หุ่นยนต์ในงานอุตสาหกรรม

5. ทำการ Jogging ในระบบพิกดั แบบ Base Coordinate System โดยเลือกเมนหู มายเลข 1 และ 2 ตามลำดบั จากน้นั
ทำการเลอื กระบบพิกัดแบบ Base Coordinate System ทหี่ มายเลข 3 และ เลือกรปู แบบการเคล่ือนท่ีแบบแนวเส้นตรง
หรอื รอบแกนหมุนทห่ี มายเลข 4

6. โดยเลอื ก X Y Z และโยก 3D Joystick ไปทางขวาเพื่อ Jogging Axis Y และลองทดสอบ Jogging Axis X และ Axis
Z พร้อมบนั ทึกคา่ มุมของ Axis 1-6 และตำแหน่ง X Y Z โดยดูข้อมูลจากหน้าจอ ด้านขวา

ตารางที่ 2 บนั ทึกค่ามมุ ของแกนห่นุ ยนตแ์ ละตำแหน่งในระบบพกิ ัดแบบ Base Coordinate System

แกนหุ่นยนต์ องศา แกนห่นุ ยนต์ องศา Axis ตำแหน่ง

Axis 1 Axis 3 X

Axis 2 Axis 4 Y

Axis 3 Axis 5 Z

7. ทำการ Jogging ในระบบพกิ ดั แบบ TOOL Coordinate System โดยเลือกเมนู หมายเลข 1 และ 2 ตามลำดบั
จากน้นั ทำการเลือกระบบพิกัดแบบ TOOL Coordinate System ทีห่ มายเลข 3 และเลอื กรูปแบบการเคล่ือนทแ่ี บบแนว
เสน้ ตรง หรือรอบแกนหมนุ ที่หมายเลข 4

8. โดยเลอื ก X Y Z และโยก 3D Joystick ไปทางขวาเพื่อ Jogging Axis Y และลองทดสอบ Jogging Axis X และ Axis
Z พร้อมบันทึกค่ามุมของ Axis 1-6 และตำแหน่ง X Y Z โดยดขู ้อมูลจากหน้าจอ ดา้ นขวา

ตารางท3ี่ บันทึกคา่ มุมของแกนหนุ่ ยนต์และตำแหน่งในระบบพกิ ัดแบบ TOOL Coordinate System

แกนหนุ่ ยนต์ องศา แกนหุน่ ยนต์ องศา Axis ตำแหนง่

Axis 1 Axis 3 X

Axis 2 Axis 4 Y

Axis 3 Axis 5 Z

แผนการสอน/การเรยี นรู้ หนว่ ยที่ .....5......

ชอ่ื วิชา …หุน่ ยนต์ในงานอตุ สาหกรรม... …. สอนสปั ดาห์ท่ี 6-8

ชอ่ื หน่วย ………การเคลื่อนท่ีของแขนกลอุตสาหกรรม…………… คาบรวม 15

ชอ่ื เรื่อง ……การเคลอื่ นที่ของแขนกลอตุ สาหกรรม 2…………. จำนวนคาบ 15

สาระสำคัญ
การจัดการเรียนการสอนในหัวขอ้ เรอื่ ง การเคล่อื นท่ีของแขนกลอุตสาหกรรม 2 เพือ่ ให้นักเรยี นมคี วามรู้ ความ

เข้าใจ ความหมาย หลักการพื้นฐานเก่ียวกับการควบคุมการเคล่ือนที่ของแขนหุ่นยนต์เบื้องต้น และท่ีส าคัญ คือ

เป็นพ้ืนฐานสำหรับการเขียนโปรแกรมควบคุมการเคลื่อนท่ีของหุ่นยนต์ในการทำงานในลักษณะต่างๆ ของแต่ ละ

อุตสาหกรรม เป็นการเตรียมความพรอ้ มด้านทักษะ และด้านปัญญา เพื่อน าความรู้ความเข้าใจมาเป็นพ้ืนฐาน ใน

การปฏิบัติการเขียนโปรแกรมควบคุมการเคล่ือนท่ีแขนกลอุตสาหกรรมแบบ MoveJ, MoveL และ MoveC

สามารถสรุปสาระส าคญั ในการเรยี นรไู้ ด้ดงั น้ี

 โปรแกรมคำสั่งการเคล่ือนทีแ่ บบ MoveJ

 โปรแกรมคำสงั่ การเคลือ่ นที่แบบ MoveC

 โปรแกรมคำสัง่ การเคลื่อนท่แี บบ MoveL

สมรรถนะอาชีพประจำหน่วย (สิ่งท่ตี ้องการใหเ้ กิดการประยกุ ต์ใช้ความรู้ ทกั ษะ คณุ ธรรม เข้าด้วยกนั )
สามารถเลือกควบคุมการเคลื่อนที่ใชง้ านแขนกลอุตสาหกรรมใหเ้ หมาะสมกับงานได้

จุดประสงคก์ ารสอน/การเรยี นรู้
• จุดประสงค์ทั่วไป
2.1.1 สามารถอธบิ ายคำส่ังการเคลอ่ื นท่แี บบ MoveJ

2.1.2 สามารถอธบิ ายคำส่งั การเคลื่อนทแี่ บบ MoveL
2.1.3 สามารถอธบิ ายคำส่ังการเคล่ือนท่แี บบ MoveC
• จุดประสงค์เชงิ พฤติกรรม
2.2.1 สามารถโปรแกรมคำสง่ั การเคล่อื นท่ีแบบ MoveJ
2.2.2 สามารถโปรแกรมคำสัง่ การเคลอ่ื นท่ีแบบ MoveL
2.2.3 สามารถโปรแกรมคำสงั่ การเคลอื่ นท่ีแบบ MoveC

เนือ้ หาสาระการสอน/การเรยี นรู้
• ดา้ นความรู้(ทฤษฎี)

5.1 บทน า การเขยี นโปรแกรมควบคุมห่นุ ยนตเ์ บ้ืองต้น การใช้โปรแกรมในการควบคมุ การทำงานของ
หนุ่ ยนต์ โดยสามารถก าหนดให้เคลอื่ นที่ทำงานตามท่ีเรา ต้องการ และสามารถทำงานแบบเดิมซ้ าๆ ต่อเน่อื งไป
เร่อื ยๆ เช่น การเคล่ือนทแี่ บบเสน้ ตรง การเคลอื่ นท่แี บบเร็ว และการเคล่ือนที่แบบโค้ง คำสง่ั ท่ีจะกล่าวต่อไปน้ี
คำสงั่ พน้ื ฐานสำหรบั ควบคุมการทำงานหนุ่ ยนตใ์ หเ้ คล่อื นที่ คำสง่ั พนื้ ฐานสำหรับควบคุมหุ่นยนต์ใหส้ ามารถ
เคลอ่ื นทแี่ บง่ ไดเ้ ปน็ 3 แบบ ดังน้ี

1) การเคล่ือนทแี่ บบเรว็ (Move Joint Instruction : MoveJ)
2) การเคลื่อนท่ีแบบเส้นตรง (Move Linear Instruction : MoveL)
3) การเคล่ือนทแี่ บบโค้ง (Move Circular Instruction : MoveC)
5.2 Move Joint Instruction : MoveJ
Move Joint Instruction (MoveJ) หรอื การเคล่ือนทีแ่ บบเรว็ เปน็ คำส่งั สำหรบั การเคลือ่ นที่ทีต่ อ้ งการ
ความ รวดเร็วในการทำงาน โดยไมค่ ำนึงถงึ ความแมน่ ย าในเสน้ ทางการเคลอ่ื นที่ และรวมถึงการเคล่ือนท่ีของ
แกนใดแกน หนึง่ โดยเฉพาะความเร็วท่ีได้ในการเคล่ือนท่ีอาจจะคลาดเคลื่อนจากค่าท่ีถกู ก าหนดในคำสั่ง

รูปท่ี5-1 ลักษณะการเคลื่อนท่แี บบเร็ว

5.3 Move Linear Instruction : MoveJ
Move Linear Instruction (MoveL) หรือการเคล่ือนที่แบบเส้นตรง โดยในระหว่างการเคล่ือนท่ีนั้น จุด

TCP จะเคลื่อนท่ีเป็นเส้นตรงระหว่างจุดเริ่มต้นและจุดเป้าหมาย และระหว่างการเคล่ือนที่ Orientation ของ
Tool ยังคงค่าเดิมไม่มีการเปล่ียนแปลง ยกเว้นจะทำการโปรแกรมเข้าไปให้Orientation ของ Tool มีการ

เปล่ยี นแปลง

รปู ท5่ี -2 ลกั ษณะการเคล่ือนทีแ่ บบเส้นตรง
เพ่ือให้เหน็ ถึงความแตกตา่ งระหวา่ งการเคลอ่ื นที่แบบ MoveJ และ MoveL จากรปู ท่ี 5-3 แสดงการ
โปรแกรมในการควบคมุ หุ่นยนต์เคล่อื นที่แบบ MoveJ และ MoveL โดยเส้นสีแดงแสดงการเคลื่อนท่ี MoveJ ที่
ต้องการด้วยความรวดเร็วโดยไม่คำนึงถึงความแมน่ ย า ในเส้นทางการเคลื่อนท่ี สว่ นเส้นสีเขียวแสดงการเคลื่อนท่ี
MoveL โดยระหวา่ งการเคลื่อนท่ี Orientation ของ Tool ยังคงค่าเดิมไม่มีการเปล่ยี นแปลง

รปู ที่5-3 ความแตกตา่ งของการเคล่ือนท่ีแบบ MoveJ และ MoveL
5.4 Move Circular Instruction : MoveC

Move Circular Instruction (MoveC) หรอื การเคลื่อนทีแ่ บบโค้ง เปน็ คำสง่ั ในการควบคุมแขนกลให้
เคลอ่ื นที่เปน็ ส่วนโคง้ ของวงกลม โดยในการทำงานของแขนกลใหเ้ คลื่อนที่เกดิ จากการคำนวณจากจุดอ้างอิง 3 จุด
คอื จุดเรม่ิ ต้น จุดในระหวา่ งส่วนโค้ง และจดุ สุดทา้ ยของสว่ นโคง้

• ด้านทักษะ(ปฏิบตั ิ)
คำส่งั การเขยี นโปรแกรมการเคล่อื นท่ีแบบเร็ว MoveJ

Point : ต าแหน่งเป้าหมาย (P1) โดยจะเรม่ิ จากต าแหนง่ ปัจจุบันไปยังตำแหน่งP1
Speed : ความเรว็ ในการเคลื่อนไปยงั ต าแหนง่ เป้าหมาย
Zone : ระยะจากต าแหน่งเปา้ หมาย (P1) ที่ห่นุ ยนตจ์ ะต้องเข้ามาใหถ้ ึงก่อนท่จี ะรับคำสงั่ ถัดไป
Tool : จดุ อา้ งองิ ปลายแขนหุ่นยนต์

คำส่งั การเขียนโปรแกรมการเคลอื่ นทีแ่ บบเสน้ ตรง MoveL

Point : ต าแหนง่ เปา้ หมาย (P1) โดยจะเร่ิมจากต าแหน่งเริ่มตน้ ไปยังต าแหน่งเป้าหมาย
Speed : ความเรว็ ในการเคล่ือนไปยงั ต าแหน่งเป้าหมาย
Zone : ระยะจากต าแหน่งเป้าหมาย (P1) ท่หี ุ่นยนตจ์ ะต้องเขา้ มาให้ถึงก่อนที่จะรับคำสั่งถดั ไป
Tool : จดุ อา้ งองิ ปลายแขนหุ่นยนต์

คำสั่งการเขยี นโปรแกรมการเคลอ่ื นท่ีแบบโคง้ MoveC Circle
Point : ต าแหนง่ ในระหวา่ งส่วนโค้งของจดุ เร่ิมตน้ กับต าแหน่งเปา้ หมาย
Point : ต าแหน่งเปา้ หมาย โดยจะเริม่ จากต าแหน่งเริ่มต้นไปยัง
Circle Point และเคล่อื นทไ่ี ป ยังต าแหน่งเป้าหมาย
Speed : ความเรว็ ในการเคลื่อนไปยงั ต าแหน่งเป้าหมาย
Zone : ระยะจากต าแหน่งเป้าหมายท่หี ุน่ ยนตจ์ ะตอ้ งเขา้ มาใหถ้ งึ กอ่ นท่ีจะรับคำส่งั ถัดไป
Tool : จุดอ้างอิงปลายแขนหุ่นยนต์

• ดา้ นคุณธรรม จริยธรรม ค่านิยม/ คณุ ลักษณะท่ีพงึ ประสงค์ 3D /ปรัชญาเศรษฐกจิ พอเพยี ง/อาเซียน/
คา่ นิยม 12 ประการ /การอนุรักษพ์ นั ธกุ รรมพืช

- มีระเบยี บ วนิ ัยรับผิดชอบ ขยันในการปฏบิ ัติงาน
- ตรงต่อเวลา
- แต่งกายสุภาพ
- ซอ่ื สัตย์ สจุ ริตตอ่ ตนเองและผอู้ ืน่
- มีนำ้ ใจ เออื้ เฟ้ือเผอื่ แผ่ เสียสละ
• กิจกรรมการเรยี นการสอนหรอื การเรยี นรู้

ช่ือเรอ่ื ง/ช่ือหนว่ ยการเรยี นรู้ 3.1 กิจกรรมการสอน 3.2 กจิ กรรมการเรียน

- บทน า การเขยี น - ก ล่ า ว น า ก่ อ น เข้ า เนื้ อ ห า - ซักถามผู้เรียน ในลักษณะการ

โปรแกรมควบคุมหุน่ ยนต์เบอ้ื งตน้ ประกอบ Power Point และวีดี ถาม ตอบ

- โปรแกรมคำส่ังการเคล่อื นที่แบบ ทศั น์ - ให้ผู้เรียนทำใบ กิจกรรม

MoveJ - อธิบายเน้ือหาและสาธิต ข้ันตอน - ให้ผู้เรียนควบคุมการ เคล่ือนท่ี

- โปรแกรมคำส่ังการเคล่ือนท่ีแบบ โปรแกรมคำส่งั การเคลอื่ นท่ี ของหนุ่ ยนต์ แบบตา่ งๆ

MoveL - อธิบายเนื้อหาและสาธิต วิธีการ

- โปรแกรมคำสั่งการเคลื่อนท่ีแบบ ควบคมุ การ เคลื่อนท่ีของหนุ่ ยนต์

MoveC

เครือ่ งมือการวดั และประเมินผล

ดา้ นพทุ ธิพิสยั และทักษะพสิ ยั วธิ ีการ

- ความสามารถอธบิ ายคำส่ังการเคลอ่ื นท่แี บบ MoveJ - สอบถามกอ่ นเรยี น

- ความสามารถอธิบายคำสั่งการเคล่อื นที่แบบ MoveL - สังเกตการถามตอบ และ แสดงความคิดเห็นในชั้น

- ความสามารถอธิบายคำส่งั การเคลือ่ นทแี่ บบ MoveC เรียน

- สามารถโปรแกรมคำส่ังการเคลื่อนที่แบบ MoveJ, MoveL - ให้ลงมือปฏบิ ัตงิ าน
และ MoveC

ดา้ นจติ พสิ ยั วธิ กี าร

- มีระเบยี บ วินัยรบั ผิดชอบ ขยันในการปฏิบตั งิ าน - สังเกตการปฏิบตั งิ าน
- ตรงตอ่ เวลา - บนั ทึกผลการวัดพฤตกิ รรม
- แต่งกายสุภาพ

- ซื่อสัตยส์ ุจรติ ต่อตนเองและผู้อื่น

- มนี ้ าใจ เอื้อเฟ้ือเผ่ือแผ่ เสยี สละ

เครอื่ งมือวดั ผล

ด้านพุทธิพสิ ัย

- ใบกิจกรรมหาความรู้

- แบบประเมนิ งานกลุ่ม

ด้านจติ พสิ ัย

- แบบสงั เกตพฤติกรรม

- แบบบันทกึ ผลการวดั พฤตกิ รรม

1. แบบทดสอบก่อนเรียน
2. แบบทดสอบหลงั เรยี น
3. ใบความรู้
4. ใบงาน (ปฏิบตั ใิ ห้เสร็จสน้ิ ภายในช่วั โมงเรยี น)
5. แบบประเมินผล

6. แบบฝกึ หดั พร้อมเฉลย
กิจกรรมเสนอแนะ

- ใบกิจกรรมหาความรแู้ บบสืบเสาะ
- ใบแบบฝึกหัด

ผลงาน/ชิ้นงาน/ความสำเรจ็ ของผเู้ รียน
ใบกจิ กรรมหาความรแู้ บบสบื เสาะ

สอ่ื การเรียนการสอน/การเรียนรู้ ส่ือส่งิ พิมพ์ ส่อื โสตทัศน/์ หุ่นจำลองหรือ
ชอื่ เรื่อง/ชอื่ หน่วยการเรียนรู้ เทคโนโลยี ของจริง
- ใบเนอื้ หา - โปรแกรมนำเสนอ
- บทน า การเขียนโปรแกรมควบคุมห่นุ ยนตเ์ บ้ืองตน้ - ใบ - วดิ ีทัศน์ - IRB120
- โปรแกรมคำสง่ั การเคล่ือนท่ีแบบ MoveJ แบบฝกึ หดั
- โปรแกรมคำส่ังการเคลอ่ื นที่แบบ MoveL
- โปรแกรมคำส่ังการเคลอ่ื นที่แบบ MoveC

ใบกิจกรรมการเรยี นร้ทู ่ี 5.1
หนว่ ยการเรียนร้ทู ี่5 เรือ่ ง การเขยี นโปรแกรมในการควบคมุ หนุ่ ยนต์เบื้องตน้
คำสงั่ ใหน้ กั เรยี นเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนตซ์ ึ่งใช้คำสง่ั MoveJ, MoveL และ MoveC ในการควบคุม การทำงาน
ของหุ่นยนต์ตามข้ันตอนท่ีก าหนด จากนน้ั ให้ผู้เรยี นบันทึกผล และสรปุ กิจกรรมการเรยี นรู้

1. ขั นตอนการสร้างโปรแกรมควบคมุ หุ่นยนต์

1.2 ทำการเลือกหวั ข้อ Program Editor เพอ่ื ทจ่ี ะเข้า
ไปสรา้ ง Module

1.3 เมือ่ เลือกหัวข้อ Program Editor กด File แล้ว 1.4เมื่อกด New Module แล้วก็ตง้ั ชอื่ Module โดย ก
เลือก New Module เพื่อสร้าง Module ใหม่ ขึ้นมา
ตามล าดับ ด เมื่อทำการ ตัง้ ช่อื Module1 จากนั้นทำการ
กด เพ่ือยนื ยันการต้ังชื่อ

1.5 เมื่อเรากด OK แล้วเราจะได้ Program Module 1.6 เลอื ก Routine เพื่อทจ่ี ะเขา้ ไปสรา้ ง Routine ทีใ่ ช้
ช่ือ Module1 กดคลกิ ท่ี Module1 ที่เราสรา้ งเพ่ือท่จี ะ ในการเขยี นโปรแกรม
สร้าง Routine เพอ่ื ที่จะเขียน โปรแกรมใน Routine

1.7 เม่อื เข้าไปใน Routineแล้วทำการ กด File แล้ว
เลอื ก New Routine เพ่ือทจี่ ะสรา้ ง Routine ใหม่

1.9 เมอื่ ตงั้ ช่ือและเลือกประเภทเสร็จแล้ว กด OK กจ็ ะ
ไดR้ outine1 ท่ีอยใู่ น Module1 เพือ่ ที่จะใช้ เขียน
โปรแกรม

1.8 เมอื่ ทำการเลือก New Routine และตงั้ ค่าต่างๆ
Name :ตง่ั ชอื่ โดยกด โดยตัง้ ชอื่ Routine1
Type : เลือกประเภทของ Routine
Module : เลือก Module1 ทท่ี ำการสรา้ งไปแล้ว
เพอื่ ท่ีจะจดั เกบ็ Routine1

2. ขน้ั ตอนการเขยี นโปรแกรม 2.2 เมื่อเข้าไปใน Routine1 แลว้ เลือกเมนู
2.1 ทำการเลอื ก Routine1 ทท่ี ำการสร้าง ไวแ้ ล้ว Add Instruction เมื่อเลอื กแล้วหนา้ ต่างคำส่งั ของ
เพ่อื เขา้ ไปเขยี นโปรแกรมใน Routine1 โปรแกรมกจ็ ะปรากฏข้ึนตาม รูปในกรอบสีแดง

2.3 ทำการ Jog แขนกลไปตำแหน่งA

2.4 ทำการเพม่ิ คำส่ัง โดยไปที่
- เลอื กเมนAู BB
- ทำการเลือกหวั ข้อ Program Editor
- เลอื ก Add Instruction
- เลือก MoveL

2.5 ทำการ JOG แขนกลไปตำแหนง่ B 2.6 ทำการ JOG แขนกลไปตำแหนง่ C
- เลอื กเมนAู BB - เลอื กเมนูABB
- ทำการเลอื กหัวข้อ Program Editor - ทำการเลือกหวั ข้อ Program Editor
- เลอื ก Add Instruction - เลอื ก Add Instruction
- เลอื ก MoveJ - เลอื ก MoveL

2.7 ทำการ Jog แขนกลไปตำแหน่ง สดุ ทา้ ย D และทำการเพิ่มคำสัง่ MoveJ โดยโปรแกรมจะแสดงดังน้ี
PROC Routine1
MoveL *, v150, z5, tool0; //เคลือ่ นทเ่ี รว็ ไปยังตำแหน่งA
MoveJ *, v150, z5, tool0; //เคลอื่ นท่เี ป็น joint ไปยังจดุ B
MoveL *, v150, z5, tool0; //เคลอื่ นท่เี ป็นเสน้ ตรงไปยังจุด C
MoveJ *, v150, z5, tool0; //เคลอ่ื นท่เี ป็น Jointไปยังจุด D

ND PROC

2.8 ทำการ RUN โปรแกรมแบบทีละคำสง่ั โดยไปที่
- เลือกเมนูABB
- เลอื ก STEP MODE

แผนการสอน/การเรยี นรู้ หนว่ ยท่ี .....6.....

ชื่อวิชา …หนุ่ ยนต์ในงานอุตสาหกรรม... …. สอนสัปดาห์ที่ 9-11

ช่ือหน่วย การเขียนโปรแกรมจำลองการทำงานของแขนกลอุตสาหกรรม คาบรวม 15

ชื่อเรอื่ ง การเขียนโปรแกรมจ าลองการทำงานของแขนกลอุตสาหกรรม จำนวนคาบ 15

สาระสำคัญ

การจัดการเรียนการสอนในหัวข้อเร่ือง การเขียนโปรแกรมจำลองการทำงานของแขนกลอุตสาหกรรม

เพ่ือให้นั กเรียนมีทักษะการเขียนโปรแกรมการควบคุมหุ่นยนต์ผ่านโปรแกรมจ ำลองการทำงานของแขนกล

อุตสาหกรรม RobotStudio เพื่อแนวทางนำไปใช้การควบคุมและเขียนโปรแกรมควบคุมจริงในแขนหุ่นยนต์และ

ทีส่ ำคัญคือ เป็นพ้ืนฐานสำหรับเขียนโปรแกรมควบคุมจรงิ ในแขนกล เพ่ือแก้ไขปัญหาการพัฒนากระบวนการผลิต

ในอุตสาหกรรม เปน็ ตน้ โดยในหน่วยการเรียนรู้ที่ 6 สามารถสรปุ สาระสำคัญในการเรียนรู้ไดด้ ังน้ี

 การจำลองการควบคุมหนุ่ ยนต์ABB

 การใชง้ านเบ้อื งต้น RobotStudio

 การจำลองการควบคุมหุน่ ยนต์ABB Pick and Place ด้วย RobotStudio

สมรรถนะอาชีพประจำหน่วย (สง่ิ ท่ีต้องการให้เกดิ การประยุกต์ใช้ความรู้ ทักษะ คุณธรรม เขา้ ด้วยกัน)
สามารถเขียนโปรแกรมควบคุมการทำงานของห่นุ ยนต์ได้

จุดประสงค์การสอน/การเรยี นรู้

• จดุ ประสงคเ์ ชงิ พฤตกิ รรม
2.1.1 สามารถจำลองการควบคุมหุ่นยนต์ABB ได้
2.1.2 สามารถใช้งานเบ้ืองต้น RobotStudioได้
2.1.3 สามารถจำลองการควบคุมหุ่นยนต์ABB Pick and Place ด้วย RobotStudio ได้

เน้ือหาสาระการสอน/การเรียนรู้
• ด้านทักษะ(ปฏิบตั ิ)
6.1 Courseware

6.1.1 ขอ้ มลู ทั่วไปของ Courseware
6.1.2 การแตกไฟล์Courseware
6.2 การเรยี นรพู้ ้นื ฐาน
6.2.1 ข้อมลู ทวั่ ไปของ RobotStudio

6.2.1.1 หน้าต่างคำส่ังต่าง ๆ ใน RobotStudio
6.2.1.2 การใชง้ านหนา้ ต่างกราฟฟิกโดยใช้เมาส

6.2.1.3 การจัดการโฟลเดอรเ์ อกสาร
6.2.2 การสร้าง Station แบบพ้นื ฐาน

6.2.2.1 จดุ ประสงค์ของบทน้ี
6.2.2.2 การสรา้ ง Station ใหม่
6.2.3 การเพิม่ Tool
6.2.3.1 ขอ้ มลู ทั่วไป
6.2.3.2 การนำเข้า Tool
6.2.3.3 การแนบหรือติดต้ัง Tool
6.2.4 การนำเขา้ ไฟล์โมเดลตู้Controller
6.2.4.1 ข้อมลู ทวั่ ไป
6.2.4.2 การนำเข้าไฟล์โมเดลตู้Controller
6.3 การเขยี นโปรแกรม Station พน้ื ฐาน
6.3.1 การเคล่ือนที่โรบอท
6.3.2 การสรา้ ง Workobject
6.3.3 การเขยี นโปรแกรมการเคลื่อนท่ีของโรบอท
6.3.4 การ Run Simulation

• ด้านคุณธรรม จริยธรรม คา่ นิยม/ คุณลกั ษณะที่พึงประสงค์ 3D /ปรัชญาเศรษฐกจิ พอเพยี ง/อาเซียน/
คา่ นิยม 12 ประการ /การอนรุ ักษ์พันธกุ รรมพืช

- มีระเบยี บ วินยั รบั ผดิ ชอบ ขยันในการปฏบิ ัติงาน
- ตรงต่อเวลา
- แต่งกายสุภาพ
- ซื่อสตั ย์ สุจริตตอ่ ตนเองและผู้อน่ื
- มีนำ้ ใจ เอือ้ เฟ้ือเผอ่ื แผ่ เสียสละ
• กิจกรรมการเรียนการสอนหรอื การเรยี นรู้

ชื่อเรอ่ื ง/ช่ือหน่วยการเรียนรู้ 3.1 กิจกรรมการสอน 3.2 กิจกรรมการเรยี น

- ก า ร จ ำ ล อ ง ก า ร ค ว บ คุ ม - ก ล่ า ว น า ก่ อ น เข้ า เนื้ อ ห า - ซักถามผู้เรียน ในลักษณะการ

หุ่นยนต์ABB ประกอบ Power Point และวีดี ถาม ตอบ

- การใชง้ านเบอื้ งต้นRobotStudio ทศั น์ - ใหผ้ ู้เรียนทำใบ กิจกรรม

- การจำลองการควบคุมหนุ่ ยนต์ - อธิบายเน้ือหาและสาธิต ขั้นตอน - ให้ผู้เรียนควบคุมการ เคล่ือนท่ี

ABB Pick and Place ด้วย โปรแกรมคำสัง่ การเคล่อื นท่ี ของหนุ่ ยนต์ แบบต่าง ๆ

RobotStudio -อธิบายเนื้อหาและสาธิต ขั้นตอน

การจำลองการควบคมุ หุ่นยนต์

เครอื่ งมือการวดั และประเมนิ ผล

ด้านพทุ ธิพสิ ยั และทกั ษะพิสัย วธิ ีการ

- สามารถจำลองการควบคุมหุ่นยนต์ABB - สอบถามกอ่ นเรียน

- สามารถใชง้ านเบ้ืองต้น Robot Studio - สังเกตการถามตอบแสดง ความคิดเห็นในช้นั เรยี น

- สามารถจำลองการควบคุมหุ่นยนต์ABB Pick and

Place ดว้ ย RobotStudio

ดา้ นจิตพิสัย วธิ กี าร
- มรี ะเบยี บ วินยั รับผิดชอบ ขยนั ในการปฏิบัตงิ าน - สังเกตการปฏบิ ตั งิ าน
- ตรงต่อเวลา - บันทึกผลการวดั พฤตกิ รรม
- แตง่ กายสุภาพ
- ซอ่ื สตั ย์สจุ ริตต่อตนเองและผอู้ ่ืน
- มนี ้ าใจ เออ้ื เฟื้อเผื่อแผ่ เสียสละ
เครือ่ งมอื วดั ผล
ด้านพุทธิพิสัย
- ใบกจิ กรรมหาความรู้
- แบบประเมินงานกลมุ่
ดา้ นจติ พิสยั
- แบบสังเกตพฤติกรรม
- แบบบันทึกผลการวัดพฤติกรรม

1. แบบทดสอบก่อนเรยี น
2. แบบทดสอบหลังเรยี น
3. ใบความรู้
4. ใบงาน (ปฏิบัติให้เสร็จสิน้ ภายในชั่วโมงเรยี น)
5. แบบประเมนิ ผล
6. แบบฝกึ หัดพร้อมเฉลย
กิจกรรมเสนอแนะ
- ใบกิจกรรมหาความรูแ้ บบสืบเสาะ
- ใบแบบฝึกหัด

ผลงาน/ช้นิ งาน/ความสำเรจ็ ของผู้เรียน
ใบกจิ กรรมหาความรแู้ บบสืบเสาะ

สอ่ื การเรียนการสอน/การเรียนรู้

ช่อื เรอ่ื ง/ช่อื หน่วยการเรียนรู้ สอื่ สิง่ พิมพ์ สอื่ โสตทัศน์/ หุน่ จำลองหรือ
เทคโนโลยี/สือ่ ของจริง

ออนไลน์

การจำลองการควบคุมห่นุ ยนต์ABB - ใบเน้อื หา - โปรแกรมนำเสนอ - IRB120

การใช้งานเบ้ืองต้น RobotStudio - ใบ - วิดที ศั น์

การจำลองการควบคุมหนุ่ ยนต์ABB Pick and Place แบบฝึกหดั

ดว้ ย RobotStudio

แผนการสอน/การเรียนรู้ หนว่ ยที่ .....7......

ชอื่ วิชา …หนุ่ ยนตใ์ นงานอตุ สาหกรรม... …. สอนสปั ดาห์ท่ี 12-14

ช่ือหน่วย ประเภทของกริปเปอรแ์ ละการเลือก ประยกุ ต์ใช้กริปเปอร์ คาบรวม 10

ชื่อเร่ือง ประเภทของกรปิ เปอร์และการเลอื ก ประยุกต์ใช้กริปเปอร์ จำนวนคาบ 10

สาระสำคญั

การจัดการเรียนการสอนในหัวข้อเร่ือง ประเภทของกริปเปอร์และการเลือกประยุกต์ใช้กริปเปอร์ใน หุ่นยนต์

อุตสาหกรรม เพื่อให้นักเรียนมีความรู้ความเข้าใจหลักการเบื้องต้น หลักการทำงาน และชนิดต่าง ๆ ของก ริป

เปอร์หุ่นยนต์อุตสาหกรรม เพ่ือเป็นการเตรียมความพร้อมด้านปัญญา ส่วนด้านทักษะมีการจัดการเรียนการ สอน

เพื่อฝึกทักษะให้นักเรียนสามารถตรวจสอบการทำงานเบื้องต้น การติดตั้งอุปกรณ์กริปเปอร์บนหุ่นยนต์

อุตสาหกรรมได้และฝึกทักษะการเขียนโปรแกรมเพ่ือทดสอบอุปกรณ์กริปเปอร์บนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้อีก ด้วย

ทั้งนี้เพ่ือเป็นการเตรียมความพร้อมให้กับผู้เรียนทั้งด้านทักษะและปัญญา เพื่อตอบสนองความต้องการของ

ภาคอุตสาหกรรมที่จะลดค่าใช้จ่ายในการอบรมบุคลากร หรือเพ่ือเป็นพื้นฐานในการศึกษาต่อทางด้านที่เก่ียวข้อง

โดยในหนว่ ยการเรียนรทู้ ่ี 7 สามารถสรปุ สาระสำคัญในการเรียนรไู้ ด้ดังน้ี

 หลักการเบื้องตน้ ของกรปิ เปอร์หุ่นยนต์อตุ สาหกรรม

 ชนิดและหลักการทำงานของอปุ กรณก์ รปิ เปอร์หนุ่ ยนตอ์ ตุ สาหกรรม

 การตรวจสอบการทำงานและการติดตงั้ อปุ กรณ์กรปิ เปอรบ์ นห่นุ ยนต์อุตสาหกรรม

 การเขยี นโปรแกรมเพอื่ ทดสอบอุปกรณ์กริปเปอรบ์ นหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้

สมรรถนะอาชีพประจำหน่วย (สิ่งทีต่ ้องการใหเ้ กดิ การประยกุ ต์ใช้ความรู้ ทกั ษะ คุณธรรม เขา้ ดว้ ยกนั )

สามารถเลอื กใชง้ านกริปเปอร์หนุ่ ยนตอ์ ุตสาหกรรม ใหเ้ หมาะสมกบั งานได้

จุดประสงคก์ ารสอน/การเรยี นรู้
• จุดประสงค์ท่ัวไป
2.1.1 อธิบายหลกั การเบ้ืองต้นของกริปเปอร์หุ่นยนต์อตุ สาหกรรมได้
2.1.2 บอกชนดิ และหลักการทำงานของอุปกรณ์กริปเปอร์หนุ่ ยนต์อุตสาหกรรมได้

• จุดประสงค์เชิงพฤติกรรม
2.2.1 สามารถตรวจสอบการทำงานของอปุ กรณ์กรปิ เปอร์หุ่นยนต์อุตสาหกรรมเบอื้ งตน้ ได้
2.2.2 สามารถติดต้งั อปุ กรณ์กริปเปอรบ์ นหุน่ ยนต์อุตสาหกรรมได้

2.2.3 สามารถเขยี นโปรแกรมเพื่อทดสอบอปุ กรณก์ ริปเปอร์บนหนุ่ ยนต์อตุ สาหกรรมได้

เน้ือหาสาระการสอน/การเรยี นรู้
• ด้านความรู้(ทฤษฎี)

กริปเปอร์ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม เป็นหนึ่งในช้ินส่วนที่สำคัญที่สุดในระบบการทำงานของแขนกล
กริป เปอร์หรืออุปกรณ์จับยึด เป็นอุปกรณ์ระหว่างหุ่นยนต์อุตสาหกรรมกับชิ้นงาน ในการเลือกกริปเปอร์ในการ
ประยุกตใ์ ช้งานหนุ่ ยนตอ์ ุตสาหกรรมจึงเป็นสิ่งสำคัญอย่างมาก กริปเปอร์มหี ลายประเภทและมีหลากหลายปัจจยั ท่ี
ต้องพิจารณาในการเลือกใช้งานให้เหมาะสม ประเภทของกริปเปอร์ท่ีใช้กันโดยท่ัวไปร่วมกับแขนกล ใน
อตุ สาหกรรม ไดแ้ ก่ กริปเปอร์มาตฐาน กริปเปอร์ลกู ถว้ ยสญุ ญากาศ กรปิ เปอร์แมเ่ หล็ก และสุดท้ายเปน็ กรปิ เปอร์
แบบพิเศษ ในส่วนต่อไปการอธิบายการทำงานของกริปเปอร์และเทคนิคการการทำงานท่ีแตกต่างกันจะถูกน า
เสนอในส่วน ตอ่ ไปนี้

7.1 กริปเปอร์มาตรฐาน กริปเปอร์แบบนี้นิยมใช้งานร่วมกับระบบอัตโนมัติและหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
กริปเปอร์มาตรฐานประเภทนี้ ส่วนใหญ่จะใช้หลักการการจับยึดชิ้นงานโดยใช้กลไก และกระบอกสูบนิวเมติกส์
หรือมอเตอร์ไฟฟ้าทำงานร่วมกัน สามารถหยิบจับชิ้นงานรูปทรงต่าง ๆ แสดงดังรูปที่ 7.1 และรูปที่ 7.2 แสดง
หลักการทำงานของกระบอกสบู เพ่ือ เคล่อื นท่ีกลไกให้จับยึดช้ินงาน

รูปท่ี 7-1 กริปเปอร์มาตรฐานแบบต่างๆ

รูปท่ี 7-2 แสดงหลักการทำงานภายในและการจบั ยดึ ชน้ิ งาน
จากรูปท่ี 7-2 แสดงโครงสรา้ งการทำงานกริปเปอร์แบบ Angle โดยใชก้ ระบอกนิวเมติกส์ร่วมกบั กลไก
ยดึ และ ปลอ่ ยชิน้ งาน โดยเมื่อมีการจ่ายลมเข้าทรี่ ูลม P โดยลมที่แรงดันจะดันลกู สูบเอาชนะแรงของสปรงิ ทำก้าน
สูบซ่ึงยึด ติดกบั ปลายกลไกจับเคลอ่ื นที่ออก จากท่ลี กู สูบเคลอื่ นที่ออกทำเกิดจบั ยึดช้นิ งาน แสดงตวั อยา่ งการ
ประยกุ ต์อปุ กรณ์ หยิบจับท่ใี ช้งานรว่ มกบั หนุ่ ยนต์อตุ สาหกรรม

รูปท่ี 7-3 การประยุกตใ์ ชง้ านกรปิ เปอรม์ าตฐานรว่ มกบั ห่นุ ยนต์อุตสาหกรรม
7.2 กริปเปอร์สุญญากาศ (Vacuum Ejector & Suction Cup) กริปเปอร์สุญญากาศเป็นอุปกรณ์ดูด
จบั ชิ้นงานท่ีมีผิวเรียบ โดยการใช้ถ้วยยางกดลงบนพื้นผิวแลว้ สร้างสภาพ สญุ ญากาศภายในถ้วยยางด้วย vacuum
ejector หรือ vacuum pump โดย vacuum ejector ท่ีมีลักษณะคล้าย ท่อสามทางท่ีปลายด้านล่างยึดติดกับ
ถว้ ยยาง จากรปู 7.3 เม่ือมีลมอดั ผ่านชอ่ งทางลมดา้ น P ผ่านช่องรูลมที่เล็กลง B ทำให้ความเร็วลมเพ่ิมขึ้น จะเกิด
แรงดูดอากาศภายในถ้วยยางออก (ตำแหน่ง D) ทำให้เกิดสภาพสุญญากาศ ภายในถ้วยยางดังแสดงในรูปที่ 7.3
ขอ้ จำกัดในการใช้งานดูดจับช้ินงานของกริปเปอร์สุญญากาศ โดยผิวของช้ินงาน ท่ีต้องการดูดจับต้องเป็นผิวเรียบ
และไมม่ รี ูซึ่งผิวเรียบไม่มีรูที่สามารถดูดจับได้ดีเนอ่ื งไม่เกดิ ลมรวั่ ในถว้ ยยางเป็นการ ทำใหส้ ภาพสุญญากาศถ้วยยาง
หมดไป ในรปู ทแี่ สดงตัวอย่างการประยุกต์ใชง้ านในอตุ สาหกรรมประเภทตา่ ง ๆ

รูปท่ี 7-4 หลักการทำงานกริปเปอรส์ ญุ ญากาศและลกู ถว้ ยสุญญากาศ

รปู ที่ 7-5 ตัวอย่างกริปเปอร์สุญญากาศและลูกถ้วยสญุ ญากาศ
7.3 กริปเปอร์แบบแม่เหล็ก กริปเปอร์แบบแม่เหล็กมีสองประเภทของได้แก่ แม่เหล็กถาวรและ
แม่เหล็กไฟฟ้า โดยกริปเปอร์แบบนี้จะ เหมาะสำหรับการหยิบวัตถุท่ีเป็นเหล็กทำให้ง่ายต่อการควบคุมสำหรับการ
หยิบและการปล่อย สำหรับกริปเปอร์ แม่เหล็กถาวรเป็นวัตถุท่ีทำจากวัสดุแม่เหล็กดังนั้นต้องมีกลไกในการปล่อย
วตั ถุทจี่ ับไดด้ ังแสดงในรูปท่ี 7.5

รูปท่ี 7-6 ตวั อย่างสำหรับกรปิ เปอร์แม่เหล็กถาวร
จากรูปท่ี 7-6 ดา้ นล่าง เมื่อตอ้ งการใหก้ ริปเปอร์จบั ชิน้ งานใหเ้ คลอื่ นที่ติดช้ินงาน และหากตอ้ งการปล่อย
ชิน้ งานจะใช้ลมอัดดันแม่เหลก็ ถาวรให้เคลื่อนจากชิ้นงาน นอกเหนือจากแม่เหล็กถาวรแล้วสนามแม่เหลก็ สามารถ
สร้างด้วยระบบไฟฟ้าได้สนามแม่เหล็กถูกสร้างขึ้นโดยสายไฟที่จ่ายเข้ากับขดลวด เมื่อกระแสไฟฟ้าไหลผ่ าน
สนามแม่เหลก็ จะทำงานและสนามจะหายไปเม่อื หยุดจ่ายกระแสไฟฟ้าให้ขดลวด กริปเปอร์แบบแมเ่ หล็กไฟฟ้านจี้ ะ
จับชิ้นงานเม่ือมีกระแสไฟฟ้าและจะปล่อยชิ้นงานเม่ือตัดกระแสไฟฟ้า กริปเปอร์แบบแม่เหล็กไฟฟ้ามักใช้สำหรับ
หยิบเศษเหล็กและเหล็กกล้าต่าง ๆ ในอุตสาหกรรมการผลิต และอีกตัวอย่างหน่ึงท่ีมีการใช้อย่างแพร่หลาย คือ
การ ให้หุ่นยนตจ์ บั วางกระปอ๋ งอาหารสำเร็จรูปในอตุ สาหกรรมอาหาร
• ดา้ นทกั ษะ(ปฏบิ ัติ)
การ สร้างโปรแกรมทดสอบ Output

• ด้านคุณธรรม จริยธรรม คา่ นิยม/ คณุ ลกั ษณะท่ีพงึ ประสงค์ 3D /ปรัชญาเศรษฐกิจพอเพียง/อาเซียน/
ค่านิยม 12 ประการ /การอนรุ ักษ์พนั ธกุ รรมพืช

- มรี ะเบยี บ วินัยรบั ผิดชอบ ขยนั ในการปฏบิ ตั งิ าน
- ตรงต่อเวลา
- แตง่ กายสุภาพ
- ซอ่ื สตั ย์ สุจรติ ตอ่ ตนเองและผอู้ ืน่
- มีนำ้ ใจ เอ้อื เฟ้ือเผ่ือแผ่ เสียสละ
• กิจกรรมการเรียนการสอนหรอื การเรียนรู้

กจิ กรรมการเรียนการสอน
หน่วยที่ 7

ประเภทของกริปเปอรแ์ ละการเลอื กประยุกตใ์ ช้กรปิ เปอรใ์ นหุ่นยนตอ์ ุตสาหกรรม

หัวข้อการเรียนรู้ กิจกรรมครู กิจกรรมผเู้ รียนเรียน เวลาในการจดั การเรียนรู้
50 นาที เรยี น
ประเภทของกริป แสดงเนอื้ หาด้วยโปรแกรม ผู้ เรี ย น ร่ ว ม กั น ต อ บ
เปอร์ทีใ่ ช้กัน นำเสนอ ประเภทของกริป คำถาม และ แสดงความ

เคร่ืองมือการวดั และประเมินผล

ดา้ นพุทธิพสิ ัยและทักษะพสิ ยั วิธีการ

- ความสามารถในการอธบิ ายหลักการเบ้ืองตน้ ของ - สอบถามก่อนเรียน

- กริปเปอรห์ ่นุ ยนต์อุตสาหกรรม - สังเกตการถามตอบแสดง ความคิดเห็นในช้นั เรยี น

- ความสามารถในการอธิบายชนิดและหลักการ

ทำงานของอปุ กรณก์ รปิ เปอรห์ ุ่นยนตอ์ ตุ สาหกรรม

- สามารถตรวจสอบการทำงานของอุปกรณ์กริปเปอร์

หนุ่ ยนตอ์ ตุ สาหกรรมเบ้อื งต้นได้

- สามารถติดตั้งอุปกรณ์ กริปเปอร์บนหุ่นยนต์

อตุ สาหกรรมได้

- สามารถเขียนโปรแกรมเพื่อทดสอบอุปกรณ์กริป

เปอร์บนหนุ่ ยนต์อุตสาหกรรมได้

- ความสามารถในการค้นคว้าด้วยตนเองTeam work

และตอบค าถาม

- ประสิทธภิ าพของการควบคุม

ด้านจิตพิสยั วิธีการ

- มีระเบยี บ วินัยรบั ผิดชอบ ขยันในการปฏบิ ตั งิ าน - สงั เกตการปฏิบตั ิงาน

- ตรงตอ่ เวลา - บนั ทกึ ผลการวดั พฤติกรรม

- แตง่ กายสุภาพ

- ซอ่ื สัตยส์ ุจริตตอ่ ตนเองและผูอ้ ื่น

- มนี ้ าใจ เออ้ื เฟือ้ เผื่อแผ่ เสยี สละ

เคร่ืองมอื วัดผล

ดา้ นพุทธพิ ิสัย

- ใบกิจกรรมหาความรู้

- แบบประเมนิ งานกลุ่ม

ด้านจิตพิสยั

- แบบสงั เกตพฤติกรรม

- แบบบันทกึ ผลการวดั พฤตกิ รรม

1. แบบทดสอบกอ่ นเรยี น
2. แบบทดสอบหลงั เรยี น
3. ใบความรู้
4. ใบงาน (ปฏิบัติให้เสรจ็ สนิ้ ภายในชว่ั โมงเรียน)
5. แบบประเมนิ ผล
6. แบบฝกึ หดั พร้อมเฉลย

กจิ กรรมเสนอแนะ
- ใบกจิ กรรมหาความรู้แบบสืบเสาะ
- ใบแบบฝกึ หัด

ผลงาน/ช้นิ งาน/ความสำเรจ็ ของผูเ้ รียน
ใบกจิ กรรมหาความรแู้ บบสบื เสาะ

สือ่ การเรยี นการสอน/การเรียนรู้ ส่อื สง่ิ พมิ พ์ สือ่ โสตทศั น์/ ห่นุ จำลองหรือ
ชื่อเร่ือง/ช่อื หน่วยการเรยี นรู้
- ใบเนื้อหา เทคโนโลยี ของจริง
- อธบิ ายหลักการเบื้องตน้ ของกริปเปอรห์ ุ่นยนต์ - ใบ
อตุ สาหกรรมได้ แบบฝึกหัด - โปรแกรมนำเสนอ - IRB120
- บอกชนดิ และหลักการทำงานของอุปกรณก์ รปิ เปอร์
หุ่นยนตอ์ ตุ สาหกรรมได้ - วิดีทัศน์
- สามารถตรวจสอบการทำงานของอุปกรณก์ ริปเปอร์
หนุ่ ยนตอ์ ตุ สาหกรรมเบื้องต้นได้
- สามารถติดตั้งอุปกรณ์กรปิ เปอรบ์ นห่นุ ยนต์
อุตสาหกรรมได้
สามารถเขยี นโปรแกรมเพื่อทดสอบอุปกรณ์กรปิ เปอร์
บนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้

ใบกิจกรรม 7.1
หนว่ ยการเรยี นรูท้ ่ี 7

เรื่อง ประเภทของกริปเปอร์และการเลอื กประยกุ ต์ใชก้ ริปเปอรใ์ นห่นุ ยนต์อุตสาหกรรม
ฝกึ ทกั ษะการตรวจสอบการทำงานของอุปกรณ์กรปิ เปอร์เบื้องต้นหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้
คำแนะในการทำกจิ กรรม

• หลังจากผูเ้ รยี นได้รบั แจกกรปิ เปอรแ์ บบ Angle รนุ่ MHC พร้อม 2data sheet ให้นักเรียนตรวจสอบความ ถกู ตอ้ ง
ของทำงานของอปุ กรณก์ รปิ เปอรเ์ บือ้ งตน้ พร้อมสรุปทักษะความรู้ในการตรวจสอบลงในตาราง

ชนิดของ Gripper
ในเบ้ืองต้น Gripper สามารถใช้งานไดห้ รอื ไม่

ทำงานอย่างไรอธิบายหลักการในขณะ ผลขณะหยุดจา่ ยลมอดั
ผลการจา่ ยลมอดั เขา้

อธิบายหลกั การ.......................................................... อธบิ ายหลักการ
................................................................................... ...................................................................................
................................................................................... ...................................................................................
................................................................................... ...................................................................................
................................................................................... ...................................................................................
................................................................................... ...................................................................................
................................................................................... ...................................................................................

ใบกิจกรรมที่ 7.2
หนว่ ยการเรยี นรูท้ ี่ 7
เร่อื ง ประเภทของกริปเปอร์และการเลอื กประยกุ ตใ์ ชก้ ริปเปอรใ์ นหุ่นยนตอ์ ุตสาหกรรม
ฝกึ ทักษะติดต้ังและเขยี นโปรแกรมทดสอบอปุ กรณ์กริปเปอร์เบื้องต้นหนุ่ ยนตอ์ ุตสาหกรรมได้
• Set Output 1 และ Reset Output 1 ของ หุ่นยนต์ IRB120 จาก Teach Pendant โดยมีขัน้ ตอนการ สรา้ ง
โปรแกรมทดสอบ Output ดังนี้
ข้ันตอนการสร้างโปรแกรมทดสอบ Output

เลือกคำส่ัง ABB เพ่ือเขา้ สู่หัวข้อต่าง ๆ

ทำการเลือกหวั ข้อ Program Editor เพือ่ ทีจ่ ะเข้าไปสร้าง Module

เมื่อเลือกหวั ข้อ Program Editor กด File แลว้ เลือก New Module เพ่อื สร้าง Module ใหม่ข้นึ มา

เมื่อกด New Module แลว้ ก็ตั้งชื่อ Module โดยกด ABC… เมอ่ื ทำการต้ังชอ่ื Module1 ก็ทำ การกด OK เพ่ือยืนยัน
การตง้ั ช่ือ

เมอ่ื เรากด OK แล้วเราจะได้ Program Module ช่อื Module1 กดคลกิ ที่ Module1ทเี่ ราสรา้ ง เพือ่ ทจ่ี ะสรา้ ง Routine
เพ่อื ท่ีจะเขียนโปรแกรมใน Routine

เลอื ก Routine เพ่อื ทจ่ี ะเข้าไปสรา้ ง Routine ทใี่ ชใ้ นการเขียนโปรแกรม

เมือ่ เข้าไปใน Routineแลว้ ทำการ กด File แลว้ เลือก New Routine เพอ่ื ทจ่ี ะสรา้ ง Routine ใหม่

เมอ่ื ทำการเลอื ก New Routine ก็สามารต้งั ค่าตา่ ง ๆ
Name : ตั่งชอ่ื Routine โดยกด ABC..โดยตงั้ ชอื่ Routine1
Type : เลอื กประเภทของ Routine
Module : เลือก Module1 ทที่ ำการสรา้ งไปแลว้ เพ่ือที่จะจัดเกบ็ Routine1

เมือ่ ตงั้ ชื่อและเลือกประเภทเสรจ็ แลว้ กด OK

เมอ่ื กด OK แลว้ กจ็ ะได้ Routine1 ทอ่ี ยใู่ น Module1 เพ่อื ทจี ะใช้เขียนโปรแกรม

ข้นั ตอนการเขียนโปรแกรม

ทำการเลือก Routine1 ที่ทำการสรา้ งไว้แล้วเพ่ือเขา้ ไปเขยี นโปรแกรมใน Routine1
เมอื่ เข้าไปใน Routine1 แลว้ เลือก Add Instruction เมือ่ เลือกแลว้ หนา้ ต่างคำสั่งของโปรแกรมก็จะปรากฏ ขน้ึ

ตามรูปในกรอบสีแดง
เม่ือเลอื ก Add Instruction แลว้ กม็ าดูเง่ือนไขของโปรแกรม

PROC Routine1
Set DO10_1; //สง่ สญั ญาณออกที่ DO10_1

END PROC

การตรวจสอบสัญญาณ I/O สามารถดูไดภ้ ายในตูค้ อนโทร จากการเขยี นโปรแกรมทำการส่งั ให้สญั ญาณ สง่ ออก
ทางขาสญั ญาณ Output 01 เมอ่ื มสี ญั ญาณออกมาหลอดไฟ LED กจ็ ะติดและจากสงั เกตกุ ารทำงาน Gripper