01-BRESIMAR(asaTek)-Beckhoff-Livro Formação Técnica TwinCAT 3.1-v0.3_2017 [pt] (pag 127)

BECKHOFF AUTOMATION

MANUALDEFORMAÇÃO DE INICIAÇÃO
TwinCAT 3.1

por Jorge Andril

01 / 2017

• BRESIMAR AUTOMAÇÃO , S.A. • Departamento de Engenharia ASATEK • www.bresimar.pt
• Quinta do Simão EN109 - Esgueira • Apartado 3080 • 3800-230 Aveiro • PORTUGAL

O agradecimento à BECKHOFF AUTOMATION pelo fornecimento de
documentação técnica e à BRESIMAR AUTOMAÇÃO S.A. pela
disponibilidade de equipamentos para a execução de testes de campo.

A BRESIMAR AUTOMAÇÃO é uma
empresa com sede em Aveiro, Portugal

A Bresimar Automação S.A., é uma empresa familiar Possui uma equipa técnica qualificada, que presta serviços
especializada em Automação Industrial. Fundada em 1982 de assistência pré e pós-venda, que propõe e aconselha
foi evoluindo a sua atividade comercial e atualmente soluções tecnológicas inovadoras.
divide-se em 3 áreas de negócios.
A gestão está focada e orientada para os clientes, pelo que
Essas áreas de negócios são as seguintes: efetua uma seleção muito criteriosa de fornecedores. A
formação é um fator determinante para a qualidade dos
 Comercialização de equipamentos para serviços prestados por todos os colaboradores.
automação industrial através da representação
exclusiva de diversas marcas, mundialmente Espero que estes apontamentos técnicos vos sejam úteis
conceituadas (INSYS-icom , Beckhoff , Siemens nas vossas aplicações de automação industrial!
, Turck , Beijer , entre outras ) .
Obrigado pela vossa atenção.
 Serviços de engenharia de automação e controlo
para processos industriais com desenvolvimento Saudações
de software para PLCs e HMIs . Este serviço Jorge Andril
possui a marca registada asaTek .
[email protected]
 Produção e desenvolvimento de transmissores e http://pt.linkedin.com/in/jorgeandril
sensores de temperatura incluindo sistemas sem
fios. Estes equipamentos tem a marca registada
tekOn .



LISTA DE CONTEÚDOS

I – Instalação do software TwinCAT 3.1

I-1 – Instalação do softPLC TwinCAT V3.1 1
I-1.1 – Instalação do software de engenharia TwinCAT v3.1 (XAE) 1
I-1.2 – Instalação do software runtime TwinCAT V3.1 (XAR) 5
I-2 – Ativação das licenças do software 6
I-2.1 – Ativação das licenças do XAR por software 6
I-2.1.1 – Ativação de licenças trial 6
I-2.1.2 – Ativação de licenças defínitivas 8
I-2.2 – Ativação das licenças do XAR por hardware 11
I-2.2.1 – Ativação com dongle EL6070 11
I-2.2.2 – Ativação com dongle C9900-L100 USB 12
I-2.2.3 – Como usar o dongle EL6070 e C9900-L100 USB 13
I-2.3 – Erros na ativação das licenças 14
I-3 – Soluções para incompatibilidades e erros do software TwinCAT 3.1 15
I-3.1 15
I-3.2 – Habilitar a função INTEL VT-x 18
I-3.3 – Erro de arranque de real-time com Windows 10 / 64bit 19
I-3.4 – Erro de arranque do real-time com Windows 8 / 64bit 19
I-3.5 – Incompatibilidade do TwinCAT 3.1 com Windows XP 19
I-3.6 – Erro de instalação (“Error 1406”) 20
I-3.7 – Erro de não abertura de “porta” (“Error 0x748) 20
I-3.8 – Falha da pagina inicial do TwinCAT 3.1 (“Start Page”) 21
I-3.9 – Simultaneidade do softPLC TwinCAT (XAR) v2 e v3 no mesmo PC 21
– Alinhamento de dados consistentes no TwinCAT 3.1
23
II – TwinCAT 3.1 - IO 28
32
II-1 – Comunicação com o controlador “target”
II-2 – Configuração dos IO´s (hardware) 37
II-3 – Linkagens dos IO´s (software) 37
41
III – TwinCAT 3.1 - PLC 41
42
III-1 – Introdução à norma IEC 61131-3 42
III-1.1 – Tipo de dados standard 43
III-1.1.1 – Variáveis Constantes 43
III-1.1.2 – Variáveis Retentivas 44
III-1.2 – Tipo de dados complexos 44
III-1.2.1 – DUTs do tipo “Structure” 45
III-1.2.2 – DUTs do tipo “Enumeration” 45
III-1.2.3 – DUTs do tipo “Alias” 45
III-1.2.4 – DUTs do tipo “Union” 45
III-1.3 – Tipo de Unidade de Organização de Programa (POUs) 46
III-1.3.1 – Programas “Program” (PRG) 49
III-1.3.2 – Programas “Function Block” (FB) 49
III-1.3.3 – Programas “Function” (FUN) 52
III-1.4 – Linguagens de programação 53
III-1.4.1 – Linguagem ST – “Structured Text” 53
III-2 – Execução de um projeto para TwinCAT PLC 3.1 54
III-2.1 – Execução do programa 54
III-2.2 – Ativação do programa
III-2.3 – Debugging do programa
III-2.3.1 – Pontos de paragem (“Breakpoint”)
III-2.3.2 – Monitorização do fluxo de codigo (“Flow control”)
III-2.3.3 – Monitorização multivariáveis (“Watch 1…4”)

BECKHOFF AUTOMATION
TwinCAT V3.1

IV - TwinCAT 3.1 - HMI 57
58
IV-1 – Programação do TwinCAT 3.1 HMI (Interface Homem Máquina) 58
IV-1.1 – Criar um projeto de visualização 58
IV-1.2 – Desenho da visualização 60
IV-1.2.1 – Simbolos gráficos para valores digitais 62
IV-1.2.2 – Simbolos gráficos para valores analógicos 64
IV-1.2.3 – Simbolos gráficos para caracteres 66
IV-1.2.4 – Comando de mudança de ecrãs 68
IV-1.2.5 – Display de lista de texto dinamico 73
IV-1.2.6 – Comando multilingue 73
IV-2 – TwinCAT 3.1 HMI em stand-alone 75
IV-2.1 – TwinCAT 3.1 HMI em sistemas operativos Windows XE e 7 75
IV-2.1.1 – Configuração do boot do TwinCAT 3.1 HMI (XP e Win 7) 76
IV-2.2 – TwinCAT 3.1 HMI em sistemas operativos Windows CE 79
IV-2.2.1 – Problemas com o TwinCAT 3.1 HMI em full-screen com Windows CE 81
IV-2.2.2 – Configuração do boot do TwinCAT 3.1 HMI (Win CE) 85
IV-3 – Gestão do acesso funcional ao TwinCAT 3.1 HMI 85
IV-4 – TwinCAT 3.1 HMI em plataforma web 87
IV-4.1 – TwinCAT 3.1 HMI – Web em redes LAN
IV-4.2 – TwinCAT 3.1 HMI – Web em redes Wireless 89
93
V – TwinCAT 3.1 - Gestão de Livrarias
99
V-1 – Gestão da biblioteca de livrarias 101
V-2 – Criação de livrarias próprias 101
103
VI – TwinCAT 3.1 - Gestão dos programas de projeto 104
106
VI-1 – Gerir programas de configuração, arranque e de upload 107
VI-2 – Guardar código fonte dos projetos 108
VI-2.1 – Guardar projetos completos 109
VI-2.2 – Guardar projetos do PLC
VI-2.3 – Guardar POUs (PRGs, FBs, FUNs, VISUs, GVLs) 111
VI-2.4 – Guardar programas de SAFETY 114
VI-2.5 – Guardar programas de C++ 119
VI-2.6 – Guardar configuração de IOs
VI-3 – Gestão de versões de projeto

VII – Conversão de projetos feitos em TwinCAT 2

VII-1 – Conversão de livrarias de TwinCAT 2 (*lib) ix
VII-2 – Conversão de projetos completos de TwinCAT 2
VII-3 – Conversão de programas de TwinCAT 2 (*.pro)

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

I – Instalação do software TwinCAT 3.1

Visão geral e instalação do TwinCAT 3.1

A marca alemã BECKHOFF com sede em Verl, localidade situada no
estado da Renânia do Norte-Vestfália, é especialista em
equipamentos de automação e redes industriais. As suas soluções
podem ser encontradas, por exemplo, na automação de “chão de
fabrica” com o objetivo de controlo de máquinas industriais ou no
controlo de edifícios. A tecnologia utilizada, desde o seu
aparecimento nos anos 80 do seculo XX, é baseada na solução soft-
PLC. No caso da BECKHOFF tem a designação de TwinCAT.

Este manual técnico irá focalizar-se na programação dos PLC´s da
BECKHOFF utilizando o software TwinCAT versão 3.1. A versão 3 foi apresentada em 2011 e irá substituir a versão V2,
num futuro próximo.

A versão completa do TwinCAT v3.1 é dividida em duas partes e que são as seguintes:

+ XAE – eXtended Automation Engineering
O XAE é a plataforma de desenvolvimento de software multicodigo e configuração de hardware.
+ XAR – eXtended Automation Runtime
O XAR é a plataforma que corre em tempo real (TwinCAT runtime) a aplicação desenvolvida no TwinCAT
(XAE). A versão TwinCAT 3.1 runtime é para Sistemas Operativos de 32 e 64 bit a partir do SO Windows 7.
A versão TC 3.1 build 4020 suporta o Visual Studio 2015 e o Sistema Operativo Windows 10.
A versão do Visual Studio deverá ser a de língua Inglesa.

Nos passos seguintes iremos explicar a instalação do softPLC TwinCAT v3.1 build 4020 e o Infosys (aplicação que
instala toda a documentação técnica do TwinCAT 3.1).

 I-1 – Instalação do softPLC TwinCAT v3.1

I-1.1 – Instalação do software de engenharia TwinCAT v3.1 (XAE)

Poderá recorrer ao site da BECKHOFF ( http://www.beckhoff.com) para descarregar a ultima versão disponível do
software TwinCAT. Para isso dirija-se, no site anterior, à seguinte pasta (coluna do lado esquerdo):

Download / Software / TwinCAT3 / TE1xxx – Engineering
Clique na pasta e descarregue a Versão 3.1.4020.28 ou superior disponível do TwinCAT 3.1 (XAE):

Completada a descarga do software, para o seu PC, inicie a instalação clicando duas vezes na aplicação:

[asaTek / J.Andril] 1

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Deveremos optar pela instalação completa, “Complete”.

Clique no comando “Next” para iniciar o processo e de seguida “Install”.

Completado o processo de instalação clique no comando “Finish” e reinicie o seu PC através do comando “Yes”.

[asaTek / J.Andril] 2

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

De seguida deverá dar inicio à instalação da aplicação informática TC3-InfoSys que instala, no seu PC, toda a
documentação técnica (“Help file”) do TwinCAT v3.1.

Deveremos optar pela instalação “Complete”. Clique no comando “Next” para iniciar o processo de instalação do
TC3-InfoSys.

Caso pretenda escolher a versão do Visual Studio e o idioma pretendido, para a documentação técnica, podemos
optar pela configuração “Custom”.

Clique no comando “Next” para iniciar o processo e de seguida “Install”. 3

[asaTek / J.Andril]

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Clique no comando “Yes” para prosseguir e no final em “Finish”.

Com este ultimo passo completa-se a instalação do software TwinCAT 3.1. Após a instalação poderá abrir o TwinCAT
3.1 e clicar no comando HELP / View Help (Ctrl+F1). Assim poderá visualizar toda a documentação técnica da
Beckhoff designada por Beckhoff Information System (TC3-InfoSys).

Se pretender atualizar a documentação técnica de ajuda (Help) manualmente poderá fazê-lo clicando em “Update
TC3-InfoSys (en-us)”, dentro da pasta Beckhoff, utilizando o botão “Start” do Windows.

[asaTek / J.Andril] 4

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

I-1.2 – Instalação do software runtime TwinCAT 3.1 (XAR)

Normalmente nos PC embedded - CX só vem instalado, no seu disco rígido, a versão XAR do TwinCAT 3.1. Como os
discos rígidos são geralmente pequenos e para poupar recursos de memória a plataforma de desenvolvimento não
vem instalada nessas máquinas.

Caso pretenda instalar só o TwinCAT 3.1 (XAR), na sua máquina, poderá recorrer ao site da Beckhoff
(http://www.beckhoff.com) e descarregar a ultima versão do TwinCAT 3.1 (XAR). De seguida apresentamos os
passos necessários para a sua instalação (idêntica à instalação da versão completa).

Poderá verificar e analisar os conteúdos dos seguintes dois pacotes:

Completa (XAE+XAR) : XAR :

Caso o utilizador não queira instalar o pacote completo poderá, através das opções, selecionar as pretendidas. Na
sua instalação o software irá detetar automaticamente se o sistema é de 32 ou 64 bits. Só a partir da versão TwinCAT
3.1 é que suporta ambientes de 32 ou 64 bits.

O caminho (path) da instalação do software é por defeito a pasta C:\TwinCAT\.

[asaTek / J.Andril] 5

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

 I-2 – Ativação das licenças do software

I-2.1 – Ativação das licenças do XAR por software

De seguida iremos explicar como devemos ativar as licenças trial ou definitiva das aplicações desenvolvidas no
TwinCAT XAE e descarregadas no softPLC TwinCAT 3.1 (XAR).

I-2.1.1 – Ativação de licenças trial

A grande vantagem do TwinCAT é podermos utilizar o seu software runtime livremente, durante 7 dias. Isso permite
o teste funcional dos programas de automatismo desenvolvidos no XAE. Finalizado esse período de tempo o softPLC
TwinCAT 3.1 (XAR) runtime deixa de funcionar e o programa descarregado não corre. Poderá ativar uma nova licença
por mais 7 dias e repetir esse processo as vezes que quiser, desde que o não utilize para fins comerciais.

Após efetuado o desenvolvimento do projeto e compilado ao descarregarmos para o softPLC o TwinCAT3.1 deteta
automaticamente quais as licenças necessárias a serem ativadas.

Podemos ativar as licenças manualmente, em versão trial durante um período de 7 dias, clicando na pasta “SYSTEM”
/” License” da plataforma de desenvolvimento TwinCAT (XAE).

Existem 4 opções no menu “License”.

“Order Information (Runtime)”: Menu onde pode solicitar a licença trial ou definitiva

“Manage Licenses” : Podemos ativar manualmente as licenças requeridas

“Project Licenses” : As licenças necessárias para o projeto em curso

“Online Licenses” : Licenças que se encontram ativas

Na subpasta “Manage Licenses” ativamos manualmente as licenças pretendidas pondo um visto no campo “Add
License”.

[asaTek / J.Andril] 6

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Retorne à subpasta “Order Information (Runtime)” e clique no botão de comando ”7 Days Trial License…”.

De seguida surgirá uma janela pop-up de verificação de código. Aqui terá de replicar o código de 5 carateres (case
sensitive) indicado na janela superior.

Após clicar em “OK” será mostrado uma janela que informa que temos 7 dias de autorização para o uso do softPLC.
Este processo pode-se repetir após os 7 dias de licença.

Caso haja uma incompatibilidade de licenças, já residentes, o softPLC não passará para run-mode. Esse estado é
indicado pela mensagem “license issue time in the future -> check system time”.

[asaTek / J.Andril] 7

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Esta incompatibilidade reside no sincronismo do relógio de tempo real (system time) do controlador remoto e o do
PC em que se encontra o editor de programa TwinCAT (XAE). Acerte o relógio, do seu PC ou do controlador remoto
(IPC / EPC-CX), de maneira a ficarem sincronizados.

I-2.1.2 – Ativação de licenças definitivas

Quando se compra o TwinCAT 3.1 incorporado em hardware Beckhoff IPC/EPC-CX geralmente não é necessário
ativar as licenças. Só é necessário se compramos separadamente o software do hardware. Nesse caso necessitamos
executar os passos indicados a seguir.

Selecione a subpasta “Manage Licenses” e em “Add License” selecione a licença pretendida.

Caso pretenda visualizar e selecionar as licenças existentes no sistema, independente do projeto, selecione o
comando “Ignore Project Licenses”.

Selecione a subpasta “Order Information (Runtime)”. 8

[asaTek / J.Andril]

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

“System Id” : Este campo não necessita ser preenchido . Serve para confirmar a autorização
de ativação da licença no seu PC residente ou no controlador remoto. Neste caso terá de
estar ligado por rede ao controlador/PC remoto.
“Platform” : Não precisa ser preenchido, somente para confirmação.
“License Id” : Introduza o nº da licença comprada.
“Customer Id”: Poderá deixar em branco ou por o nome da empresa ou do equipamento.
“Comment” : Poderá por um comentário da aplicação em que é usada.

Clique de seguida no botão comando “Generate File …”. O sistema irá gerar um ficheiro de requisição de licença,
que deverá guardar no seu disco rígido.

De seguida aparece uma janela pop-up a perguntar se pretende enviar o ficheiro gerado para a Beckhoff. Caso o
pretenda clique em “Yes”.

Caso tenha selecionado “Yes” o sistema enviará uma mensagem para a caixa de correio [email protected].
Esta mensagem contem toda a informação necessária para a Beckhoff gerar a licença definitiva.

[asaTek / J.Andril] 9

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Caso este PC não tenha rede Internet poderá copiar o ficheiro e envia-lo, para o endereço anterior, através do seu
serviço de edição de email´s.

Após a receção, na Beckhoff, desse email será verificada a informação relevante existente no ficheiro. Caso não haja
erros será reenviado um email, de resposta, para si com um ficheiro de ativação definitiva.

De seguida selecione o comando “License Response File …” e selecione o ficheiro enviado pela Beckhoff.

Selecione o ficheiro enviado pela Beckhoff.

Após este procedimento o seu softPLC ficará registado definitivamente. 10

[asaTek / J.Andril]

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

O ficheiro da licença será automaticamente copiado para C:\TwinCAT\3.1\Target\License. Se o controlador remoto
tiver o sistema operativo Windows CE o ficheiro ficará guardado em \Hard Disk\TwinCAT\3.1\Target\License.

Será boa politica, de gestão documental, arquivar este ficheiro. Serve de back-up de segurança na eventualidade de
surgir uma avaria grave no controlador que suporta o softPLC TwinCAT 3.1 e que se perca a licença residente.

I-2.2 – Ativação das licenças do XAR por hardware

De seguida iremos explicar como devemos ativar as licenças trial ou definitiva das aplicações desenvolvidas no
TwinCAT XAE e descarregadas no softPLC TwinCAT3 XAR, utilizando um dongle / hardlock.

I-2.2.1 – Ativação com dongle EL6070

Podemos utilizar a carta EL6070 como dongle. Esta carta contem a aplicação “Autorization Tool” para as versões
TC3.1.4018 ou superior.

Após o varrimento do hardware existente no seu controlador IPC/EPC-CX selecione, na pasta SYSTEM, a subpasta
“License Device”. Aqui selecione na opção “Dongle ………” e de seguida “Search”.

Na janela pop-up, que surgir, selecione EL6070 e clique em OK. 11

[asaTek / J.Andril]

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

De seguida volte para a subpasta “Order Information (Runtime)” e selecione, na janela “System Id”, a opção “Dongle
Hardware Id”.

Clique no comando “Generate File…” para ser enviado um email, para a Beckhoff, com a solicitação da licença (os
mesmos procedimentos do capitulo 2.1.2). Após ter recebido a licença da Beckhoff introduza-a em “License Id”.

I-2.2.2 – Ativação com dongle C9900-L100 USB

Podemos utilizar a pen USB C9900-L100 como dongle. Esta pen USB contem a aplicação “Autorization Tool” para as
versões TwinCAT 3.1.4018.26 ou superior.

Após o varrimento do hardware existente no seu controlador IPC/EPC-CX selecione, na pasta SYSTEM, a subpasta
“License Device”. Aqui selecione na opção “Dongle ………” e de seguida “Search”.

Na janela pop-up, que surgir, selecione C9900-L100 e clique em OK.

[asaTek / J.Andril] 12

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

De seguida volte para a subpasta “Order Information (Runtime)” e selecione, na janela “System Id”, a opção “Dongle
Hardware Id”.

Finalmente, introduza a “License Id”.
Clique no comando “Generate File…” para ser enviado um email, para a Beckhoff, com a solicitação da licença (os
mesmos procedimentos do capitulo 2.1.2).

I-2.2.3 – Como usar o dongle EL6070 e C9900-L100 USB

Depois de obtermos o ficheiro de autorização, enviado pela Beckhoff, necessitamos ativar o dongle com as licenças
adquiridas. Para isso tem de voltar a subpasta “License Device” e selecionar o comando “Download License To
Device” para o dongle EL6070 ou C9900-L100.

[asaTek / J.Andril] 13

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Após o procedimento anterior e inserido o dongle (EL6070 ou C990-L100) no IPC ou EPC efetue um scanning ao
hardware existente. As licenças serão detetadas e será apresentada uma janela pop-up para ativar as licenças no
seu controlador target (IPC ou EPC). Clique em “Yes”.

O ficheiro da licença será automaticamente copiado para c:\TwinCAT\3.1\Target\License. Se o controlador remoto
tiver o sistema operativo Windows CE o ficheiro ficará guardado em \Hard Disk\TwinCAT\3.1\Target\License.

I-2.3 – Erros na ativação das licenças

A solicitação do ficheiro de autorização das licenças necessárias para a aplicação no IPC ou EPC, como anteriormente
explicado, terá de ser enviado para a caixa de correio [email protected] . Por vezes em vez de obtermos esse
ficheiro, em reposta, é-nos enviado uma notificação de erros como mostra a figura seguinte.

As causas desses erros são diversas. A lista seguinte apresenta alguns erros e como os podemos eliminar.

[asaTek / J.Andril] 14

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

 I-3 – Soluções para incompatibilidades e erros do software TwinCAT 3.1

I-3.1 – Habilitar a função INTEL VT-x

Em algumas máquinas, com SO de 64bit, em que instalamos o TwinCAT 3.1 podemos ter alguns problemas de
funcionamento do softPLC inerentes à configuração do BIOS do PC. Isso deve-se à configuração da função Tecnologia
de Virtualização Intel – VT-x existente no BIOS do IPC com o TwinCAT 3.1.

Esse erro é reportado quando executamos a ordem de Startup do runtime, do softPLC TwinCAR-XAR, em realtime.
As mensagens que surgem são as seguintes:

Na versão TwinCAT 3.1.4020 a janela é a seguinte:

[asaTek / J.Andril] 15

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

É necessário executar o “Enable” da opção VT-X, no BIOS. Para executar essa operação no PC deverá inicia-lo.
Durante o processo de arranque carregue na tecla função F2 até que o ecrã do BIOS seja exibido. De seguida vá para
o submenu “Advanced” / “CPU Configuration”.

Vá para “Hyper-threading” / “Intel Virtualization Technology”

e selecione “Enabled”. 16
Para finalizar reinicie o PC clicando em “Save Changes and Reset”

[asaTek / J.Andril]

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Nas especificações do TwinCAT 3.1 é mencionado claramente que os sistemas operativos de 64bit deverão suportar
o serviço de “Intel Virtulization Tecnlogy – VT-x”, como podemos verificar na figura seguinte.

“- for x64CPU with Windows 64-bit OS, the VT-x CPU feature is mandatory and neeeds to be enabled in the BIOS”

Caso o seu PC não suporte, o serviço VT-x, existe uma outra solução alternativa. Essa alternativa passa por ativar
isoladamente um único core do microprocessador.

Clique na pasta “Real-Time” no comando “Set on target”.

Surgirá uma janela pop-up onde colocará em “Available (Windows/Other):” o nº de 1. De seguida clique em “Set” e
o PC será reiniciado.

Após o reiniciar do PC abra o TwinCAT 3.1 e clique no comando “Read from Target”. Verifique se existe, na janela
apresentada, somente um RT-CPU ativo e com o limite máximo de 100%.

Caso exista essa configuração a TASK, do RT-CPU do softPLC, encontra-se atribuída a 100% ao kernel do core 3 da
CPU. O erro anterior deverá ser eliminado.

[asaTek / J.Andril] 17

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

I-3.2 – Erro de arranque do real-time com Windows 10 / 64bit

Em algumas máquinas, com SO Windows 10 de 64bit, em que instalamos o TwinCAT v3.1 podem surgir alguns
problemas de funcionamento do softPLC no arranque do real-time. Neste caso deverá seguir o mesmo
procedimento, anteriormente descrito, no que se refere a isolar o processamento num único core da CPU.

[asaTek / J.Andril] 18

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

I-3.3 – Erro de arranque do real-time com Windows 8 / 64bit

Em algumas máquinas, com SO Windows 8 de 64bit, em que instalamos o TwinCAT v3.1 podem surgir alguns
problemas de funcionamento do softPLC no arranque do real-time. Esse erro é reportado por “system clock setup
fails”.

Neste caso deverá abrir e correr um programa batch residente no PC com TwinCAT (XAR). Esse programa está
localizado na seguinte pasta C:\TwinCAT\3.1\System\win8settick.bat . De seguida reinicie o PC.

I-3.4 – Incompatibilidade do TwinCAT 3.1 com Windows XP

A nova versão TwinCAT3.1.4020 não pode ser instalada nos sistemas operativos Windows XP. Isso deve-se a que
este sistema operativo suporta o NET4.0 e a versão TC3.1.4020 vem com o VS2013 shell. Esta versão do VS2013
necessita do NET4.5. Neste caso recomendamos atualizar o sistema operativo para Windows 7 ou superior, se
possível.

Caso não seja possível a atualização do sistema operativo, a outra alternativa, é continuar a usar o sistema operativo
Windows XP e descarregar o VS2010 shell do site da Microsoft. De seguida instale o TC3.1.4020 usando a plataforma
Visual Studio 2010 shell.

I-3.5 – Erro de instalação (“Error 1406”)

Este erro deve-se à existência de software antivírus que inibe a instalação do TwinCAT 3.1. Neste caso deverá, antes
da instalação, desativar o software antivírus e se possível a firewall (não é obrigatório).

[asaTek / J.Andril] 19

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

I-3.6 – Erro de não abertura de “porta” (“Error 0x748”)

No TwinCAT 3.1 poderá surgir um erro de abertura de porta quando do arranque do “TwinCAT PLC Control”.

A solução é reinstalar o TwinCAT 3.1.

I-3.7 – Falha da pagina inicial do TwinCAT 3.1 (“Start Page”)

Quando o software TwinCAT 3.1 (XAE) é iniciado deverá apresentar uma pagina principal (“Start Page”). Por vezes,
quando inicializamos o software, essa pagina não é apresentada e é mostrada uma janela de aviso de erro.

O motivo é a ausência, no seu PC, dessa pagina na pasta “Documents”. Essa pagina tem o formato xml e tem o nome
“TcXaeStartPage.3.1.xaml”. Caso tenha uma copia, em outro PC, pode copia-la e coloca-la na pasta
“\Libraries\Documents\Visual Studio 2013 \ StartPages”.

[asaTek / J.Andril] 20

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

I-3.8 – Simultaneidade do softPLC TwinCAT (XAR) v2 e v3 no mesmo PC

É possível em PCs com Sistemas Operativos de 32bit instalar o softPLC TwinCAT (XAR) v2 e v3. O único requisito é
não poder “correr” as duas versões ao mesmo tempo. Teremos de optar por qual das versões do softPLC queremos
em funcionamento. Existe uma aplicação informática que nos permite comutar de uma versão para a outra e que
tem o nome de “TcSwitchRuntime”. É instalada automaticamente quando da instalação do TwinCAT 3.1.

I-3.9 – Alinhamento de dados consistentes no TwinCAT 3.1

No TwinCAT v2 os dados eram alinhados por byte. Caso tenhamos de converter um programa feito em TwinCAT v2
para v3 temos de ter em conta que na versão 3, do TwinCAT, é diferente. Isso pode provocar, se não tivermos
conhecimento desse fato, problemas de funcionamento do algoritmo do programa.

No TwinCAT 3.1 o alinhamento de dados é feito com 8 bytes. Isto significa que temos dados consistentes num pacote
de 8 bytes.

[asaTek / J.Andril] 21

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo I

Por exemplo:

[asaTek / J.Andril] 22

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

II – TwinCAT 3.1 - IO

Visão geral da aplicação TwinCAT 3.1 IO

Para os utilizadores que estão habituados a programar no TwinCAT v2 existe
uma aplicação informática, separada do editor de programa PLC Control,
designada de System Manager. Esta aplicação serve para configurar o IO´s
(Inputs/Outputs) do hardware utilizado no projeto de automação.

No TwinCAT 3 o configurador de hardware encontra-se integrado na mesma
plataforma do editor de programa TwinCAT 3.1 (XAE) e designa-se por
TwinCAT IO.

O TwinCAT IO vai permitir fazer o varrimento do hardware colocado no
“terreno” e deteta-lo de uma forma automática, evitando assim erros de
configuração. Na pasta IO encontrará posteriormente todos os drives
(representados por icons com o nome “Term x”) do hardware encontrado.

Nos capítulos seguintes iremos explicar os procedimentos necessários para configurar os IO’s, do hardware
encontrado no controlador remoto, com o software TwinCAT 3.1.

 II-1 – Comunicação com o controlador “target”

Ligue-se ao seu controlador IPC / EPC-CX, através de uma ligação Ethernet, usando um cabo com ficha RJ45.
De seguida inicialize o editor de projeto TwinCAT 3.1 (XAE) e crie um novo projeto.
Para efetuar esse passo clique em “New TwinCAT Project…” ou na barra de comandos clique em “File”/”New”.

De seguida, na pasta “TwinCAT Project”, selecione no template “TwinCAT XAE Project (XML format)”. Caso pretenda,
poderá alterar o nome do projeto “TwinCAT Project1”. Defina o caminho (“Location”) onde pretende guardar o
projeto (“Solution name”) escrevendo ou usando o comando “Browse…”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Criado o projeto abra a pasta “SYSTEM” e clique em “Choose Target”.
De seguida surgirá uma janela pop-up. Selecione o botão de comando “Search (Ethernet)”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Clique no botão de comando “Broadcast Search” para iniciar o varrimento (“scan”) dos controladores existentes no
“terreno” (“target”). Se souber o endereço IP do controlador “target” poderá inseri-lo na janela “Enter Host Name
/ IP :” e de seguida carregue na tecla “Enter”.

Após a execução deverá aparecer, na janela inferior, toda a informação do controlador “target”. No exemplo temos
a seguinte informação:

Host Name : CP-0C5DFA  Nome do controlador do CX, IPC ou CP

Connected : x  “x” indica que foi efetuada a ligação

Address : 169.254.162.186  Endereço IP do controlador remoto (“target”)

AMS NetID : 169.254.163.186.1.1  Endereço do protocolo de comunicação AMS

TwinCAT : 3.1.4018  Indicação da versão do TC3 instalada no controlador

OS Version : Windows 7  Versão do Sistema Operativo instalado (CE, WinXP, Win7)

De seguida escolha o controlador com que pretende trabalhar e clique no botão de comando “Add Route”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Poderá registar o controlador no “router virtual” por nome “Host Name” ou por endereço IP “IP Address”.

Para registar o controlador no “router virtual” terá de colocar o “User name : ” e a “Password :”.

Nos controladores, dependendo do Sistema Operativo, temos os seguintes valores “vindos de fabrica”:

Windows XP / 7  User name : Administrator ; Password : 1

Windows CE  User name : (não tem) ; Password : (não tem)

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Após a execução da tarefa anterior de registo, com sucesso, deverá aparecer na coluna “Connected” o simbolo “X”.
Feche a janela para voltarmos à forma anterior.

Deverá aparecer na lista o controlador registado anteriormente. Selecione-o clicando em cima do nome e de seguida

clique em “OK”. Na barra de comandos, do editor de programa TwinCAT 3.1 (XAE), deverá aparecer o controlador
“target” selecionado.
Clique, na mesma barra de comandos anterior, no icon do TwinCAT (cor azul) para colocarmos o softPLC TwinCAT
(XAR) em modo de configuração (“Config Mode”). De seguida clique em “OK”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

 II-2 – Configuração dos IO´s (“hardware”)

Após comunicação e registo do controlador “target” deverá dar inicio ao varrimento (“scan”) do hardware IO´s
(Inputs/Outputs) existente no controlador “target”.

Execute o comando “Scan” para iniciar o processo de varrimento. Surgirá um pop-up informativo a alertar que o
processo automático, de deteção de hardware, poderá não encontrar todos equipamentos. Clique em “OK”.

Após a execução do “scan” selecione os “devices” pretendidos para trabalhar no controlador “target”. Surgirão
janelas pop-up informativas em que deverá clicar em “Yes”.

Finalizado o processo de “scan” deverá surgir na pasta I/O, do editor TwinCAT 3.1 (XAE), a seguinte “árvore” com o
hardware detetado no controlador “target”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

É possível manualmente configurar (adicionar/remover) novos componentes na “árvore” anterior. O procedimento
é colocar o rato em cima do icon “I/O” / “Devices” e selecionar “Add New Item”, com a tecla direita. Coloque o drive
EtherCAT Master ( “EtherCAT” / “EtherCAT Master” ) .

De seguida, em cima de “Device 1 (EtherCAT)”e com a tecla direita do rato, selecione em “Add New Item…”. Da lista
apresentada deverá selecionar, na pasta “System Couplers”, o drive “ EK1100 EtherCAT Coupler (2A E-Bus)”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

O passo seguinte é colocar cartas de entradas e saídas e uma porta de expansão. No icon “Term1 (EK1100)”, com a

tecla direita do rato, selecione o comando “Add New Item”. Selecione a carta de entradas digitais “Digital Input
Terminals (EL1xxx)”  “EL1004”.

Com o mesmo método anterior, adicione uma carta de saídas digitais e uma porta EtherCAT de expansão. Selecione
a carta de entradas digitais em “Digital Output Terminals (EL2xxx)”  “EL2024”e em “System Terminals” 

“EK1110 EtherCAT extension” uma carta com uma porta EtherCAT.

Se de seguida registarmos e ativarmos no TwinCAT (XAR), esta configuração, deverá surgir uma janela com uma
informação de erro. Isto deve-se a que a porta da rede EtherCAT não se encontra configurada.

[asaTek / J.Andril] 30

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Para configurar esta porta “Device 1 (EtherCAT)” selecione a segunda sub-pasta “Adapter”. No campo “PCI Bus/Slot”
clique o comando “Search”.

Deverá surgir uma janela pop-up onde deve escolher o device “PCI Bus/Slot 4/0,Slot 7 (0xF0020000)”.
Após a colocação, na janela “PCI Bus/Slot:”, do device selecionado poderá ativar a configuração no TwinCAT (XAR).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Os dados finais, após a ativação, deverão ser os seguintes:

 II-3 – Linkagens dos IO´s (“software”)

Após a definição do hardware existente no controlador “target” teremos de executar o programa de automação que
posteriormente será “descarregado” (“download”) para o softPLC TwinCAT 3.1.
Para iniciarmos a execução de um novo projeto teremos de selecionar no icon “PLC”, com a tecla direita do rato, o
comando “Add New Item…”.

Selecione o template “Standard PLC Project” e atribua ao projeto um nome (ex. “test”).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Na pasta “POUs” deverá clicar, duas vezes seguidas, em “MAIN”. De seguida poderá dar início à escrita do programa
do automatismo em ST (“Structured Text”).

Após a finalização do programa deverá compila-lo. Para isso deverá ir para a pasta “test Project” e com a tecla direita
selecione o comando “Build”.

O sistema automaticamente compila o programa para “código máquina”. Se não houver erros de compilação, na
janela inferior do editor de programa TwinCAT 3.1 (XAE), deverá surgir a seguinte mensagem “Build complete – 0
errors, 0 warnings : ready for download”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Para começar a executar as linkagens entre as variáveis IO´s do programa (software) e os IO´s físicos (hardware)
clique na pasta “test Instance”.

Deverá colocar cada variável em cada um dos IO´s das respetivas cartas (hardware).

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Depois das variáveis linkadas deverá registar, essa configuração, no SoftPLC TwinCAT 3.1 (XAR). Execute o comando
“Activate Configuration” na pasta “TwinCAT” da barra de comandos.

Surgirá uma janela pop-up de informação. Clique em “OK”.

Se surgir uma janela pop-up a informar que é necessária uma licença e se a não possuir poderá gerar uma licença
temporária de 7 dias (trial license). Clique em “Yes”. Copie os 5 dígitos apresentados na janela de cima e de seguida
clique em “OK”.

Coloque o softPLC TwinCAT 3.1 (XAR) em modo RUN clicando em “OK”.

“Descarregue” o programa (“download”) para o softPLC TwinCAT 3.1 “target”. Clique na barra de comandos em
“Login”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo II

Na janela pop-up de informação, que surgir, clique em “Yes”.

De seguida ponha o programa, “descarregado” anteriormente, a “correr”. Clique no botão “Start (F5)”.
A partir deste momento poderá monitorizar os dados em “online”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

III – TwinCAT 3.1 - PLC

Visão geral da aplicação TwinCAT 3.1 PLC

Na versão 2 do TwinCAT o editor de programa é designado por PLC
Control e é separado do configurador de hardware System Manager. Na
nova versão 3 do TwinCAT estas duas aplicações estão incorporadas na
mesma plataforma informática.

A programação no TwinCAT 3 é baseada na norma IEC-61131-3.

Esta norma veio permitir a uniformização das linguagens de
programação de PLC´s. Anteriormente cada fabricante criava a sua
própria linguagem de programação, para os seus equipamentos, o que
dificultava a sua uniformização. Assim o estagio de adaptação a uma
nova linguagem deixa de existir, poupando assim recursos e tempo.

A norma disponibiliza, para o desenvolvimento das unidades de
programa (POU´s), diversos tipos de linguagens.

Podemos dividir as linguagens em dois grupos:

Linguagens em modo Texto

“Structured Text” (ST) e “Instruction List” (IL)

Linguagens em modo gráfico

“Continuous Function Chart” (CFC); “Function Block Diagram” (FBD)

“Ladder Logic Diagram” (LD); “Sequential Function Chart” (SFC)

A escolha estará sempre dependente do programador, embora se
recomende alguns tipos de linguagem de programação para cada tipo de automatismos.

Em projetos que tenha uma componente de automatismos electropneumáticos a melhor opção de programação é a
linguagem Ladder (LD) ou a linguagem GRAFCET (SFC). Isto deve-se que a que as linguagens gráficas permitem mais
facilmente, à equipa de manutenção, a deteção de avarias na instrumentação e nos acionamentos. Nas partes do
projeto em que é necessário tratar, calcular e movimentar dados a melhor opção é a utilização de linguagem
estruturada ( ST).

Nota-se muitas vezes a origem dos programadores e a respetiva “escola”. Geralmente os programadores de empresas
Alemãs optam pelas linguagens FBD e ST. As empesas Americanas o Ladder e as Francesas o GRAFCET (SFC).

 III-1 – Introdução à norma IEC 61131-3

III-1.1 – Tipo de dados standard

Na norma IEC-61131-3 todas variáveis terão de ser declaradas com um tipo de dado standard ou um tipo de dado
complexo. Os tipos de dados standard permitidos são os representados na tabela seguinte:

Tipo de dado Valor Max. Valor Min. Tamanho
BOOL False True 1 bit
BYTE 0 255 8 bit
WORD 0 65535 16 bit
DWORD 0 4294967295 32 bit
SINT -127 127 8 bit
USINT 0 255 8 bit
INT -32768 32767 16 bit

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

UINT 0 65535 16 bit
DINT -2147483648 2147483647 32 bit
UDINT 0 4294967295 32 bit
LINT -263 263-1 64 bit
ULINT 0 264-1 64 bit
TIME_OF_DAY TOD#00:00:00 TOD#23:59:59 32 bit
DATE D#1970-01-01 D#2106-02-07 32 bit
DATE_AND_TIME DT#1970-01-01- DT#2106-02-07- 32 bit
00:00:00 06:28:15
TIME
REAL T#0s T#49D17H2M47S295MS 32 bit
LREAL
STRING -3.4*1038 3.4*1038 32 bit

WSTRING -1.7*10308 1.7*10308 64 bit

São dados ASCII. Cada carater ocupa um BYTE. A dimensão

máxima é de 255 caracteres.

São dados UNICODE. Permite carateres em chinês, japonês,
árabe, etc. Cada carater ocupa dois BYTES. Não há dimensão
máxima para a string.

No TwinCAT 3 o tipo de dados mais comuns são representados da seguinte forma :

Tipo variável Exemplo

BOOL True 2#1 16#1 1
16#0 0
False 2#0 16#AFFE 45054
16#8001 -32768
WORD 2#1010111111111110 T#60m T#3600000ms

INT 2#1000000000000001

TIME T#1h

D Dia

H Horas T#0.5 T#12h T#43200000ms

M Minutos

S Seg. T#30m18s90ms T#0.505025h T#1818090ms

mS mS

REAL 0.3333 3.333e-1

As variáveis declaradas são para ser utilizadas dentro dos programas (POU´s). Poderão ser declaradas como LOCAIS
ou GLOBAIS.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

Podemos também declarar variáveis com o tipo de dados complexos. É o caso dos ARRAY, STRUCTURE,
ENUMERATION, etc.

O ARRAY é representado por “ARRAY [0..n] OF data_type”. No exemplo seguinte apresentamos a declaração de
variáveis ARRAY com diversos tipos de dados.

Caso necessitemos de controlar a violação dos limites do ARRAY (ex: b: ARRAY [0..90] OF INT), inferior a 0 e superior
a 90, podemos usar a Função Checkbound para controlar e corrigir esses desvios.

Esta Função é muito simples de utilizar e deverá sempre ser usada nos programas, como “POU for Implicit Checks..”,
para controlar o índex dos ARRAY´s.

Todas as variáveis quando declaradas, alem de cumprir regras de sintaxe, poderão também ser alocadas a endereços
absolutos (%I* , %Q* ou %M*). Esses endereços absolutos de memória correspondem a entradas físicas (Inputs -
%I), saídas físicas (Outputs - %Q) ou posições de memória fixas (%M).

O sinal “*” significa que não estamos a indicar o endereço real, mas um endereço que será atribuído
automaticamente pelo software TwinCAT 3, posteriormente. Caso saibamos o endereço real absoluto dos inputs ou
dos outputs poderá declara-lo como mostra a figura seguinte.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

O endereço poderá ser representado por “X”  BOOL ou “B”  BYTE ou “W”  WORD ou “D”  DWORD.

Todas as variáveis terão de ser declaradas como LOCAIS (só manuseáveis no POU em que foi declarada) ou GLOBAIS
(manuseáveis em todos os POU´s do projeto).

Existem campos predefinidos quando se cria um POU. Esses campos, de variáveis declaradas, dos POU´s são
representados pelas seguintes palavra-chave:

// Variáveis de Entrada

VAR_INPUT  END_VAR

// Variáveis de Saída

VAR_OUTPUT  END_VAR

// Variáveis de Entrada e Saída

VAR_IN_OUT  END_VAR

// Variáveis Locais

VAR  END_VAR

As variáveis GLOBAIS terão de ser declaradas na pasta com a designação GVLs (“Global Variable List”). Clique em
cima dessa pasta com a tecla direita do rato e de seguida escolha em “Add” o comando “Global Variable List…”.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

A partir na versão TwinCAT v3.1.4020 as variáveis globais são automaticamente indexadas ao nome atribuído ao
GVL´s. Isto significa que deveremos identificar essas variáveis por esse atributo.

Por exemplo: GVL.a, GVL.b, GVL.c

Caso não pretenda utilizar este método é possível apagar essa propriedade [ {atribute ‘qualified_only’} ]
apresentada na 1º linha da pasta das variáveis globais GVLs.

III-1.1.1 – Variáveis Constantes

Caso pretendamos declarar uma variável com uma constante e que não seja afetada por um corte de energia ao PLC
podemos declará-la como CONSTANT. Está variável, após a compilação, só permite a sua leitura e nunca permitirá
escrita em online. A sua alteração só será possível após a edição / compilação do programa e atualização no PLC
(download).

III-1.1.2 – Variáveis Retentivas

Em muitas situações de construção de máquinas industrias necessitamos guardar parâmetros de máquina que terão
os valores de defeito do funcionamento das mesmas. Estes dados não podem ser voláteis. Isto significa, se ocorrer
um corte de energia ao PLC, estes valores não se podem perder.

Essas variáveis serão declaradas como PERSISTENT .

Existem Funções Bloco que automaticamente executam o backup desses dados na memória (flash ou disco duro)
antes do corte de energia. Para evitar falhas de dados recomenda-se que os PLCs tenham uma UPS externa ou
interna ( supercondensador de 1s).

A Função Bloco utilizada é a FB_WritePersistentData que se encontra na livraria Tc2_Utilities.Lib.

As variáveis retentivas terão de ser declaradas, no campo das variáveis, como VAR_PERSISTENT.

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

III-1.2 – Tipo de dados complexos

Alem do tipo de dados standard, apresentados no capitulo anterior, a norma IEC-61131-3 permite declarar variáveis
com outro tipo de dados. Esses dados são designados de complexos.

Esses dados são declarados como DTUs (“Data Unit Type”) e deverão ser declarados dentro de uma estrutura com
os limites definidos pelas palavras-chave TYPE e END_TYPE. Os tipos de dados complexos disponíveis na norma são
STRUCTURE, ENUMERATION, ALIAS e UNION.

Clique em cima da pasta DTU´s, com a tecla direita do rato, e de seguida escolha o comando “Add” / “DTUs”.

De seguida deverá surgir a janela em que escolhe o tipo de dado complexo pretendido.

III-1.2.1 – DUTs do tipo “Structure”

STRUCTURE é um tipo de dados definido pelo utilizador (DUT). São uma importante ajuda na gestão de dados.
As estruturas, do tipo de dado STRUCTURE, permitem construir base de dados com diversos elementos de tipo
de dados diferentes incluindo outras STRUCTURE. As STRUCTURE são usadas tal como uma variável de um único
elemento.

Sintaxe:

TYPE <Identificador>:
STRUCT
<Nome_variavel_0> : <Tipo_dado>;
<Nome_Variavel_1> : <Tipo_dado>;
<Nome_Variavel_n> : <Tipo_dado>;
END_STRUCT
END_TYPE

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BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

Exemplo:

III-1.2.2 – DUT do tipo “Enumeration”

ENUMERATION é um tipo de dados definido pelo utilizador (DUT). É composto por constantes (números inteiros)
referenciados a um nome “string”. Essas constantes são designadas por enumeração. Os valores de enumeração
são reconhecidos em todas as áreas do projeto mesmo se elas foram declaradas localmente dentro do POU. As
enumerações são declaradas como objetos na pasta DUTs.

Com a utilização de variáveis do tipo ENUMERATION permite-nos uma leitura clara e fácil do funcionamento do
programa desenvolvido. Como cada nome “string”, declarada na ENUMERATION, deve ter um significado
funcional no algoritmo serve-nos como comentário visível tambem em modo online. Se tivéssemos de usar
constantes inteiras, em vez de ENUMERATION, a interpretação do algoritmo era mais difícil.

Sintaxe:

TYPE <Identificador>:
<Enum_0>,<Enum_1>…<Enum_n>;
END_TYPE

Podemos usar o mesmo nome de enumeração ( <Enum_x> ), com constantes diferentes, desde que sejam
declaradas em identificadores de enumeração diferentes.

Exemplo:

(*Dentro da pasta “DTUs”*)
TYPE Dia_semana:
(Seg,Ter,Qua,Qui,Sex,Sab,Dom:=10); (*Seg=0…Sab=5 e Dom = 10*)
END_TYPE

TYPE Fim_semana:
(Sabado, Dom); (*Sabado = 0 Dom = 1*)
END_TYPE

III-1.2.3 – DUT do tipo “Alias”

Podemos usar o tipo ALIAS quando desejamos criar um nome alternativo para uma variável, constante ou Função
Bloco (FB). Assim criamos um novo tipo de dado.

Sintaxe:

TYPE <Identificador>:
<Tipo_de_dado>;
END_TYPE

Exemplo:

(*Dentro da pasta “DTUs”*)
TYPE Mensagem:
STRING(90);
END_TYPE

[asaTek / J.Andril] 43

BRESIMAR AUTOMAÇÃO Capitulo III

III-1.2.4 – DUT do tipo “Union”

Usamos o tipo UNION quando desejamos criar um tipo de dado, definido pelo utilizador (DUT), com a mesma
configuração de dados do tipo STRUCTURES. Ao contrário das STRUCTURES, os dados definidos como UNION, irão
ficar localizados sempre nos mesmos endereços absolutos (offset) na área de memória RAM. Esse endereço absoluto
não varia e é independente da compilação do programa (“Rebuild”).

Sintaxe:

TYPE <Identificador>:
UNION
<Nome_variavel_0> : <Tipo_dado>;
<Nome_Variavel_1> : <Tipo_dado>;
<Nome_Variavel_n> : <Tipo_dado>;
END_UNION
END_TYPE

Exemplo:

Em vez de utilizarmos uma UNION podíamos endereçar as mesmas variáveis a endereços absolutos do tipo %M.
Neste caso, tal como nas UNION, as variáveis irão ficar localizados sempre nos mesmos endereços absolutos.

III-1.3 – Tipo de Unidade de Organização de Programa (POUs)

Na norma IEC61131-3 existem 3 tipos de POUs (“Program Organization Unit”) “Program” (PRG); “Function Block”
(FB) e “Function” (FUN).

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