXIS_REF:_FBAXIS_REF; END_TYPE(*Direcionado para um alias _FBAXIS_REF*)

FUNCTION_BLOCK _FBAXIS_REF :(*Alias de FB com %I/%Q, não permitido nas

Struct*)

VAR_INPUT

PlcToNc AT %Q* : PLCTONC_AXIS_REF;

END_VAR

VAR_OUTPUT

NcToPlc AT %I* : NCTOPLC_AXIS_REF;

ADS : ST_AdsAddress;

Status : ST_AxisStatus;

END_VAR

END_TYPE

As variáveis declaradas como globais são para o Eixo 1 e para o Eixo 2.

VI-2.2.3 – “PLC”-“POUs”: Programação do automatismo de controlo do Eixo 1

Após os passos anteriores, daremos inicio à programação de diversos POUs (Program Organization Unit) que nos
vão permitir comandar cada um dos eixos. Nesta primeira fase será explicada cada um dos POUs que irão comandar
o Eixo 1, em modo manual. Para executar essa tarefa teremos as seguintes POUs, com as seguintes funções :

 POU/PRG - Ativa o Eixo 1 (obrigatório) – Instância da FB “MC_Power”

 POU/PRG - Comanda em manual o Eixo 1 (obrigatório) – Instância da FB “MC_Jog”

 POU/PRG - Lê erros existentes no Eixo 1 (opcional) – Instância da FB “MC_Error”

 POU/PRG - Apaga os erros do Eixo 1 (opcional) – Instância da FB “MC_Reset”

 POU/PRG - Executa o “zero” do Eixo 1 (opcional) – Instância da FB “MC_Home”

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

Após a programação em LD-Ladder dos 5 POUs anteriores, será criada uma Interface Homem Máquina (HMI) que
nos permitirá, manualmente e através dos comandos colocados na HMI, comandar o Eixo 1. O aspeto gráfico da HMI
para a manobra manual do Eixo 1 é o seguinte :

De seguida é explicada e apresentada (em figuras) o código, em LD-Ladder, de cada um dos 5 POUs. Para perceber
cada uma das VAR_INPUT, VAR_OUTPUT e VAR_IN_OUT verifique a explicação dada , no Capitulo V deste livro, para
cada uma das Funções Bloco (FB).

POUs DO PROGRAMA PARA MANUSEAMENTO DO EIXO 1 :

POU que ativa o Eixo 1 – “Eixo1_mcpower (PRG)” com a instância “Eixo1mcpower” da FB “MC_Power” : O primeiro
passo para manusear um eixo é habilitar o movimento desse eixo, ativando o seu controlador (“Enabling” /
”Controller”), os movimentos que pretendemos ter (“Enabling_Positive” / “Feed Fw” e ou “Enabling Negative” /
“Feed Bw”) e a gama de velocidade para o movimento (“Override”, que é uma percentagem da velocidade máxima).
A FB da livraria Tc_Mc2.lib, que executa este serviço de um modo automático no programa do PLC é a FB
“MC_Power”. Através da variável de saída “Status” percebemos se temos o eixo ativo e pronto.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

POU que comanda manualmente o Eixo 1 – “Eixo1_mcjog (PRG)” com a instância “Eixo1mcjog” da FB “MC_Jog” :
Esta POU vai permitir que o eixo seja movido por meio de comandos manuais. O sinal de um comando pode ser
ligado às entradas “JogForward” ou “JogBackwards”. O modo de operação necessário é especificado por meio da
entrada “Mode” (na HMI – “Modo JOG” = 0 ou a 1). A FB da livraria Tc_Mc2.lib, que executa este serviço no
programa do PLC é a FB “MC_Jog”. Podemos ter um modo de mover o eixo para uma cota especifica também (não
usado neste exemplo), sempre que uma tecla é pressionada. Esta FB é muito útil para executar o Modo

Manual.Como temos 4 “Teclas Função” apresentadas na HMI (figura em cima) : F1(--) para o movimento para trás
lento ; F1(-) para o movimento para trás rápido ; F3( +) - para o movimento para a frente rápido ; F4(++) para o
movimento para a frente lento e só temos dois comandos (“JogForward” e “JogBackwards”) na FB “MC_Jog” é
necessário executar um pequeno automatismo (em Ladder) para fazer a combinação destas 4 ordens vindas da HMI.

A figura a seguir mostra esse pequeno automatismo da combinação das “Teclas Função”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

POU que lê os erros no Eixo 1 – “Eixo1_mcerror (PRG)” com a instância “Eixo1mcreaderror” da FB
“MC_ReadAxisError” : Esta POU vai permitir ler o código de erro, existente no controlador do eixo. A FB da livraria
Tc_Mc2.lib, que executa este serviço no programa do PLC é a FB “MC_ReadAxisError”.

POU que apaga os erros no Eixo 1 – “Eixo1_mcreset (PRG)” com a instância “Eixo1mcreset” da FB “MC_Reset”: Esta
POU faz o reiniciar (reset) do controlo de acionamento do eixo NC. É muito útil para eliminar eventuais erros, que
poderão surgir no Eixo 1 e que fazem com que este deixe de funcionar e pare o movimento. Por esse motivo, esta
FB pode ser usada em conjunto com a deteção de erro no controlador do eixo (“Error”). Esta FB faz a transição do
estado do controlador de “ErrorStop” para “StandStill” ou de “Disabled”, eliminando todos os erros internos
relacionados com o eixo.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

POU que executa o “zero máquina” no Eixo 1 – “Eixo1_mchoming (PRG)” com a instância “Eixo1mcreset” da FB
“MC_Home”: Esta POU inicia um movimento de calibração para executar o “zero maquina”. Isto corresponde, na
maioria das aplicações, a procura do sensor de “zero” do eixo da máquina. No nosso caso o sensor de zero do Eixo
1 está acoplado em uma entrada digital da carta drive EL7037. Existem diversos tipos de procedimento de “zerar
maquina”. Esses procedimentos podem ser parametrizados na pasta do encoder no System Manager.

O sensor de “zero máquina” (-B1 no esquema elétrico da figura anterior) está ligada à entrada Latch da carta drive
EL7037. No programa é representada pela VAR zerofc_Eixo1 AT %I*: BOOL; e que está linkada à VAR_INPUT
“bCalibrationCam” da FB “MC_Home”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

VI-2.2.4 – “PLC”-“Visualization”: Desenho da HMI de controlo do Eixo 1

Na secção anterior, onde foi explicado cada POU e suas funções, foi representado graficamente objetos da HMI que
manobram cada um dos programas. Para isso ser possível é necessário programar um ecrã, na pasta subpasta
“Visualization”. Clique nessa subpasta , com a tecla direita do rato, e escolha o comando “Add” e de seguida em “
Visualization”. No nosso caso foi programado um ecrã com o nome de “HMI”, que vemos na figura seguinte. As
cores representam as partes funcionais, de cada um dos POUs.

Por exemplo : o quadro azul celeste comanda as POUs “Eixo1_mcpower (PRG)” e “Eixo1_mchoming (PRG)” (com a
tecla função F9), o quadro amarelo comanda as POUs “Eixo1_mcerror (PRG)” e “Eixo1_mcreset (PRG)” (com a
tecla função F8), o quadro verde comanda a POU “Eixo1_mcjog (PRG)”.

Cada um dos objetos gráficos (janelas de visualização e introdução de valores ou teclas função de ordens) terão de
ser programadas através das suas propriedades. Para mais pormenores de como se desenha e programa cada um
dos objetos gráficos recorra ao livro, com o titulo, “Manual de Formação de Iniciação do TwinCAT 3.1” editado em
2017 pela empresa BRESIMAR AUTOMAÇÃO.

A figura seguinte apresenta um exemplo (ex. introdução do valor de “Override (Enable)”) do manuseamento das
propriedades dos objetos gráficos na plataforma de edição do TwinCAT 3.1.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

VI-2.2.5 – “PLC”-“Build” - Linkagens das variáveis e ativar a configuração

Após a conclusão da programação e do desenho
gráfico da HMI o projeto está concluído. O passo
seguinte é verificar se o programa tem erros de
sintaxe e de código, executando a ordem de
compilação do projeto completo.

Para executar essa ordem clique na barra de
comando, do editor de projeto, “Build” e de seguida
escolha a ordem de “Build Solution” ou “Rebuild
Solution”. Esta ordem irá fazer com que o editor
compile o projeto completo. Se houver erros de
compilação será apresentada na janela de “Error List”,
apresentada na parte inferior do editor de programa.
Caso não haja erros, o editor criará uma instância do
PLC. Esta instância tem todas as variáveis, alocadas a %I* e %Q*, que serão linkadas (“Linked to...”) ao hardware dos
“I/O” ou do “MOTION”. Na figura seguinte estão indicadas as linkagens efetuadas.

Após as linkagens efetuadas, registe a configuração no CX-5140 com o comando “Activate Configuration” :

O sistema terá de estar em modo RUN (icon verde) para poder descarregar o programa no CX . Clique na barra de
comandos em “PLC” e depois em “Login”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VI

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

VII – TwinCAT 3 Scope

Visão geral do TwinCAT 3 Scope

TwinCAT 3 Scope é uma
ferramenta de gráficos e
análise para o TwinCAT 3. As
variáveis no TwinCAT 3
podem ser registadas e
exibidas graficamente. As
taxas de amostragem
podem ser ajustadas
individualmente em cada
canal. É possível a coleta e
gravação, de amostras dos
sinais a analisar, com
tempos de amostra desde µs
até tempos longos, de vários
dias. Devido à divisão entre
o Scope View (com suporte
multi-core) somente para a
visualização de sinais e o
Scope Server para o registo
dos valores. É possível
conectarmo-nos a servidores distribuídos, através de uma rede, para visualização dos dados em um sistema central.
Assim, uma ferramenta está disponível não apenas para o comissionamento da máquina, mas também para a
monitorização dos processos. A funcionalidade TwinCAT 3 Scope inclui ferramentas de controlo de medição por
cursor e funções de trigger.

O TwinCAT 3 Scope também define novos padrões para Engenharia de Automação. Como o próprio TwinCAT 3, ele
está integrado no Microsoft Visual Studio. Assim, é possível usar projetos do TwinCAT 3 e projetos Scope em paralelo
em uma única solução. As variáveis podem ser alteradas de forma muito simples, no projeto TwinCAT 3, para uma
configuração fácil do Scope. Obviamente, o Scope também pode ser usado como uma ferramenta autônoma na
estrutura do Visual Studio Shell.

Devido à gama cada vez maior de funções, exigidas nas ferramentas de análise de dados, o TwinCAT 3 Scope é
subdividido em diversos níveis de produto, com diferentes e variados recursos. O TwinCAT 3 Scope Base contém
uma visualização (View) e um server sem licença (license free). Ambos são instalados junto com o editor de programa
TwinCAT 3.1 XAE.

Níveis dos produtos disponíveis

O software TwinCAT 3 Scope consiste em dois produtos:

O TwinCAT 3 Scope View é um produto de engenharia do TwinCAT 3 e que fornece a interface gráfica para a
configuração de gravações e exibição das curvas de sinal. A visualização está disponível em diferentes níveis do
produto e é licenciada para o dispositivo no qual é exibida. Este capítulo contém a descrição técnica desse produto.

O TwinCAT 3 Scope Server é uma função do TwinCAT 3 e fornece o software para registo de dados. O servidor envia
os dados registados para a View. O software é instalado em dispositivos distribuídos ou no dispositivo target local.
A licença do servidor é emitida para o dispositivo no qual o servidor está instalado e onde “corre”. Na maioria dos
casos a versão base Scope View, que é instalada junto com TwinCAT 3.1 XAE, é suficiente. A licença do servidor só é
necessária se for usada de forma independente, ou seja, sem visualização (por exemplo, para controlo por meio de
Funções Bloco no PLC). O servidor TwinCAT 3 Scope é documentado separadamente como parte do funcionamento
do TwinCAT 3.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

Na figura seguinte vemos os diversos níveis funcionais do TwinCAT 3 Scope (Scope Base, Scope Server Full License e
Scope View Professional) :

Download do ficheiro de setup

A configuração do TwinCAT Measurement, na versão Scope View Professional e Server, pode ser descarregada do
site da Beckhoff. A versão TwinCAT3 Scope Base está integrada na instalação do TwinCAT 3 XAE. A última versão
inclui diversas funções de medição, como o Scope View, Scope Server, Bode Plot, Filter Designer, etc. Algumas destas
funções só serão ativadas através de licenças. Se desejar descarregar algum dos ficheiros, anteriormente falados,
pode recorrer ao site da Beckhoff executando as seguintes etapas:

1. Inicie um navegador de sua escolha e vá para o site da Beckhoff em www.beckhoff.com.

2. Faça uma procura, no site, através de Product / Automation / TwinCAT 3 Scope onde são apresentadas as
seguintes soluções:

TE1000 – TC3 XAE (TC3 de Engenharia) vem com o Scope Base

TE1300 – TC3 Scope View Profissional (requer o TC1000)

TE3300 – TC3 Scope Server

3. Na solução escolhida clique na pasta Documentation & Downloads / Software and Tools e de seguida, na pasta
Download, escolha o ficheiro adequado.

4. (Opcional) Transfira o ficheiro descarregado para o sistema TwinCAT RT no qual deseja instalar o produto.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

 VII-1 – TwinCAT 3 Scope View - Configuração dos displays de visualização

Para que TwinCAT 3 Scope View , que vem gratuitamente no TwinCAT 3 XAE, seja capaz de registar variáveis de uma
task do server NC-PTP ou de outras tasks de outros serviços, devemos criar uma configuração no TwinCAT Scope
View. Esta secção descreve a criação e configuração de um sistema de visualizações com o TwinCAT Scope View
(versão Base integrada no TC3 XAE).

VII-1.1 – “MOTION” - Programa de simulação de motion com duas posições

Nesta secção, é explicada como é possível criarmos um pequeno automatismo de motion NC-PTP, sem necessidade
da existência de um programa a correr no softPLC do PCe CX-5140.

Para executar esse automatismo vamos utilizar a subpasta “Functions”, que existe no “MOTION”, em cada um dos
eixos configurados na pasta Axes. O programa pretendido é útil para analisar as características dinâmicas de um
eixo (aceleração, desaceleração, posição, velocidade, jerk, etc) individualmente sem a interferência do softPLC (com
programa a correr) da máquina industrial. Esse programa, executado na subpasta “Functions”, é um automatismo
de motion com um controlo de posição angular pendular.

Para executarmos esse programa (sem código residente no softPLC) teremos de escolher a Função “Reversing
Sequence”, na propriedade “Start Mode” da subpasta “Functions”. Pretendemos que o Axis 1 se desloque para a
frente, para uma dada cota angular (“Target Position 1” = 200 °) e a uma dada velocidade (“Target Velocity” = 100
°/s). Chegada a essa cota o eixo ficará em repouso durante um determinado tempo (“Idle Time” = 1.0 s). Finalizado
esse tempo o Eixo 1 irá deslocar-se em sentido contrário, para uma nova cota angular (“Target Position 2” = 0 °)
programada. Passado esse tempo, anteriormente programado (“Idle Time” = 1.0 s), o ciclo repete-se até darmos
ordem de paragem (comando “Stop”). Para iniciar o ciclo, de novo, clique no comando “Start”.

VII-1.2 – Scope View - Programa de visualização de variáveis do server NC-PTP

Iremos usar um eixo (“Axis 1”) do kit de formação de motion, para executar um programa de visualizações com duas
variáveis de motion (“Position” e “Velocity”). O PC embedded, existente nesse kit de formação, é um CX-5140 (Host
name: CX-3AEA26) com um endereço do router AMS (AMS Net ID: 5.58.234.38.1.1). Estes dados são importantes
na configuração das variáveis que pretendemos visualizar e que podem ser recolhidas, via online, da lista de variáveis
residentes no sistema NC (Server port NC: 501).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

Para ser possível, posteriormente no Scope View, importar e visualizar a lista com todas as variáveis de sistema da
task NC (porta 501) é importante termos selecionada a opção “Create symbols” (pasta “General”) em cada um dos
eixos (ex. Axis 1 e Axis 2 ), como podemos ver na figura seguinte com o “Axis 1”.

De seguida daremos início à execução dos diversos passos necessários configurar no Scope View, para no final
podemos visualizar duas variáveis de processo do “Axis 1”. As variáveis a visualizar serão duas. A posição angular do
“Axis 1” com o nome “AXES.AXIS 1 STEPPER.ACTPOS” e a velocidade do “Axis 1” com o nome “AXES.AXIS 1
STEPPER.ACTVELO”.

1ª ETAPA – Criar projeto de measurement - O TwinCAT 3 Scope View está integrado ao Visual Studio 2010 Shell.
Iremos, em primeiro lugar, criar um novo “TwinCAT Measurement Project”. Na Solution Explorer, vá para a pasta
com a designação Solution e clique com o botão direito do rato. Selecione Add -> New Project ... no menu de
comandos. Será criado um novo projeto de medição e visualização dos sinais que pretendemos monitorizar.

Isso abrirá a caixa de diálogo “Add New Project” em que estão representados uma serie de templates com diversas
formas de apresentação gráfica, para o TwinCAT Measurement. Selecione o primeiro template da lista, no painel do
meio, com a designação “Empty Measurement Project” e atribuía um nome (ex. TwinCAT Measurement Project).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

Clique no botão OK para criar o projeto. De seguida poderá ver o novo projeto, na Solution Explorer: “ TwinCAT
Project Scope View”, com o nome “TwinCAT Measurement Project” anteriormente atribuído.

Agora precisamos adicionar um Scope. Existem dois tipos básicos de Scope: YT e XY. Um Scope YT desenha uma
variável em um gráfico, com a representação do seu valor no eixo vertical Y e distribuído ao longo do tempo
representado pelo eixo horizontal X. Um Scope XY desenha duas variáveis uma em relação à outra, uma no eixo X e
outra no eixo Y. No nosso caso, queremos um Scope YT.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

2ª ETAPA – Criar um scope YT- Na pasta “TwinCAT Measurement Project”, iremos adicionar dois canais para a leitura
das variáveis de processo (Posição e Velocidade). Para adicionar um canal, clique em cima da pasta “TwinCAT
Measurement Project” com a tecla direita. No pop-up de comandos escolha “Add” e de seguida “New Item…”.

Com TwinCAT Measurement selecionado, no canto superior esquerdo do Installed, selecione Scope YT Project. No
painel do meio atribua um nome ao seu Scope, na caixa Name . De seguida clique em Add.

Após o procedimento anterior poderá ver, na Solution Explorer do projeto de medição “TwinCAT Measurement
Project”, um novo nó de Scope do tipo YT (YT Scope Project).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

3ª ETAPA – Configurar o Axis Group - De seguida iremos configurar os ecrãs de visualização do grupo Axis Group do
YT Chart no nosso projeto de medição “TwinCAT Measurement Project”. Nessa configuração teremos de escolher
quais os sinais que queremos visualizar e onde estão localizados. No exemplo apresentado neste capítulo
pretendemos visualizar os dados da posição angular do “Axis 1” com o nome “AXES.AXIS 1 STEPPER.ACTPOS” e a
velocidade do “Axis 1” com o nome “AXES.AXIS 1 STEPPER.ACTVELO”. Estes dois valores estão localizados no CX-
5140 (Host name: CX-3AEA26) com um endereço do router AMS (AMS Net ID: 5.58.234.38.1.1).

Para procedermos à seleção destes dois sinais teremos de clicar, com a tecla direita do rato, em cima da pasta Axis
Group localizada no YR Chart. De seguida escolha o comando Target Browser.

Escolha agora o equipamento target (CX-3AEA26 – Porta: 501) onde estão as duas variáveis de processo, do Axis 1,
que pretendemos visualizar em um gráfico do tipo YT. Clique em “501 : TCNC.NcTaskSaf” / “Axis 1” no CX-3AEA26.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

Escolha as variáveis a serem visualizadas no chart do Axis Group. Primeiro selecione a variável que indica a posição
atual do eixo 1 (Axis 1) “ActPos” e de seguida a variável que mostra o valor atual da velocidade “ActVelo”. Basta
clicar em cada uma das variáveis, anteriormente mencionadas, na lista apresentada.

Após o procedimento anterior as variáveis estarão representadas no Axis Group do YT Chart.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

De seguida iremos configurar a cor de fundo do ecrã de visualização, do grupo “Axis Group”, com os dois canais
(“ActPos” e “ActVelo”). Clique, com a tecla direita do rato, em cima da pasta “Axis Group” no Solution Explorer e
escolha o comando “Properties”, no pop-up apresentado. Escolha a cor amarela, para o fundo, na propriedade
“Common” / “Canvas color”.

Para alterar as cores das linhas de visualização, no ecrã do tipo osciloscópio, dos canais devemos fazê-lo nas
propriedades do canal “ActPos” ou “ActVelo. Clique, com a tecla direita do rato, em cima do canal “ActPos” ou
“ActVelo” na Solution Explorer e escolha o comando “Properties”, no pop-up apresentado.

Canal “ActPos”: “Properties” / “Line” / “Line Color” (cor verde)

Canal : “ActVelo”: “Properties” / “Line” / “Line Color” (cor azul)

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

4ª ETAPA – Ver dados no scope view - Completada a configuração, como explicado nas etapas anteriores, podemos
iniciar o teste de visualização e registo de dados de duas variáveis de processo do Axis 1. O eixo deverá estar a
funcionar, com o automatismo parametrizado, como foi indicado na seção VII-1.1 (“MOTION” / “Functions”)

Certifique-se de que a janela de scope está visível, clicando duas vezes no nó do projeto de scope (ex. YT Scope
Project) da Solution Explorer. Agora procure os botões respeitantes ao TwinCAT Measurement, na barra de
ferramentas.

O botão à esquerda é o botão Record. O botão do meio é o botão Stop. Clique no botão
Record, aguarde alguns segundos e depois clique no botão Stop (terá que clicar no botão OK
,na caixa de diálogo, que aparece após o clicar no botão de Stop). Agora podemos ver e analisar alguns dados das
duas variáveis de processo (ex. posição e velocidade). O gráfico fica registado no dispaly, do tipo osciloscópio de
fundo amarelo, automaticamente (propriedade “Auto Start” do YT Chart a TRUE).

Se quisermos aumentar o zoom dos dados no display, passe o rato sobre o ponto onde deseja aumentar o zoom e
use a roda do rato para o aumentar (para frente, na roda do rato, aumenta o zoom, para trás diminui o zoom). Se
não tivermos uma roda no nosso rato, podemos usar o botão Zoom X, na barra de ferramentas do gráfico.

5ª ETAPA – Medir tempos no scope view - É possível fazer medições, no gráfico no display, usando Markers X ou Y.
Se pretendêssemos medir o Período (em uma base de tempo) de uma onda sinusoidal tínhamos de marcar dois
pontos (markers). Um no cruzamento do primeiro zero positivo (aumento da grandeza Y) e o outro, no próximo zero.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

O procedimento, para efetuarmos essa medição, é criarmos dois pontos ou referências que designamos por
markers.

Em primeiro lugar iremos adicionar uma nova janela, no editor de programa TwinCAT 3.1 XAE, que nos permite
parametrizar os pontos de referência (markers), que iremos criar posteriormente. Para isso clique com a tecla direita
do rato em cima da pasta YT Chart ou da pasta Axis Group no Solution Explorer e escolha o comando Marker
Window. Após isso surgirá, no meio do editor TwinCAT 3.1 XAE, uma nova janela com o nome “Marker Window”.

[asaTek / J.Andril] Para introduzirmos esses pontos de referenciação
teremos de criar, na pasta Axis Group, do projeto
TwinCAT Measurement Project existente na
Solution Explorer , duas markers.

Clique, com a tecla direita do rato, em cima da
pasta Axis Group e de seguida no pop-up
apresentado, com uma lista de comandos, escolha
o comando New X Marker.
Este comando irá criar, no display de tipo
osciloscópio (no exemplo deste livro, com cor de
fundo amarelo), linhas verticais em intersecção
com a coordenada X do gráfico e que servirão para
referenciação dos pontos de medição.
Iremos criar duas markers (pontos de
referenciação) usando o comando New X Marker
anteriormente indicado. Estas duas markers irão
ficar alocadas na pasta Axis Group com os nomes
“Time Marker 1” e “Time Marker (1)”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

Uma vez executado o procedimento de criação das duas markers, na pasta Axis Group, podemos renomeá-las. A
marker com o nome “Time Marker” poderá ser renomeada com o nome “Cursor 0” e a marker “Time marker (1)”
com o nome “Cursor 1”. Este procedimento não é obrigatório.

De seguida iremos adicionar 3 eventos na janela “Marker window”. Cada uns destes eventos irão estar relacionadas
com as markers, anteriormente definidas.

Uma vez introduzidos os 3 eventos (ver a figura anterior) iremos dar início à parametrização de cada um deles. O
primeiro evento estará linkado à marker “Cursor 0”, o segundo evento à marker “Cursor 1” e o último à fórmula com
o diferencial de tempo entre a segunda marker e a primeira (“Cursor 1 – Cursor 0”).

De seguida, após a definição das markers em cada um dos eventos, temos de definir as variáveis que pretendemos
coletar os dados. Em cada um dos eventos iremos ter dois canais (Channel). No primeiro canal iremos alocar a
variável que tem os dados atuais da posição do eixo (“ActPos”, representada no gráfico com a cor verde) e no
segundo canal os dados da velocidade (“ActVel”, representado no gráfico com a cor azul).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

Este procedimento terá de ser feito nos 3 eventos (3 linhas) existentes na janela “Marker Window”, como podemos
ver na figura seguinte.

Após finalizado a parametrização de todos os eventos podemos ver as medições feitas pelos cursores. Com o rato
podemos ajustar a posição dos cursores (linha laranja do “Cursor 0” e linha verde do “Cursor 1”) para a direita ou
para a esquerda do display, para nos posicionar em qualquer ponto do gráfico “ActPos” ou “ActVelo”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capítulo VII

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

ANEXO A – Kit de Formação Técnica com TwinCAT 3.1 NC-PTP

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO ANEXO A

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Anexo B

ANEXO B – Drives de motores passo a passo (stepper motor)

Visão geral dos drives de motores passo a passo

Informação adicional

Para a tipificação de cada código de erro (em Hex) deverá ver a documentação técnica em Beckhoff Information
System (https://infosys.beckhoff.com/index_en.htm). De seguida, estão os links de para cada um dos grupos.

NC error code range  (0x 4000 – 0x 4FFF)

General errors  (0x 4000 – 0x 40nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/513122571.html&id=

Channel errors  (0x 4100 – 0x 41nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/18014399022608139.html&id=

[asaTek / J.Andril] 187

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Anexo B

Group errors  (0x 4200 – 0x 42nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/36028797532093707.html&id=8024844 332893237609

Axis errors  (0x 4300 – 0x 43nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/9007199767874315.html&id=

Encoder errors  (0x 4400 – 0x44nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/513136907.html&id=4554341147055467817

Controller errors  (0x 4500 – 0x45nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/513140491.html&id=

Drive errors  (0x 4600 – 0x46nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/18014399022626059.html&id =

Table errors  (0x 4A00 – 0x4Ann)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/513147659.html&id=

NC PLC errors  (0x 4B00 – 0x4Bnn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/63050395296338187.html&id=

Kinematic transformation  (0x 4400 – 0x44nn)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/27021598472560011.html&id=

New extended NC error code range  (0x 4000 – 0x 4FFF)

Bode plot  (0x 8100 – 0x811F)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/9007200776586379.html&id=

Further errors  (0x 8120 – 0x8FFF)

https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcncerrcode2/54043197050248075.html&id=

[asaTek / J.Andril] 188

Manual | EN

NC Errorcodes

TwinCAT 3 | Motion

2020-12-07 | Version: 1.8



Table of contents

Table of contents

1 Foreword .................................................................................................................................................... 5
1.1 Notes on the documentation.............................................................................................................. 5
1.2 Safety instructions ............................................................................................................................. 6

2 Overview of NC Errors .............................................................................................................................. 7
2.1 General NC Errors ............................................................................................................................. 8
2.2 Channel Errors ................................................................................................................................ 11
2.3 Group Errors .................................................................................................................................... 15
2.4 Axis Errors ....................................................................................................................................... 35
2.5 Encoder Errors ................................................................................................................................ 42
2.6 Controller Errors .............................................................................................................................. 48
2.7 Drive Errors...................................................................................................................................... 53
2.8 Table Errors ..................................................................................................................................... 59
2.9 NC-PLC Errors................................................................................................................................. 62
2.10 Kinematic Transformation................................................................................................................ 69
2.11 Bode Return Codes ......................................................................................................................... 69
2.12 Further Error Codes......................................................................................................................... 72

NC Errorcodes Version: 1.8 3

Table of contents

4 Version: 1.8 NC Errorcodes

Foreword

1 Foreword

1.1 Notes on the documentation

This description is only intended for the use of trained specialists in control and automation engineering who
are familiar with applicable national standards.
It is essential that the documentation and the following notes and explanations are followed when installing
and commissioning the components.
It is the duty of the technical personnel to use the documentation published at the respective time of each
installation and commissioning.

The responsible staff must ensure that the application or use of the products described satisfy all the
requirements for safety, including all the relevant laws, regulations, guidelines and standards.

Disclaimer

The documentation has been prepared with care. The products described are, however, constantly under
development.
We reserve the right to revise and change the documentation at any time and without prior announcement.
No claims for the modification of products that have already been supplied may be made on the basis of the
data, diagrams and descriptions in this documentation.

Trademarks

Beckhoff®, TwinCAT®, EtherCAT®, EtherCAT G®, EtherCAT G10®, EtherCAT P®, Safety over EtherCAT®,
TwinSAFE®, XFC®, XTS® and XPlanar® are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation
GmbH.
Other designations used in this publication may be trademarks whose use by third parties for their own
purposes could violate the rights of the owners.

Patent Pending

The EtherCAT Technology is covered, including but not limited to the following patent applications and
patents:
EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702
with corresponding applications or registrations in various other countries.

EtherCAT® is a registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH,
Germany

Copyright

© Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Germany.
The reproduction, distribution and utilization of this document as well as the communication of its contents to
others without express authorization are prohibited.
Offenders will be held liable for the payment of damages. All rights reserved in the event of the grant of a
patent, utility model or design.

NC Errorcodes Version: 1.8 5

Foreword

1.2 Safety instructions

Safety regulations

Please note the following safety instructions and explanations!
Product-specific safety instructions can be found on following pages or in the areas mounting, wiring,
commissioning etc.

Exclusion of liability

All the components are supplied in particular hardware and software configurations appropriate for the
application. Modifications to hardware or software configurations other than those described in the
documentation are not permitted, and nullify the liability of Beckhoff Automation GmbH & Co. KG.

Personnel qualification

This description is only intended for trained specialists in control, automation and drive engineering who are
familiar with the applicable national standards.

Description of symbols

In this documentation the following symbols are used with an accompanying safety instruction or note. The
safety instructions must be read carefully and followed without fail!

DANGER
Serious risk of injury!

Failure to follow the safety instructions associated with this symbol directly endangers the life and health of
persons.

WARNING
Risk of injury!

Failure to follow the safety instructions associated with this symbol endangers the life and health of per-
sons.

CAUTION
Personal injuries!

Failure to follow the safety instructions associated with this symbol can lead to injuries to persons.

NOTE
Damage to the environment or devices

Failure to follow the instructions associated with this symbol can lead to damage to the environment or
equipment.

Tip or pointer

This symbol indicates information that contributes to better understanding.

6 Version: 1.8 NC Errorcodes