BECKHOFF-TC2_PLC-3.1-TwinCAT 2 COM Free ModbusRTU

TwinCAT PLC Nivel III

BRESIMAR

( J. Andril / 2019)

PROGRAMAÇÃO TwinCAT v2.x
COMUNICAÇÕES SÉRIE

Protocolo COM e Modbus RTU
< 1ª Parte >

1

New Automation Technology

Terminais KL/KS/KM/EL/ES 6xxx - Comunicação de dados

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) (v0.0 / 02_2019) 22.02.2019 2

New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES - 6xxx

 PORTAS DE COMUNICAÇÃO
(RS232 , RS422 , RS485 , TTY)

 PORTAS DE COMUNICAÇÃO PARA REDES DE
DOMÓTICA ( LON , DALI , EIB , MP-bus)

 PORTAS DE COMUNICAÇÃO PARA REDES
INDUSTRIAIS (AS-I)

 PORTAS DE COMUNICAÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE
DADOS ENTRE TERMINAIS DE BARRAMENTO

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New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM - 6xxx

Funções especiais

Tipo KL/KS6xxx Tipo KL/KS6xxx

Comunicações KL/KS6001 Comunicações KL6023 e KL6021-0023
(portas serie) (domótica) KL6581 e KL6583
Terminal com porta serie RS 232 ,
19.2 kbaud Terminal para comunicações wireless EnOcean e RS485
para sinais EnOcean
Comunicações KL/KS6031 Terminal EnOcean „master“ e transmissor /recptor
(troca de dados) EnOcean
Terminal com porta serie RS 232 ,
Comunicações 115.2 kbaud KL6301
(rede AS-I)
KL/KS6011 Terminal para comunicações EIB

Terminal com porta serie TTY , KL6401
„ loop“ de corrente 20mA
Terminal para comunicações LON
KL/KS6021
KL/KS6771
Terminal com porta serie RS422/RS485 ,
19.2 kbaud Terminal para comunicações MP-Bus „master“

KL/KS6041 KL6781

Terminal com porta serie RS422/RS485 , Terminal M-Bus „master“
115.2 kbaud
KL6224
KL/KS6051
Terminal IO-Link „master“
Terminal de comunicação para troca de dados entre KL
KL/KS6811
KM6551
Terminal DALI/DSI „master“
Terminal de comunicação para troca de dados „wireless“
KL6831 e KL6841
KL/KS6201
Terminal SMI „LoVo“
Terminal AS-I „master“

KL/KS6211

Terminal AS-I „master“ com contactos de potência

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New Automation Technology

Terminais de barramento EL/ES - 6xxx

Funções especiais

Tipo EL/ES6xxx Tipo EL6xxx

Comunicações EL/ES6001 Comunicações EL6224
(portas serie) (domótica)
Terminal com porta serie RS 232 , Terminal IO-Link „master“
115.2 kbaud

EL6002

Terminal com porta serie RS 232 ,
115.2 kbaud , 2 x D-sub

EL/ES6021

Terminal com porta serie RS422/RS485 ,
115.2 kbaud

EL6022

Terminal com porta serie RS422/RS485 ,
19.2 kbaud , 2 x D-sub

Comunicações EL/ES6201
(rede AS-I)
Terminal AS-I „master“

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New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM | Ligações flexíveis

KLxxxx KSxxxx KMxxxx
Ligações diretas Ligações por ficha Ligações por ficha compacta

Eletrónica com as ligações A cablagem completa pode ser Para aplicações com elevado

integradas num único terminal facilmente removida do terminal nº de sinais I / O standard ;

utilizando a tecnologia sem de barramento pressionando a Ideal para pequenos quadros de

parafuso integradas num único guia de desbloqueio . comando com pouco espaço .

Cage Clamp ® de simples

montagem .

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New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES 6xxx

PORTAS DE COMUNICAÇÃO
RS232 / RS422 / RS485 / TTY

Hardware

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New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES 6xxx

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New Automation Technology

Portas comunicação RS232 (KL6001/6031, EL6001/6002) [1]

 Porta de comunicação RS232 :

Em conformidade com a norma CCITT-V28 /
DIN 66 259-1 ou EIA-RS232C/V24

 Canais de transferência de dados :

“Full Duplex” (TxD , RxD , /RTS , /CTS)

 Velocidade de transferência de dados :

KL6001 – 9.6kbaud, 8 bit dados, sem bit de paridade
e 1 bit de stop (max. 19.2k baudrate)
KL6031 e EL6001/6002– (max. 115.2k baudrate)

 “Buffer” de dados :
KL6001 – 128bytes(receção)/16bytes(envio)

KL6031 – 1024bytes(receção)/128bytes(envio)

EL6001/6002 – 824bytes(receção)/128bytes(envio)

 Mapa de memoria do processo :

KL6001 - 3x8bits dados+1x8bits “control/status”
(max. 5x8bits dados)
KL6031e EL6001/6002 - 22x8bits dados+2x8bits
“control/status”(max. 22x8 bits dados)

 Máximo comprimento de cabo 15m (max.)

 Terminal especial KL6001-020

KL6001-0020 - 5x8bits dados+1x8bits “control/status”

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New Automation Technology [2]

Portas de comunicação RS232 (KL/KS 6001 e 6031)

 Ligações da porta RS232 nas cartas KL/KS

O controlo de RTS (“request to send”)/CTS (“control to send”) por defeito está ativo . Podemos
desativar este controlo através de um shunt entre RST e CTS ( por hardware ) ou por
software (KS2000 ou FB de livraria) .

 Ligações entre terminal RS232 e a porta COM de PC

Podemos ligar o terminal RS232 com uma porta COM(RS232)
através do programa “Hyper-Terminal” cumprindo o seguinte
pin-out (ficha D de 9 pinos) :

RS232(PC)/Pino 2 --- KL6001/TxD-Borne 1

RS232(PC)/Pino 3 --- KL6001/RxD-Borne 5

RS232(PC)/Pino 5 --- KL6001/Earth-Borne 3 e 7

KL6001/RTS-Borne 2 ------I Shunt 2-6
KL6001/CTS-Borne 6 ------I

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New Automation Technology [3]

Portas de comunicação RS232 (KL/KS 6001 e 6031)

 Estado dos LED´s do terminal

LED Canal Estado Função

A (“verde”) Run Off O tempo de “watchdog” foi ultrapassado.

B (“verde”) TxD Este LED desliga-se quando não há transferência
de dados passado 100ms .
C (“verde”) RxD
On Operação normal

Off Dados a ser enviados (impulsos “off” curtos)

On Não há dados a ser enviados

Off Dados a ser recebidos (impulsos “off” curtos)

On Não há dados a ser recebidos

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New Automation Technology

Portas comunicação RS422/485 (KL6021/6041,EL6021/6022)[1]

 Porta de comunicação RS422 ou RS485

 Canais de transferência de dados :

“Full Duplex” (TxD+ , TxD- , RxD+ , RxD-) ou
“Half Duplex” (RS485)

 Velocidade de transferência de dados :

KL6021 – 9.6kbaud , 8 bit dados , sem bit de paridade
e 1 bit de stop (max. 19.2k baudrate)
KL6041 e EL6021/6022 – (max. 115.2k baudrate)

 “Buffer” de dados :
KL6021 – 128bytes(receção)/16bytes(envio)

KL6041 –1024bytes(receção)/128bytes(envio)

EL6001/6002 – 824bytes(receção)/128bytes(envio)

 Mapa de memoria do processo :

KL6021 - 3x8bits dados+1x8bits “control/status”
(max. 5x8bits dados)
KL6041 e EL6021/6022 - 22x8bits dados+2x8bits
“control/status” (max. 22x8 bits dados)

 Máximo comprimento de cabo 1.000m (max.)

 Terminal especial KL6021-020 e -021

KL6021-0020 - 5x8bits dados
KL6021-0021 - 5x8bits dados (7bits,par,1bit stop,9600)

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New Automation Technology [2]

Portas de comunicação RS422/485 (KL/KS 6021 e 6041)

 Ligações da porta RS422 e RS485

 Comunicações ponto a ponto ou multiponto (RS485)

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New Automation Technology [3]

Portas de comunicação RS422/485 (KL/KS 6021 e 6041)

 Estado dos LED´s do terminal

LED Canal Estado Função

A (“verde”) Run Off O tempo de “watchdog” foi ultrapassado.

B (“verde”) TxD Este LED desliga-se quando não há transferência
de dados passado 100ms .
C (“verde”) RxD
On Operação normal

Off Dados a ser enviados (impulsos “off” curtos)

On Não há dados a ser enviados

Off Dados a ser recebidos (impulsos “off” curtos)

On Não há dados a ser recebidos

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 14

New Automation Technology [1]

Porta de comunicação TTY (KL/KS 6011)

 Porta de comunicação TTY em loop de
corrente de 20mA

 Canais de transferência de dados :

“Full Duplex” (TxD+ , TxD- , RxD+ , RxD-)

 Velocidade de transferência de dados :

KL6011 – 9.6kbaud , 8 bit dados , sem bit de paridade
e 1 bit de stop (max. 19.2k baudrate)

 “Buffer” de dados :
KL6011 – 128bytes (receção)/16bytes (envio)

 Mapa de memoria do processo :

KL6011 – 3x8bits dados+1x8bits “control/status”
(max. 5x8bits dados)

 Máximo comprimento de cabo 1.000m (max.)

 Terminal especial KL6011-020

KL6011-0020 - 5x8bits dados

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New Automation Technology [2]

Porta de comunicação TTY (KL/KS 6011)

 Comunicações TTY em loop de corrente de 20 mA . É um terminal passivo o
que significa que internamente não tem nenhuma fonte de corrente.

 Utilizado para comunicações com os PLC´s “Siemens” S5 (pela porta PG) .

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New Automation Technology [3]

Porta de comunicação TTY (KL/KS 6011)

 Estado dos LED´s do terminal

LED Canal Estado Função

A (“verde”) Run Off O tempo de “watchdog” foi ultrapassado.

B (“verde”) TxD Este LED desliga-se quando não há transferência de
dados passado 100ms .
C (“verde”) RxD
On Operação normal

Off Loop de corrente <= 2mA (SPACE)

On Loop de corrente >= 12mA (MARK)

Off Loop de corrente <= 2mA (SPACE)

On Loop de corrente >= 12mA (MARK)

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New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES 6xxx

PORTAS DE COMUNICAÇÃO
RS232 / RS422 / RS485 / TTY (loop)

Software
Configuração das portas COM

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New Automation Technology

Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES 6xxx

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New Automation Technology [1]

Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021)

TABELA DE REGISTOS ( KL6001/6011/6021)

Endereço Descrição Valor Tipo Memoria
R0 R RAM
R1 Nº de bytes de dados no buffer de envio variável R RAM
R
R2..5 Nº de bytes de dados no buffer de receção variável R RAM
R6 R
R7 Não usado 0x0000 R ROM
R8 R ROM
R9 Registo de diagnostico do estado do terminal variável R ROM
R10 R ROM
R11 Não usado 0x0000 R ROM
R12 R ROM
R13 Tipo de terminal ???? R
R14 RAM
R15 Nº da versão do firmware 0x???? R/W SEEPROM
R16 R/W SEEPROM
R17 Nº de bits do shift register 0x0218 R/W SEEPROM
R18 R/W SEEPROM
Nº do canal do shift register 0x0130 R/W
R19..30 R/W RAM
R31 Comprimento mínimo de dados 0x3030 R/W SEEPROM
R/W SEEPROM
R32 Tipo da estrutura de dados 0x0000 R/W SEEPROM
R33 R/W SEEPROM
R34 Não usado 0x0000 R/W SEEPROM
R35
Alinhamento dos bits variável
R36..47
Nº da versão do hardware especifico

Não usado 0x0000

Nº de bytes de indicação de buffer cheio 0x0080

Não usado 0x0000

Registo da palavra código para escrita (0x1235) variável

Velocidade de transmissão (baud-rate) 0x0006

Tipo de telegrama de dados (data frame) 0x0003

Modo de operação das comunicações 0x0003

Nº de bytes de dados mapeados no BK/BC 0x0003

Não usado 0x0000

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New Automation Technology [2]

Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021)

 Utilizando o KS2000 podemos configurar as cartas de comunicação KL6xxx

Exemplo:
KL6031

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 21

New Automation Technology [3]

Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021)

 Para escrever nos registos R/W é necessário primeiro escrever 0x1235 no R31. A
proteção de escrita está ativa quando o valor em R31 é zero .

 A velocidade de transmissão esta registada no R32 .

(Bit 2,1,0 = 011) – 1200 baud
(Bit 2,1,0 = 100) – 2400 baud
(Bit 2,1,0 = 101) – 4800 baud
(Bit 2,1,0 = 110) – 9600 baud [valor de fabrica]
(Bit 2,1,0 = 111) – 19200 baud

 O formato do telegrama de dados esta registado no R33 .

(Bit 2,1,0 = 001) – 7 bits dados e bit paridade par
(Bit 2,1,0 = 010) – 7 bits dados e bit paridade impar
(Bit 2,1,0 = 011) – 8 bit dados e sem bit paridade [valor de fabrica]
(Bit 2,1,0 = 100) – 8 bits dados e bit paridade par
(Bit 2,1,0 = 101) – 8 bits dados e bit paridade impar
(Bit 3 = 0) – 1 bit de stop [valor de fabrica]
(Bit 3 = 1) – 2 bits de stop

 O terminal vem de fabrica com o comando de “handshake” /RTS e /CTS ativo .
O /RTS fica a nível “1” se o buffer de receção do KL tem mais de 114 caracteres .
O /RTS é posto a “0” quando o KL tem menos de 104 caracteres . Se o /CTS é
posto a “1” pelo periférico o KL deixa de enviar dados .

“RTS” – “Request To Send”
“CTS” – “Clear To Send”

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 22

New Automation Technology [4]

Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021)

 Utilizando o KS2000 pode-se configurar o “Baud-rate” , “Data Format” e “Stop Bits”
[Registo R32 , R33]

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 23

New Automation Technology [5]

Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021)

 O modo de operação das comunicações está registado no R34 .

(Bit 0 = 1) – /RTS e /CTS ativo (KL6001) [valor de fabrica]
(Bit 0 = 0) – “Full-Duplex” ativo (KL6021) [valor de fabrica]
(Bit 0 = 1) – “Half-Duplex” ativo (KL6021)

(Bit 1 = 0) – Formato de dados “standard”
(Bit 1 = 1) – Formato de dados “alternativo” [valor de fabrica]

(Bit 3 = 0) – Protocolo X-ON/X-OFF de envio de dados desativo [valor de fabrica]
(Bit 3 = 1) – Protocolo X-ON/X-OFF ativo . O KL envia os dados para o periférico até

receber dele o carácter X-OFF (DC3==0x13) . O envio fica suspenso até
de novo o carácter X-ON (DC1==0X11) do periférico .

(Bit 4 = 0) – Protocolo XON/XOFF de receção de dados desativo [valor de fabrica]
(Bit 4 = 1) – Protocolo X-ON/X-OFF ativo. O KL envia o carácter X-OFF quando o seu

buffer atinge 118 caracteres. X-ON é enviado se X-OFF foi emitido antes
e se o buffer tem um nº de dados inferior a 18 .

(Bit 5 = 0) – O terminal está configurado para RS-485 (KL6021) [valor de fabrica]
(Bit 5 = 1) – O terminal está configurado para RS-422 (KL6021)

 Nº de byte de dados mapeados no BC ou BK está registado no R35 .

(Bit 7…0 = 011) – 3 bytes de dados [valor de fabrica] .
Podemos ter de 3 ou 5 bytes .

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 24

New Automation Technology [6]

Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021)

 Utilizando o KS2000 pode-se configurar o nº de dados (“Process Data Length”) e os
parâmetros de comunicação (“Communication Parameters”) [Registo R34 e R35]

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 25

New Automation Technology [7]

Mapeamento dos dados (KL/KS 6001,6011,6021)

MAPEAMENTO DOS DADOS DO PROCESSO ( KL6001/6011/6021 )

FORMATO ALTERNATIVO (formato de fábrica)

Modulos BK: CAN,CANopen,RS232,RS485,ControlNet,DeviceNet,Profibus;USB

Formato I/O Offset Byte + Byte -
Complexo = Nao 3 Dados 2 Dados 1
Motorola = Não 2
“Word” = Não 1

0 Dados 0 Ser-CT/ST

Modulo BK: InterBus I/O Offset Byte + Byte -
3
Formato 2 Dados 1 Dados 2
Complexo = Nao 1 Ser-CT/ST Dados 0
Motorola = Sim 0
“Word” = Nao

Módulos BK: LightBus, Ethernet e BCxxxx

Formato I/O Offset Byte + Byte -
Complexo = Sim 3 Dados 2 Dados 1
Motorola = Não 2
“Word” = Sim 1 - -
Dados 0 Ser-CT/ST

0- CT/ST

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 26

New Automation Technology [1]

Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041)

Endereço Descrição TABELA DE REGISTOS ( KL6031/6041 ) Tipo Memoria
R0 R RAM
R1 Valor R RAM
R
R2..5 Nº de bytes de dados no buffer de envio variável R RAM
R6 R
R7 Nº de bytes de dados no buffer de receção variável R ROM
R8 R ROM
R9 Não usado 0x0000 R ROM
R10 R ROM
R11 Registo de diagnostico do estado do terminal variável R ROM
R12 R ROM
R13 Não usado 0x0000 R
R14 RAM
R15 Tipo de terminal ???? R/W SEEPROM
R16 R/W SEEPROM
R17 Nº da versão do firmware 0x???? R/W SEEPROM
R18 R/W SEEPROM
Nº de bits do shift register 0x0218 R/W
R19..30 R/W RAM
R31 Nº do canal do shift register 0x0130 R/W SEEPROM
R/W SEEPROM
R32 Comprimento mínimo de dados 0x3030 R/W SEEPROM
R33 R/W SEEPROM
R34 Tipo da estrutura de dados 0x0000 R/W SEEPROM
R35
Não usado 0x0000
R36..47
Alinhamento dos bits variável

Nº da versão do hardware especifico

Não usado 0x0000

Nº de bytes de indicação de buffer cheio 0x0080

Não usado 0x0000

Registo da palavra código para escrita (0x1235) variável

Velocidade de transmissão (baud-rate) 0x0006

Tipo de telegrama de dados (data frame) 0x0003

Modo de operação das comunicações 0x0181

Nº de bytes de dados mapeados no BK/BC 0x0017

Não usado 0x0000

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New Automation Technology [2]

Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041)

 Para escrever nos registos R/W é necessário primeiro escrever 0x1235 no R31. A
proteção de escrita está ativa quando o valor em R31 é zero .

 A velocidade de transmissão esta registada no R32 .

(Bit 3,2,1,0 = 0011) – 1200 baud
(Bit 3,2,1,0 = 0100) – 2400 baud
(Bit 3,2,1,0 = 0101) – 4800 baud
(Bit 3,2,1,0 = 0110) – 9600 baud [valor de fabrica]
(Bit 3,2,1,0 = 0111) – 19200 baud
(Bit 3,2,1,0 = 1000) – 38400 baud
(Bit 3,2,1,0 = 1001) – 57600 baud
(Bit 3,2,1,0 = 1010) –115200 baud

 O formato do telegrama de dados esta registado no R33 .

(Bit 2,1,0 = 001) – 7 bits dados e bit paridade par
(Bit 2,1,0 = 010) – 7 bits dados e bit paridade impar
(Bit 2,1,0 = 011) – 8 bit dados e sem bit paridade [valor de fabrica]
(Bit 2,1,0 = 100) – 8 bits dados e bit paridade par
(Bit 2,1,0 = 101) – 8 bits dados e bit paridade impar
(Bit 3 = 0) – 1 bit de stop [valor de fabrica]
(Bit 3 = 1) – 2 bits de stop

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 28

New Automation Technology [3]

Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041)

 Utilizando o KS2000 pode-se configurar o “Baud-rate” , “Data Format” e “Stop Bits”
[Registo R32 , R33]

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 29

New Automation Technology [4]

Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041)

 O modo de operação das comunicações está registado no R34 .

(Bit 0 = 1) – /RTS e /CTS ativo (KL6031) [valor de fabrica]
(Bit 0 = 0) – “Full-Duplex” ativo (KL6041) [valor de fabrica]

(Bit 1 = 0) – Formato de dados “standard” [valor de fabrica]
(Bit 1 = 1) – Formato de dados “alternativo”

(Bit 3 = 0) – Protocolo X-ON/X-OFF de envio de dados desativo [valor de fabrica]
(Bit 3 = 1) – Protocolo X-ON/X-OFF ativo . O KL envia os dados para o periférico até

receber dele o carácter X-OFF (DC3==0x13) . O envio fica suspenso até
de novo o carácter X-ON (DC1==0X11) do periférico .

(Bit 4 = 0) – Protocolo XON/XOFF de receção de dados desativo [valor de fabrica]
(Bit 4 = 1) – Protocolo X-ON/X-OFF ativo . O KL envia o carácter X-OFF quando o seu

buffer atinge 118 caracteres . X-ON é enviado se X-OFF foi emitido antes e
se o buffer tem um nº de dados inferior a 18 .

(Bit 5 = 0) – O terminal está configurado para RS-485 (KL6041) [valor de fabrica]
(Bit 5 = 1) – O terminal está configurado para RS-422 (KL6041)

(Bit 8 = 1) – Velocidade de transferência otimizada (KL6041) [valor de fabrica]

 Nº de byte de dados mapeados no BC ou BK está registado no R35 .

(Bit 7…0 = 10111) – 22 bytes de dados + 2 bytes “control/satus” [valor de fabrica]
(Bit 7…0 = 00110) – 5 bytes de dados + 2 bytes “control/satus”
(Bit 7…0 = 00011) – 3 bytes de dados + 2 bytes “control/satus”

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 30

New Automation Technology [5]

Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041)

 Utilizando o KS2000 pode-se configurar o nº de dados (“Process Data Length”) e os
parâmetros de comunicação (“Communication Parameters”) [Registo R34 e R35]

KL6031 (RS232)

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New Automation Technology [6]

Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041)

KL6041 (RS485)

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New Automation Technology

Parametros de configuração (EL/ES6001,6021,6002,6022) [1]

TABELA DE REGISTOS ( EL6001/6021/6002/6022)

 Nos terminais ETHERCAT - EL não se utiliza o KS2000 para a sua configuração
 As configurações são efetuadas através do System Manager e manuseando os

registos de parâmetros localizados na pasta “CoE-Online” (”Can Over EtherCAT”)
 Exemplo da pasta “CoE-Online” numa carta de 2 portas RS232 (EL6002)

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New Automation Technology

Parametros de configuração (EL/ES6001,6021,6002,6022) [2]

 Para os parâmetros mais relevantes ( baudrate, bit de paridade, bit de stop, etc)
existem janelas/subpastas para a sua configuração.

 Ex. Carta EL 6002 : subpasta “EL60xx(1)” para a 1º porta RS232 e subpasta
“EL60xx(2)” para a 2ª porta RS232 para a configurar como “portas virtuais” .

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Livrarias de comunicação “COMlibV2”

PORTAS DE COMUNICAÇÃO
RS232 / RS422 / RS485 / TTY (loop)

Software
Protocolo livre COM “COMlibV2.0”

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New Automation Technology [1]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

 TwinCAT 2 supplement / Communication / “TS6340-TwinCAT PLC Serial Communication”

 A Livraria “COMLib(v2.0)” é utilizada nos KL6001/6011/6021/6031/6041e PC-Com

 Pode ser utilizada com os CX´s (COMlibV2.lib), com os BCxx00 (COMlibV2.lb6), com
BCxx50 e BX (COMlibV2.lbx)

CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais KL)
Bps = (LB x PA) / (3 x T)

LB = Largura de banda ( 1 bit start + n bits dados + p bits paridade + m bits stop )
( valor de defeito 8N1 => 1+8+0+1=10)

PA = Nº de bytes de dados
T = Tempo de ciclo do programa no PLC em seg (“task”)

NOTA : O PLC necessita de 3 ciclos de operação para trocar dados com os terminais KL

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New Automation Technology [2]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

 A Livraria “COMLib(v2.0)” é utilizada com os EL6001/6002/6021/6022
 Pode ser utilizada com os CX´s (*.lib) com terminais EL

CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais EL)

Bps = (LB x PA) / (2 x T)

LB = Largura de banda ( 1 bit start + n bits dados + p bits paridade + m bits stop )
( valor de defeito 8N1 => 1+8+0+1=10)

PA = Nº de bytes de dados
T = Tempo de ciclo do programa no PLC em seg (“task”)

NOTA : O PLC necessita de 2 ciclos de operação para trocar dados com os terminais EL

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New Automation Technology [3]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais KL)
Bps = (LB x PA) / (3 x T)

MODO 22 bytes (KL6xxx) MODO 5 bytes (KL6xxx) MODO 3 bytes (KL6xxx) MODO 64 bytes (PC-Com)
(KL6031 / 6041) (KL6001/ 6021/6031/6041) (KL6001/6021/6031/6041) (COM dos PC e CX)

com T (“task”) = 10ms com T (“task”) = 10ms com T (“task”) = 10ms com T (“task”) = 10ms
LB = 8N1(10bit´s) LB = 8N1(10bit´s) LB = 8N1 (10bit´s) LB = 8N1 (10bit´s)

PA = 22 bytes dados PA = 5 bytes dados PA = 3 bytes dados PA = 64 bytes dados

Bps = (10x22 )/(3x0.010s) Bps = (10x5)/(3x0.010s) Bps = (10x3)/(3x0.010s) Bps = (10x64)/(3x0.010s)
7 333 bps 1 666 bps 1 000 bps 21 333 bps

NOTA : Se o controlador não conseguir “captar” (fetch) rapidamente os dados recebidos ou transmitidos pelo terminal KL , os dados serão guardados
temporariamente no buffer interno do terminal KL (ex. KL6001 tem um buffer para os dados recebidos de 128bytes) . Os restantes serão perdidos.

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New Automation Technology [4]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais EL)
Bps = ( LB x PA) / (2 x T)

MODO 22 byte´s (EL6xxx)
(KL6001 / 6002)

com T (“task”) = 10ms
LB = 8N1(10bits)
PA = 22 bytes dados

Bps = (10x22) / (2x0.010s)

11 000 bps

NOTA : Se o controlador não conseguir “captar” (fetch) rapidamente os dados recebidos ou transmitidos pelo terminal EL , os dados serão guardados
temporariamente no buffer interno do terminal EL (ex. EL6001 tem um buffer para os dados recebidos de 128bytes) . Os restantes serão perdidos.

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New Automation Technology [5]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

Tarefa normal ( “Standard Task”) :
Tratamento dos dados (enviar e
receber dados através do buffer
“TxBuffer” e “RxBuffer” ) .

- “SendByte” (FB)
- “SendData” (FB)
- “SendString” (FB)
- “ReceiveByte” (FB)
- “ReceiveData” (FB)
- “ReceiveString” (FB)

Tarefa Rapida “Fast Task” :
Comunicação “background” entre
os KL/EL ou COM e o PLC .
- “SerialLineControl” (FB)

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New Automation Technology [6]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

Função Bloco
“Combuffer”KL

“SerialLineControl”

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New Automation Technology [7]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

%I* %Q* Buffer dados entre HW  SW TwinCAT PLC (Task rápida [2ms]–“Main_rapida”)

KL6001 de 3 byte KL/PC-COM  TwinCAT PLC

KL6001 KL6001 de 5 byte

KL6031 de 22 byte KL/PC-COM  TwinCAT PLC

KL6031 PC-COM de 64 byte

TwinCAT PLC (Declaração das Variáveis Globais)

PC-COM Ponteiro para a
estrutura das %I
na memoria

Ponteiro para a
estrutura das %Q
na memoria

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New Automation Technology [8]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

 FB´s de “enviar dados”
 “SendString”
 ”SendData”
 ”SendByte”

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New Automation Technology [9]

Livrarias de comunicação “COMlibV2” TwinCAT PLC (Task normal [10ms]–“Main”)

%I* %Q* Buffer dados entre HW  SW

KL6001 de 3 byte

KL6001 KL6001 de 5 byte

KL6031 de 22 byte KL/PC-COM  TwinCAT PLC

KL6031 PC-COM de 64 byte

TwinCAT PLC (Declaração das Variáveis Globais)

PC-COM

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New Automation Technology [10]

Livrarias de comunicação “COMlibV2”

 FB´s de “receber dados”
 “ReceiveString”
 ”ReceiveData”
 ”ReceiveByte”

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New Automation Technology [11]

Livrarias de comunicação “COMlibV2” TwinCAT PLC (Task normal[10ms]–“Main”)

%I* %Q* Buffer dados entre HW  SW

KL6001 de 3 byte KL/PC-COM  TwinCAT PLC

KL6001 KL6001 de 5 byte

KL6031 de 22 byte

KL6031 PC-COM de 64 byte

TwinCAT PLC (Declaração das Variáveis Globais)

PC-COM “Prefix” = Empty : “Suffix” = Empty
Mensagem inicia com A mensagem finaliza após um
o 1º caracter recebido tempo (“Timeout”) sem receber
caracteres

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New Automation Technology [1]

Funções de manipulação de “STRING”

 Livraria “STANDARD” – “String Functions”
 CONCAT(Str1,Str2)<= Juntar duas strings
 DELETE(Str,Len,Pos)<=Apagar um nº“Len” de caracteres na string “Str”
 FIND(Str1,Str2)<=Encontrar posição do 1º caracter da string ” Str2” na string “Str1”
 INSERT(Str1,Str2,Pos)<=Inserir string “Str2” a partir do caracter nº “Pos” da string “Str1”
 REPLACE(Str1,Str2,Len,Pos)<=Substituir nº“Len” de caracteres da string “Str1” por “Str2” na posição ”Pos”
 LEN(Str)<=Medir o tamanho (nº de caracteres) da string ”Str”
 MID(Str,Len,Pos)<=Retirar um nº”Len” de caracteres a partir da posição” Pos” da “Str”
 LEFT(Str,Size)<=Retirar string com tamanho “Size” a começar da esquerda de “Str”
 RIGTH (Str,Size)<=Retirar string com tamanho ”Size” a começar na direita de “Str”
 Outras Funções
 ASC(Str)<= Lê código ASCII (BYTE) do 1º caracter da string” Str”
 CHR(c)<=Converte código ASCII “c” (BYTE) e coloca em caracter na string CHR
 “Conversion Operators” – STRING TO …. ou …. TO STRING

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New Automation Technology [2]

Funções de manipulação de “STRING”

Programa exemplo :

56hex => ‘V’

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New Automation Technology [1]

Exemplos práticos com “COMlibV2”

 EXEMPLO Nº01 - Programa PC/USB(SoftPLC TC2)  BK9500+KL6001+KL9010

KS2000
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New Automation Technology [2]

Exemplos práticos com “COMlibV2”

 EXEMPLO Nº01 - Programa PC/USB (SoftPLC TC2)  BK9500+KL6001+KL9010

1º Passo :
Instalar no projeto a
livraria “COMlibV2.lib”

“System Manager” “PLC Control”

NOTA : A carta KL6001-RS232 tem dois possíveis formatos de dados, de 3
(valor de defeito) e 5 bytes. Neste exemplo usamos o formato de 3 bytes.

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